一种扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种扫地机器人，包括：机器人本体、碰撞装置以及碰撞检测装置；碰撞装置设置于所述机器人本体的前侧；碰撞检测装置包括与机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件设置于以碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件对称地位于碰撞装置中心线的两侧，其中，设置范围对应的中心角不大于150度，第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件分别对应一转向角度，当第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件被触发时，机器人本体的转向与对应触发的第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件对应的转向角度关联。

A Sweeping Robot

The embodiment of the utility model discloses a sweeping robot, which comprises a robot body, a collision device and a collision detection device; a collision device is arranged at the front side of the robot body; a collision detection device includes a first collision detection element and a second collision detection element connected with the robot body, and a first collision detection element and a second collision detection element are arranged to collide. The first collision detection element and the second collision detection element are symmetrically located on both sides of the collision device's central line, in which the central angle corresponding to the setting range is not more than 150 degrees. The first collision detection element and the second collision detection element correspond to a steering angle, respectively, when the first collision detection element or the second collision detection element is touched. The turning direction of the robot body is related to the turning angle of the first collision detection element or the second collision detection element triggered by the turning angle.

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人
本技术实施例涉及家用电器领域，尤其涉及一种扫地机器人。
技术介绍
近年来，随着人工智能技术的迅速发展，人工智能技术已经广泛应用于家用电器产品。其中，扫地机器人作为家庭清洁的重要参与者，以越来越被广泛使用。扫地机器人在实现清洁工作的过程中，为了确保扫地机器人在发生碰撞后能够实现智能转弯，现有技术是在扫地机器人的前侧沿圆周方向均匀设置多个传感器分别对应多个转弯角度。由于现有的设计思路均是基于沿扫地机器人的圆周方向等间隔的均匀设置的方式来确定传感器的位置，为了确保扫地机器人在运动过程中其不同位置点发生碰撞时均能够触发传感器，该传感器的数量至少需要三个以上，如某已知扫地机器人是于前侧沿圆周方向等间隔的均匀设置了九个传感器才能确保在其行进过程中不同位置点发生碰撞时均能实现触发转向。然而，传感器的数量增加会导致扫地机器人成本过高。
技术实现思路
为解决现有存在的技术问题，本技术实施例提供一种成本低、灵敏度高、易于检测到碰撞发生的扫地机器人。为达到上述目的，本技术实施例的技术方案是这样实现的：一种扫地机器人，包括：机器人本体、碰撞装置以及碰撞检测装置；所述碰撞装置设置于所述机器人本体的前侧；所述碰撞检测装置包括与所述机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件设置于以所述碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角不大于150度，所述第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件分别对应一转向角度，当所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件对应的转向角度关联。其中，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别装设于所述机器人本体上，所述第一碰撞检测元件包括第一碰撞检测元件的触发端和输出端，所述第二碰撞检测元件包括第二碰撞检测元件的触发端和输出端；所述触发端抵持在所述碰撞装置的内表面上，所述输出端与所述机器人本体电连接。其中，所述机器人本体包括转向装置，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件的输出端分别与所述转向装置电连接；所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件被触发时，所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件的输出端对应输出转向信号给所述转向装置实现转向。其中，所述碰撞装置包括安装于所述机器人本体前侧的撞板，所述撞板呈弧形，且所述撞板所在圆的圆心与所述机器人本体的圆心重合。其中，所述碰撞装置还包括弹性件，所述弹性件装设于所述机器人本体上且位于所述撞板与所述机器人本体之间；所述弹性件包括与所述机器人本体连接的装配部和从所述装配部向所述撞板所在方向延伸的抵持部，所述抵持部对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，所述抵持部的端部抵持在所述撞板的内表面上。其中，所述撞板面向所述机器人本体的内表面上设有卡勾，所述机器人本体的前侧设有与所述卡勾对应的止挡部，所述撞板和所述机器人本体之间通过所述止挡部卡设于所述卡勾内而连接，所述止挡部用于限制所述撞板向远离所述机器人本体所在方向的位移。其中，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件与所述机器人本体的圆心的连线对应形成的夹角为90°～150°。其中，还包括：第三碰撞检测元件；所述第三碰撞检测元件设置于所述碰撞装置中心线上，所述第三碰撞检测元件与所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件其中，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别包括微动开关，当所述微动开关被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述微动开关对应的转向角度关联。其中，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别包括碰撞式障碍传感器，当所述碰撞式障碍传感器被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述碰撞式障碍传感器对应的转向角度关联。本技术实施例所提供的扫地机器人，碰撞检测装置包括与所述机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件设置于以所述碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角不大于150度，通过合理的设置第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件的位置，确保了扫地机器人在运动过程中其不同位置点发生碰撞时均能够有效触发碰撞检测装置，在保证扫地机器人的灵敏度以及清洁效率的同时降低了扫地机器人的成本。附图说明图1为本技术一实施例提供的扫地机器人的结构示意图；图2为本技术另一实施例提供的扫地机器人的结构示意图；图3为本技术另一实施例提供的扫地机器人的结构示意图；图4为本技术另一实施例提供的撞板的结构示意图；图5为本技术另一实施例提供的弹性件的结构示意图；图6为本技术另一实施例提供的撞板和机器人本体卡扣连接的结构示意图；图7为本技术又一实施例提供的扫地机器人的结构示意图；图8为本技术另一实施例提供的微动开关的结构示意图。具体实施方式以下结合说明书附图及具体实施例对本技术技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。请参阅图1，为本技术一实施例提供的扫地机器人的结构示意图，包括：机器人本体11、碰撞装置12以及碰撞检测装置13，所述碰撞装置12设置于所述机器人本体11的前侧；所述碰撞检测装置13包括与所述机器人本体11连接的第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15，所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15设置于以所述碰撞装置12中心线O-O为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件14和所述第二碰撞检测元件15对称地位于所述碰撞装置12中心线O-O的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角β不大于150度，所述第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15分别对应一转向角度，当所述第一碰撞检测元件14或所述第二碰撞检测元件15被触发时，所述机器人本体11的转向与对应触发的所述第一碰撞检测元件14或第二碰撞检测元件15对应的转向角度关联。本技术上述实施例所提供的扫地机器人，所述碰撞装置12设置于所述机器人本体11的前侧，即指所述扫地机器人在清扫过程中始终面向其行进的方向的一侧。第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15对称地设置于碰撞装置12的中心线O-O的两侧的设置范围内，设置范围对应的中心角β不大于150度，也即第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15所在位置与机器人本体11的圆心的夹角不大于150度，如此，通过合理的设置第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15的位置，将碰撞装置12的中心线O-O两侧超出150度的部分作为考虑设置碰撞检测元件的排除区域，且将第一碰撞检测元件14和第二碰撞检测元件15对称地设置在碰撞装置12的中心线O-O两侧的150度范围内，从而可以减少碰撞检测元件所需的数量的前提下，同时确保碰撞检测元件共同形成的检测范围能够覆盖到碰撞装置12边缘的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：机器人本体、碰撞装置以及碰撞检测装置；所述碰撞装置设置于所述机器人本体的前侧；所述碰撞检测装置包括与所述机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件设置于以所述碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角不大于150度，所述第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件分别对应一转向角度，当所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件对应的转向角度关联。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：机器人本体、碰撞装置以及碰撞检测装置；所述碰撞装置设置于所述机器人本体的前侧；所述碰撞检测装置包括与所述机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件设置于以所述碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件对称地位于所述碰撞装置中心线的两侧，其中，所述设置范围对应的中心角不大于150度，所述第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件分别对应一转向角度，当所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件被触发时，所述机器人本体的转向与对应触发的所述第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件对应的转向角度关联。2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件分别装设于所述机器人本体上，所述第一碰撞检测元件包括第一碰撞检测元件的触发端和输出端，所述第二碰撞检测元件包括所述第二碰撞检测元件的触发端和输出端；所述触发端抵持在所述碰撞装置的内表面上，所述输出端与所述机器人本体电连接。3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人，其特征在于，所述机器人本体包括转向装置，所述第一碰撞检测元件和所述第二碰撞检测元件的输出端分别与所述转向装置电连接；所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件被触发时，所述第一碰撞检测元件或所述第二碰撞检测元件的输出端对应输出转向信号给所述转向装置实现转向。4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述碰撞装置包括安装于所述机器人本体前侧的撞板，所述撞板呈弧形，且所述撞板所在圆的圆心与所述机器人本体的圆心重合。...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐小伟，熊芳非，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32