一种基于位置插值的轴角速度估计方法技术

本发明专利技术提出的基于位置插值的轴角速度估计方法，将在码盘T法测速的基础上，准确捕获码盘最小分辨位变化的时刻，使用增强速度估计公式得到轴角速度，减小了相位滞后，提高速度环增益，提升稳定平台扰动抑制能力和跟随精度，具有广阔的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种基于位置插值的轴角速度估计方法
本专利技术涉及一种基于位置插值的轴角速度估计方法，属于光电探测

技术介绍
机载光电稳定平台主要用来隔离外界扰动，并跟随指令角度，实现对目标的捕获和精确跟踪。然而在机载环境下，对指令角度的跟随受到载机姿态变化、目标机动、载机振动等因素的影响，视轴不能按照期望的精度跟踪目标运动，因此必须提升速度环的频响和跟随精度，从而提高光电稳定平台的抗扰能力和目标跟踪精度。机载光电平台实现扰动隔离与指令跟随最主要的条件就是对轴角速度的快速、准确量测。然而，光电稳定平台因为体积限制，很难安装高精度的轴角测量传感器得到角速度。而T法、M法等，利用角位置差分，得到的角速率噪声非常大，且相位滞后严重，很难在较大的调速范围内使用。因此必须改进速度估计方法来消除角速度噪声、相位滞后等因素对机载光电平台扰动隔离与指令跟随性能的影响。
技术实现思路
要解决的技术问题为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提出一种基于位置插值的轴角速度估计方法。在测速定时器间隔内进行插值，准确捕获码盘最小分辨位变化的时刻，缩小采样时间与码盘分辨位之间的随机关系，使用增强速度估计的差分公式，得到轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于位置插值的轴角速度估计方法，其特征在于步骤如下：步骤1：上电后，初始化速度估计值ω；步骤2：启动FPGA的计数器C和位置触发器TR；步骤3：码盘位置变化时，位置触发器TR工作，计数器C清零重新计数，当前码盘位置存于寄存器θ(Tm)中；步骤4：重复步骤3直到控制器N‑1采样时刻时，将最近一次码盘值变化时的计数值C(Tm)和位置值θ(Tm)，存储在寄存器C(N‑1)和θ(N‑1)中；步骤5：码盘位置变化时，位置触发器TR工作，当前计数器值存于寄存器C(Tn)中，码盘位置存于寄存器θ(Tn)中；步骤6：重复步骤5直到控制器N采样时刻时，将最近一次码盘值变化时的计数值C(Tn)和位置值θ(...

【技术特征摘要】
1.一种基于位置插值的轴角速度估计方法，其特征在于步骤如下：步骤1：上电后，初始化速度估计值ω；步骤2：启动FPGA的计数器C和位置触发器TR；步骤3：码盘位置变化时，位置触发器TR工作，计数器C清零重新计数，当前码盘位置存于寄存器θ(Tm)中；步骤4：重复步骤3直到控制器N-1采样时刻时，将最近一次码盘值变化时的计数值C(Tm)和位置值θ(Tm)，存储在寄存器C(N-1)和θ(N-1)中；步骤5：码盘位置变化时，位置触发器TR工作，当前计数器值存...

【专利技术属性】
技术研发人员：高军科，韩文斌，李莉，张红刚，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，
类型：发明
国别省市：河南,41