一种喷涂机器人的夹持装置及包括其的机器人系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种喷涂机器人的夹持装置及包括其的机器人系统，包括机械臂，所述机械臂前端固定设置有机仓，所述机仓底部左右两端设置有夹持臂，所述夹持臂顶端铰接在机仓底部，所述机仓上设置有驱动夹持臂自由张合的动力机构，所述机仓底部左右两端设置有夹持臂限位机构，所述动力机构包括竖向转轴，所述竖向转轴设置在两夹持臂之间，所述竖向转轴顶端套装在机仓底部中间位置设置的固定轴承上，所述竖向转轴底端设置有凸轮，所述凸轮抵接左右两夹持臂，本实用新型专利技术提供一种喷涂机器人的夹持装置，结构设置巧妙且布置合理，本实用新型专利技术实现夹持臂的灵活张合，方便进行夹持；同时对夹持臂进行限位，提高夹持稳定性和安全性。

A gripping device of spraying robot and its robot system

The utility model discloses a clamping device of a spraying robot and a robot system including the robot arm. The front end of the robot arm is fixed with an organic bin, the left and right ends of the bottom of the bin are provided with a clamping arm, the top end of the clamping arm is articulated at the bottom of the bin, and the power mechanism for driving the free-tensioning of the clamping arm is arranged on the bin, and the left and right sides of the bottom of the bin are arranged. The end is provided with a clamping arm limitation mechanism, the power mechanism includes a vertical rotating shaft, the vertical rotating shaft is arranged between the two clamping arms, the top end of the vertical rotating shaft is sleeved on a fixed bearing arranged at the middle position of the bottom of the hangar, and the bottom end of the vertical rotating shaft is provided with a cam, which connects the left and right clamping arms. The utility model provides a clamping device for a spraying robot. The structure is ingeniously arranged and reasonably arranged. The utility model realizes flexible opening and convenient clamping of the clamping arm. At the same time, the clamping arm is limited to improve the clamping stability and safety.

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人的夹持装置及包括其的机器人系统
本技术涉及喷涂设备
，具体是一种喷涂机器人的夹持装置。
技术介绍
喷涂通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面的涂装方法。可分为空气喷涂、无空气喷涂、静电喷涂以及上述基本喷涂形式的各种派生的方式，如大流量低压力雾化喷涂、热喷涂、自动喷涂、多组喷涂等。喷涂作业生产效率高，适用于手工作业及工业自动化生产，应用范围广主要有五金、塑胶、家私、军工、船舶等领域，是现今应用最普遍的一种涂装方式。随着科技技术的发展出现了喷涂机器人，大大方便了喷涂作业，提高作业效率，减轻了劳动人员工作强度。喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集团)专利技术。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2-3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷涂机器人的夹持装置，包括机械臂，其特征在于，所述机械臂前端固定设置有机仓，所述机仓底部左右两端设置有夹持臂，所述夹持臂顶端铰接在机仓底部，所述机仓上设置有驱动夹持臂自由张合的动力机构，所述机仓底部左右两端设置有夹持臂限位机构。

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人的夹持装置，包括机械臂，其特征在于，所述机械臂前端固定设置有机仓，所述机仓底部左右两端设置有夹持臂，所述夹持臂顶端铰接在机仓底部，所述机仓上设置有驱动夹持臂自由张合的动力机构，所述机仓底部左右两端设置有夹持臂限位机构。2.根据权利要求1所述的喷涂机器人的夹持装置，其特征在于，所述动力机构包括竖向转轴，所述竖向转轴设置在两夹持臂之间，所述竖向转轴顶端套装在机仓底部中间位置设置的固定轴承上，所述竖向转轴底端设置有凸轮，所述凸轮抵接左右两夹持臂，两夹持臂底部之间连接有弹性伸缩拉杆，所述机仓内设置有竖向转轴驱动机构。3.根据权利要求2所述的喷涂机器人的夹持装置，其特征在于，所述竖向转轴驱动机构包括竖向锥齿轮，所述竖向锥齿轮套装在机仓内竖向转轴顶端，所述机仓内设置有横向锥齿轮和驱动横向锥齿轮转动的驱动电机，所述横向锥齿轮与竖向锥齿轮啮合传动，所述驱动电机为步进电机。4.根据权利要求2所述的喷涂机器人的夹持装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：董琦，
申请(专利权)人：上海居光智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31