The embodiment of the invention provides a parking lot map generation method, device, device and readable storage medium. The method of the embodiment of the present invention obtains the point cloud data of the parking lot collected by the optical ranging sensor during the moving process of the mobile platform in the parking lot, obtains the ground plan of the parking lot according to the point cloud data of the parking lot, compensates the reflection intensity information of the point cloud data of the parking lot, and obtains the parking line information of the parking lot according to the point cloud data after the compensation processing. The electronic map of the parking lot is generated according to the ground plan and the parking line information of the parking lot, without precise GPS positioning, which realizes the automatic generation of the electronic map of the indoor parking lot and the underground parking lot without GPS signal and environmental sight difference, reduces the requirement for the ability of the staff, reduces the workload of the staff, and significantly raises the level of the electronic map of the parking lot. It improves the accuracy and efficiency of the generated electronic map of parking lot.
【技术实现步骤摘要】
停车场地图生成方法、装置、设备及可读存储介质
本专利技术实施例涉及地图构建
，尤其涉及一种停车场地图生成方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
近年来，随着人们生活水平的提高和车辆的普及，停车场规模的日益扩大，驾驶员和乘客在停车场内寻找停车位、进行车辆定位与导航越来越困难。现有的数字地图形式通常为道路地图，其范围往往局限于室外车行道路，且其精度多为道路及别，所能够提供的信息量极其有限，仅能用作室外导航与不精确定位，对驾驶员起到的辅助驾驶作用有限，无法满足停车场环境下对车辆精确定位与导航的需求。传统的车载感知地图创建系统，其定位手段往往依赖高精GPS提供精确的定位结果，由于与基站通信距离的限制只能在基站附近一定范围内应用，且环境必须为露天空旷等不会影响GPS信号获取的场景。对于没有GPS信号、环境视线差的室内停车场和地下停车场，采用传统的车载感知地图创建系统无法创建精确的停车场电子地图，只能通过人工测绘、手动创建停车场的电子地图，其测绘操作繁琐，且停车场电子地图的创建效率很低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种停车场地图生成方法、装置、设备及可读存储介质...
【技术保护点】
1.一种停车场地图生成方法，其特征在于，包括：获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，所述光学测距传感器设置于所述移动平台上；根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图；对所述停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到所述停车场的车位线信息；根据所述停车场的地面平面图和车位线信息，生成所述停车场的电子地图，所述电子地图包括所述车位线信息。
【技术特征摘要】
1.一种停车场地图生成方法，其特征在于，包括：获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，所述光学测距传感器设置于所述移动平台上；根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图；对所述停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到所述停车场的车位线信息；根据所述停车场的地面平面图和车位线信息，生成所述停车场的电子地图，所述电子地图包括所述车位线信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取光学测距传感器在移动平台在停车场移动过程中采集的停车场的点云数据，包括：接收第一光学测距传感器在所述移动平台在停车场移动过程中采集并发送的所述停车场的空间点云数据；接收第二光学测距传感器在所述移动平台在停车场移动过程中采集并发送的所述停车场的地面点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图，包括：根据所述停车场的点云数据，得到所述光学测距传感器的位置姿态信息；根据所述光学测距传感器的位置姿态信息和所述停车场的点云数据，得到所述停车场的三维点云地图；对所述三维点云地图进行分割处理，得到所述停车场的地面平面图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的点云数据，得到所述光学测距传感器的位置姿态信息之前，还包括：获取惯性测量单元采集到的惯性测量单元姿态信息，所述惯性测量单元与所述光学测距传感器刚性连接；根据所述惯性测量单元姿态信息，对所述停车场的点云数据进行修正。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到所述停车场的车位线信息，包括：对所述停车场的地面点云数据的反射强度信息进行补偿处理，消除入射角度和入射距离对所述反射强度信息的影响，得到所述停车场的地面反射强度信息；根据所述停车场的地面反射强度信息，识别出所述停车场的车位线信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述停车场的地面点云数据的反射强度信息进行补偿处理，消除入射角度和入射距离对所述反射强度信息的影响，得到所述停车场的地面反射强度信息，包括：获取所述停车场的地面点云数据中的每个点对应的入射角度和入射距离；根据所述每个点对应的入射角度和入射距离，对所述每个点对应的反射强度信息进行补偿处理，消除入射角度和入射距离对所述反射强度信息的影响，得到所述每个点补偿后的反射强度信息；所述停车场的地面反射强度信息包括补偿后得到的所述停车场的地面点云数据的反射强度信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的地面平面图和车位线信息，生成所述停车场的电子地图，包括：根据所述停车场的车位线信息和地面反射强度信息，以及所述光学测距传感器的位置姿态信息，得到所述停车场的车位线与反射强度信息平面图；对所述停车场的地面平面图和所述车位线与反射强度信息平面图进行整合处理，生成所述停车场的电子地图，所述电子地图包括所述停车场的车位线信息和地面反射强度信息。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取摄像装置采集的所述停车场的图像数据；对停车场的图像数据进行图像识别处理，识别出所述停车场的车位编号；根据所述光学测距传感器的位置姿态信息确定所述车位编号的位置信息；根据所述车位编号的位置信息，将所述车位编号添加到所述停车场的电子地图中。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位编号的位置信息，将所述车位编号添加到所述停车场的电子地图中，包括：根据所述车位编号的位置信息，生成所述停车场的停车位编号分布图；将所述停车场的停车位编号分布图叠加到所述停车场的电子地图中。10.一种停车场地图生成装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，所述光学测距传感器设置于所述移动平台上；计算模块，用于根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图；补偿处理...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宇智，种道晨，闵保红，段天雄，李继黄，麻宝峰，刘玉亭，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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