车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质，其中该车速估算装置，乘载于车辆上，车速估算装置包含记忆单元及微处理器，记忆单元储存有计算机程序，微处理器电连接于记忆单元并能读取计算机程序以执行车速估计方法。车速估计方法滑差值计算步骤、轮速权重值计算步骤、加速度权重值计算步骤、以及车速估计值计算步骤，通过计算滑差值、排除过大滑差值的轮胎、并赋予轮速感测值及加速度感测值权重，而能更精确地估算车速。从而，估计的车速能符合各种行驶情境，并能提供给自动驾驶，以防止因为车速估计的误差造成的伤害。

Vehicle Speed Estimation Device, Vehicle Speed Estimation Method and Calculator Readable Media

The invention provides a speed estimation device, a speed estimation method, and a calculator readable medium. The speed estimation device is mounted on a vehicle, and comprises a memory unit and a microprocessor. The memory unit stores a computer program. The microprocessor is electrically connected to the memory unit and can read the computer program to execute the speed estimation method. The calculation steps of slip difference value, wheel speed weight value, acceleration weight value and speed estimation value of vehicle speed estimation method can estimate vehicle speed more accurately by calculating slip difference value, eliminating tires with excessive slip difference value, and giving weight of wheel speed sensing value and acceleration sensing value. Thus, the estimated speed can be in line with various driving situations, and can be provided for automatic driving, in order to prevent damage caused by the error of speed estimation.

【技术实现步骤摘要】
车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质
本专利技术涉及车辆领域，尤其是一种车速估算装置、车速估算方法、及其计算器可读介质。
技术介绍
目前车辆仪表板的车速表，通常是引用多个车轮轮速的平均值来计算当时的车速，以提供驾驶人加速、剎车、转弯的判断。然而，实际上这样计算车速的方式并不够准确，例如，在碎石或是含沙量较高的路面，全体轮胎会有不同程度的些微打滑，平均轮速将比实际的车速快。或者于一般路面行驶时，各轮胎因路面跳动不均，当某一轮胎因特别跳动而产生打滑时，打滑的轮胎的轮速很快，导致以轮速的平均值计算出的车速受其影响而不准确。车上需要较高精度车速计算结果的车载装置，例如安全气囊引爆器等，为能正确运作就无法直接采用上述轮速平均值以粗略计算出的车速。此外，随着自动驾驶汽车的发展，自动驾驶系统依据前方对象、道路周遭状况来对加减速或转弯做出适当的判断时，对于精确计算车速的依赖越来越高，上述现有技术以多个轮胎转速平均值仅提供以粗略计算车速的计算方式，逐渐不敷使用。尤其是，自动驾驶车将无驾驶者的人为判断，若因车速的估计判断错误，容易造成冲撞，而导致乘客的伤亡。因此，对于车速的精密估算，更有赖新的计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车速估算方法，用于计算一车辆的一当时车速估计值，该车辆包含多个轮胎；其中，上述方法包含以下步骤：一滑差值计算步骤，根据多个轮速感测值(Vij(t))、以及一前次车速估计值(VCG(t‑1))分别计算对应于该些轮胎的多个滑差值(Sij(t))，其中，各该轮速感测值(Vij(t))是指其对应轮胎的当时轮胎转速；一轮速权重值计算步骤，根据该些滑差值(Sij(t))、以及一滑差平均值(Smean(t))，计算对应各该轮胎的一轮速权重值(Kij(t))，其中，该滑差平均值(Smean(t))是指该些滑差值(Sij(t))的平均值；一加速度权重值计算步骤，根据一加速度感测值(acc(t))计算一加...

【技术特征摘要】
1.一种车速估算方法，用于计算一车辆的一当时车速估计值，该车辆包含多个轮胎；其中，上述方法包含以下步骤：一滑差值计算步骤，根据多个轮速感测值(Vij(t))、以及一前次车速估计值(VCG(t-1))分别计算对应于该些轮胎的多个滑差值(Sij(t))，其中，各该轮速感测值(Vij(t))是指其对应轮胎的当时轮胎转速；一轮速权重值计算步骤，根据该些滑差值(Sij(t))、以及一滑差平均值(Smean(t))，计算对应各该轮胎的一轮速权重值(Kij(t))，其中，该滑差平均值(Smean(t))是指该些滑差值(Sij(t))的平均值；一加速度权重值计算步骤，根据一加速度感测值(acc(t))计算一加速度权重值(Kacc(t))，其中，该加速度感测值(acc(t))是指该车辆当时直行方向加速度值；以及一车速估计值计算步骤，根据该些轮速感测值(Vij(t))、该前次车速估计值(VCG(t-1))、该加速度感测值(acc(t))、该些轮速权重值(Kij(t))、该加速度权重值(Kacc(t))、以及一时间差(T)计算出一当时车速估计值(VCG(t))。2.如权利要求1所述的车速估算方法，其特征在于，在该滑差值计算步骤中，该些滑差值(Sij(t))是依下列算式计算：当Vij(t)≥VCG(t-1)，以及当Vij(t)<VCG(t-1)，3.如权利要求2所述的车速估算方法，其特征在于，在该轮速权重值计算步骤中，该些轮速权重值(Kij(t))是依下列算式计算：当Sij(t)≥Smean(t)，Kij(t)＝0；以及当Sij(t)<Smean(t)，Kij(t)＝a*Sij(t)+b，其中-2.5≤a≤-0.5，0.5≤b≤2。4.如权利要求1所述的车速估算方法，其特征在于，在该加速度权重值计算步骤中，该加速度权重值(Kacc(t))是依下列算式计算：Kacc(t)＝c*|acc(t)|+1，其中3≤c≤50。5.如权利要求1的所述的车速估算方法，其特征在于，在该车速估计值计算步骤中，该当时车速估计值(VCG(t))是依下列算式计算：6.如权利要求1所述的车速估算方法，其特征在于，更包含一模式判断步骤，当比对该些轮速感测值(Vij(t))皆小于一轮速阀值(Vth)、并且比对该前次车速估计值(VCG(t-1))小于一车速阀值(VCGth)时，则判断该车辆处于一起步模式，并将该加速度权重值计算步骤中的该加速度权重值(Kacc(t))依下列算式计算：Kacc(t)＝0。7.如权利要求6所述的车速估算方法，其特征在于，该轮速阀值(Vth)介于0至5千米/小时之间，该车速阀值(VCGth)介于1至10千米/小时之间。8.如权利要求6所述的车速估算方法，其特征在于，当处于该起步模式中有任一轮胎的轮速感测值(Vij(t))大于一轮速启动值(Vst)时，则判断该车辆离开该起步模式，并将该加速度权重值计算步骤中的该加速度权重值(Kacc(t))依下列算式计算：Kacc(t)＝c*|acc(t)|+1，其中3≤c≤50。9.如权利要求8所述的车速估算方法，其特征在于，该轮速启动值(Vst)介于0至5千米/小时之间。10.如权利要求1所述的车速估算方法，其特征在于，更包含一模式判断步骤，当比对该车辆的一偏航角速度(Y(t))大于一偏航角速度阀值(Yth)时，则判断该车辆处于一弯道模式，并将该滑差值计算步骤中的该些滑差值(Sij(t))依下列算式计算，其中一轮速平均值(Vmean(t))是指当时该些轮速感测值(Vij(t))的平均值：当Vij(t)≥Vmean(t)，以及当Vij(t)<Vmean(t)，11.如权利要求10所述的车速估算方法，其特征在于，该偏航角速度阀值(Yth)介于2至8度之间。12.一种车速估算装置，乘载于一车辆上，其特征在于，该车辆包含多个轮胎，该车速估算装置包含一记忆单元及一微处理器，该记忆单元储存有一计算机程序，该微处理器电连接于该记忆单元并能读取该计算机程序以执行以下步骤：一滑差值计算步骤，根据多个轮速感测值(Vij(t))、以及一前次车速估计值(VCG(t-1))分别计算对应于该些轮胎的多个滑差值(Sij(t))，其中，各该轮速感测值(Vij(t))是指其对应轮胎的当时轮胎转速；一轮速权重值计算步骤，依据该些滑差值(Sij(t))、以及一滑差平均值(Smean(t))，计算对应各该轮胎的一轮速权重值(Kij(t))，其中，该滑差平均值(Smean(t))是指该些滑差值(Sij(t))的平均值；一加速度权重值计算步骤，根据一加速度感测值(acc(t))计算一加速度权重值(Kacc(t))，其中，该加速度感测值(acc(t))是指该车辆当时直行方向加速度值；以及一车速估计值计算步骤，根据该些轮速感测值(Vij(t))、该前次车速估计值(VCG(t-1))、该加速度感测值(acc(t))、该些轮速权重值(Kij(t))、该加速度权重值(Kacc(t))、以及一时间差(T)计算出一当时车速估计值(VCG(t))。13.如权利要求12所述的车速估算装置，其特征在于，在该滑差值计算步骤中，该些滑差值(Sij(t))是依下列算式计算：当Vij(t)≥VCG(t-1)，以及当Vij(t)<VCG(t-1)，14.如权利要求13所述的车速估算装置，其特征在于，在该轮速权重值计算步骤中，该些轮速权重值(Kij(t))是依下列算式计算：当Sij(t)≥Smean(t)，Kij(t)＝0；以及当Sij(t)<Smean(t)，Kij(t)＝a*Sij(t)+b，其中-2.5≤a≤-0.5，0.5≤b≤2。15.如权利要求12所述的车速估算装置，其特征在于，在该加速度权重值计算步骤中，该加速度权重值(Kacc(t))是依下列算式计算：Kacc(t)＝c*|acc(t)|+1，3≤c≤50。16.如权利要求12的所述的车速估算装置，其特征在于，在该...

【专利技术属性】
技术研发人员：林晔，甘铭凱，
申请(专利权)人：华创车电技术中心股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71