导航数据的更新制造技术

一种方法包括以下步骤：确定机动车的轨迹；沿着所述轨迹扫描所述机动车的周围环境；基于所述扫描，确定：所述轨迹沿着道路延伸；基于地图数据；确定在所述轨迹的两个点之间的路径；确定所述轨迹与所述路径的偏离；以及基于所述轨迹更新所述地图数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】导航数据的更新
本专利技术涉及导航数据的更新。本专利技术尤其涉及用于部分自主地或者自主地控制机动车的数据的更新。
技术介绍
机动车可以包括导航系统，以便在道路网上在当前位置和目标位置之间被导向。机动车的控制可以基于目标导向部分自主地或者自主地执行。在部分自主的运行中，在纵向方向和横向方向上完全自动地控制机动车，然而，驾驶员作为监视者并且必要时作为回退水平(Rückfallebene)可供使用。在自主的运行中，机动车的导向不再由驾驶员监视，从而该驾驶员可以致力于其他的任务。当导航系统的地图数据不与机动车的周围环境的扫描一致时，机动车的自主的或者部分自主的控制可能是困难的。如果例如存在临时改变的交通导向，例如在建筑工地的区域中、路段新建筑或者在机动车的区域中的交通调节的改变，则路线——机动车应在所述线路上被导向——的规划和机动车的驾驶是困难的并且可能发生错误或者不能解决的状况。
技术实现思路
因此，本专利技术基于以下任务，说明一种用于更新导航数据、尤其地图数据的改进的技术。本专利技术借助独立权利要求的主题解决该任务。从属权利要求复述优选的实施方式。一种方法包括以下步骤：确定机动车的轨迹；沿着所述轨迹扫描所述机动车的周围环境；基于所述扫描，确定：所述轨迹沿着道路延伸；基于地图数据；确定在所述轨迹的两个点之间的路径；确定所述轨迹与所述路径的偏离；以及基于所述轨迹更新所述地图数据。通过所述方法可以确定：机动车在以下道路上行驶：该道路不同于地图数据的已知的路径。在此，基于从机动车方面的扫描已经将该道路识别为这样的道路，从而可以直接地将轨迹用于地图数据的更新。因此，更新可以较快速地并且以改进的准确性进行。对于地图数据的更新，可以不考虑不构成道路的轨迹、例如在停车场上的行驶、人行道或者不固定的路径。以下道路——道路的走向或者位置例如由于周围环境影响或者自然灾害而发生改变——由此又能够借助机动车自动地较快速地驶过。特别优选的是，基于扫描确定：道路被机动车利用是允许的。由此可以实现提高的保护以防错误的或者非普遍有效的地图数据的传播。特别优选的是，仅仅在已确定多个一致的偏离的情况下更新地图数据。因此可以避免，在不清楚的边缘条件的情况下在道路上的一次行驶已经导致地图数据的更新。经更新的地图数据可以被提供给其他的机动车以供使用，从而不正确的更新可能导致道路的多次利用。在一种实施方式中，更新包括道路的分类。所述分类可以包括例如道路类型(路径、单车道的道路、多车道的道路、高速路径，等等)、所允许的最高速度、禁止超车或者可能影响在道路上的交通控制的其他参数。在一种另外的实施方式中，更新可以附加地包括关于道路的周围环境的另外的信息。这样的信息可以包括例如沿着道路的建筑物、建筑物的门牌号码、沿着道路的停车场、驶入口、驶出口、公交车站、出租汽车站等等。此外，优选的是，借助自动化的驾驶功能控制在轨迹上的机动车。一方面，通常，机动车的周围环境的扫描对于自动化的驾驶功能是必需的，从而可以使用现有的控制装置用于扫描道路，另一方面，尤其可以有针对性地通过机动车采集这样的信息，所述信息对于道路被其他的自主地或者部分自主地控制的机动车随后的利用是有用的。例如参考点的位置和类型、交通指示牌或者地面不平可以算作所述信息。可以借助增强的卫星导航系统确定机动车在轨迹上的位置。卫星导航系统可以包括例如GPS、GLONNAS或者伽利略。机动车车载地布置有用于卫星的导航信号的接收机。附加的信息——基于附加的信息可以使机动车的位置的确定更准确——或者可以由卫星接收或者可以由陆地的发射机接收。由此可以执行机动车的高精度的定位，所述定位可以位于大约1至2cm的范围内或者位于该范围之下。在一种另外的实施方式中，相对于不可变的参考对象确定机动车在轨迹上的位置，所述参考对象的位置已知。不同于在卫星导航系统中的那样，这通常涉及在机动车的可见区域中的固定在地面的参考对象。参考对象可以包括例如有特色的建筑物、水道或者特别地为此目的设立的参考点。可以例如光学地扫描参考点，并且，可以例如基于距离测量或者借助三角测量来确定机动车的位置。在一种实施方式中，在机动车和参考对象之间建立无线的通信，其中，使用在机动车和参考对象之间的无线电信号的传播时间测量来确定间距。参考对象可以是例如车辆到基础设施通信(C2I：CartoInfrastructure)的一部分。在此，可以持续地发射参考对象的无线电信号。无线电信号可以包括数据，所述数据表明参考对象的位置。机动车车载的设备包括用于确定机动车的轨迹的定位装置；用于沿着轨迹扫描机动车的周围环境的扫描装置；和处理装置，所述处理装置设置用于基于扫描确定轨迹沿着道路延伸；基于地图数据确定在轨迹的两个点之间的路径；以及确定轨迹与路径的偏离。此外，设置用于传送信息的接口，以便基于轨迹或者道路能够实现地图数据的更新。设备可以部分地或者完全地与用于部分自主地或者自主地控制机动车的设备集成在一起地实施。在一种实施方式中，处理装置包括可编程的微计算机或者微控制器。在此，以上描述的方法可以部分地或者完全地作为计算机程序产品存在并且在处理装置上实施。在一种实施方式中，机动车车载地设置用于地图数据的地图存储器。在此，可以基于轨迹或者道路更新本地存储的地图数据。然而，更新信息也可以分配到其他的机动车上。系统包括以上描述的设备和中央装置，所述中央装置设置用于从多个机动车接收所述信息并且处理所述信息。通过考虑来自多个来源或者多个机动车的信息可以以增大的可靠性识别出道路。在一种实施方式中，也可以识别：该路径基于未更新的地图数据而不再被机动车驶过。在这种情况下，可以进行地图数据的进一步更新，所述进一步更新将该路径标记为不能通行或者将其删除。优选的是，中央装置设置用于向机动车传送经更新的地图数据或者地图数据的更新。传送尤其可以无线地进行，例如借助数据无线电网、车辆到基础设施通信或者车辆到车辆通信来进行。地图数据的更新尤其可以局部地在道路的区域中增强地执行。可以向多个机动车传送更新信息，从而可以在道路的区域中更好地导航或者自动地或者部分自动地控制车辆。附图说明现在，参照附图更准确地描述本专利技术，在所述附图中：图1示出具有控制装置的机动车；图2示出方法的流程图；以及图3示出图2的方法的图解。具体实施方式图1示出用于更新导航数据的系统100。机动车105车载地安装有设备110，所述设备包括处理装置115、用于尤其以关于在机动车105的区域中的路径网或者道路网的地图数据形式的导航数据的数据存储器118，包括定位装置120、可选的增强装置125、用于扫描机动车105的周围环境的扫描装置130以及可选地包括通信接口135或者数据接口140。系统100包括机动车105车载的设备110以及中央装置145，所述中央装置设置用于与设备110通信、用于处理信息并且优选用于存储导航数据或者地图数据。地图数据通常包括关于交通网的道路或者路径的信息并且允许规划在起点和目标点之间有利的路线。在地图数据上的位置明确唯一地对应于机动车105的位置，并且，基于机动车105的确定的位置，通常可以借助地图数据确定：机动车105位于道路网或者路径网的哪个区段上。导航数据可以包括附加的信息，所述附加的信息可能对于导航有用，例如沿着道路或者路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法(200)，所述方法包括以下步骤：确定(205，210)机动车(105)的轨迹(305)；沿着所述轨迹(305)扫描(215)所述机动车(105)的周围环境；基于所述扫描，确定(220)：所述轨迹(305)沿着道路延伸；基于地图数据，确定(230)在所述轨迹(305)的两个点之间的路径(310)；确定(235)所述轨迹(305)与所述路径的偏离(325)；以及基于所述轨迹(305)更新所述地图数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.16 DE 102016210745.31.一种方法(200)，所述方法包括以下步骤：确定(205，210)机动车(105)的轨迹(305)；沿着所述轨迹(305)扫描(215)所述机动车(105)的周围环境；基于所述扫描，确定(220)：所述轨迹(305)沿着道路延伸；基于地图数据，确定(230)在所述轨迹(305)的两个点之间的路径(310)；确定(235)所述轨迹(305)与所述路径的偏离(325)；以及基于所述轨迹(305)更新所述地图数据。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，基于所述扫描确定(220，225)：所述道路被所述机动车(105)利用是允许的。3.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，仅仅在已确定多个一致的偏离(325)的情况下才更新所述地图数据。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，所述更新包括所述道路的分类。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，借助自动化的驾驶功能控制在所述轨迹(305)上的所述机动车(105)。6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，借助增强的卫星导航...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·R·埃韦特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE