一种空气净化机器人移动定位方法技术

本发明专利技术公开一种空气净化机器人移动定位方法，包括如下步骤：首先，系统初始化；其次，计算PM2.5差值；然后，判断上述PM2.5差值百分比是否小于临界值千分之五；如小于千分之五时，水平转动机器臂，继续捕捉PM2.5的密集区域，直到大于此临界值；再次，捕捉到PM2.5密集区域，则移动车载系统；向PM2.5数值大的机器臂端移动；最后，判断该区域PM2.5差值是否小于千分之五，重复步骤3)。本发明专利技术通过满足人活动范围内洁净空气的需求。

A Mobile Location Method for Air Purification Robot

The invention discloses a mobile positioning method for an air purification robot, which includes the following steps: first, system initialization; secondly, calculating the PM2.5 difference; then, judging whether the percentage of the above PM2.5 difference is less than five thousandths of the critical value; if less than five thousandths, turning the arm horizontally, continuing to capture the dense area of PM2.5 until it is greater than the critical value; thirdly, capturing P. In the M2.5 intensive area, the vehicle-mounted system will be moved; the machine arm with large PM2.5 value will be moved; finally, the difference of PM2.5 in this area will be judged to be less than five thousandths, repeat step 3. The invention satisfies the requirement of clean air in the range of human activities.

【技术实现步骤摘要】
一种空气净化机器人移动定位方法
本专利技术涉及空气净化设备
，涉及一种空气净化机器人移动定位方法。
技术介绍
在人工化越来越普及的今天，智能家电也逐渐的开始普及。目前PM2.5具有很大的危害性。目前解决室内颗粒物浓度过高的解决办法之一是使用空气净化器。市场上各类净化设备繁多。由于空气净化器相比较于新风系统安装更加方便，占地面积小，以及净化能力强等优点。目前市面上销售的空气净化器，多为静止的空气空气净化器，无法基于人性化调节。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决目前住宅居民关注的问题，提出了一种空气净化机器人移动定位方法。本专利技术为解决现有技术中的技术问题，提出的技术方案如下：一种空气净化机器人移动定位方法，包括如下步骤：1)系统初始化；2)计算PM2.5差值；3)判断上述PM2.5差值百分比是否小于临界值千分之五；4)如小于千分之五时，水平转动机器臂，继续捕捉PM2.5的密集区域，直到大于此临界值；5)捕捉到PM2.5密集区域，则移动车载系统；6)向PM2.5数值大的机器臂端移动；7)再次判断该区域PM2.5差值是否小于千分之五，重复步骤3)。所述机器臂高度可调范围控制在0.45-2.7m。所述机器臂的两臂转动角度在0-270°可调。现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：1、本专利技术通过满足人活动范围内洁净空气的需求。2、本专利技术在净化设备入口处设置有移动的毛刷器有效阻挡室外颗粒物入侵室内，充分利用空间增大过滤面积，提升有效洁净空气量。4、本专利技术能够根据污染物浓度移动空气净化机器人，实现人性化，智能化需求。附图说明图1是本专利技术的方法流程图。图2是本专利技术设备结构示意图。图3是本专利技术的控制系统逻辑控制图。附图标记：1—PM2.5传感器，2—毛刷器，3—微处理器，4—可编程控制器，5—移动车载系统，6—温度传感器，7—风扇，8—净化设备，9—机器臂，10-车轮。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术技术方案作进一步详细描述，所描述的具体实施例仅对本专利技术进行解释说明，并不用以限制本专利技术。如图1所示，一种空气净化机器人移动定位方法，包括如下步骤：1)系统初始化；2)计算PM2.5差值；3)判断上述PM2.5差值百分比是否小于临界值千分之五；4)如小于千分之五时，水平转动机器臂，继续捕捉PM2.5的密集区域，直到大于此临界值；5)捕捉到PM2.5密集区域，则移动车载系统；6)向PM2.5数值大的机器臂端移动；7)再次判断该区域PM2.5差值是否小于千分之五，重复步骤3)。如图2和图3所示，一种位置实时调整的空气净化机器人，包括净化设备8，所述净化设备8的上部设置有风扇7，所述净化设备8的入口设置在上部，入口处设置有毛刷器2，防止颗粒物堵塞。所述净化设备8设置于移动车载系统5上，所述净化设备8两侧设置有自由活动的机器臂9，本实施例中所述机器臂高度的可调范围在0.45-2.7m，所述机器臂的上、下臂夹角在0-270°可调，所述两个活动的机器臂9的末端均设置有PM2.5传感器1，所述PM2.5传感器1数据传输至微处理器3，所述微处理器3根据获得所述PM2.5传感器1数据差信号传输至可编程控制器4，控制移动车载系统5运动，实现净化设备8的水平移动，所述微处理器3与手机远程监控终端(APP)通过蓝牙方式进行通信，手机监控终端控制净化设备的启停以及机器人的移动。本实施例中所述微处理器3采用STM32F103微处理器；所述PM2.5传感器1采用英国阿尔法生产的型号为PMS5003G5PM2.5激光传感器。所述净化设备8上分布有若干温度传感器6，温度传感器采用德国贺利氏PT-100温度传感器。所述温度传感器6数据直接传递至微处理器3，可编程控制器4控制风扇运行或关闭净化设备：(a)如果数值小于等于20摄氏度，则为冬季模式，开启风扇；(a)通过PM2.5传感器在线检测污染物的浓度，若在合格范围，自动关闭净化设备；若不在合格范围则继续延时。所述机器臂高度可调范围控制在0.45-2.7m。所述机器臂的两臂转动角度在0-270°可调。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空气净化机器人移动定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1)系统初始化；2)计算PM2.5差值；3)判断上述PM2.5差值百分比是否小于临界值千分之五；4)如小于千分之五时，水平转动机器臂，继续捕捉PM2.5的密集区域，直到大于此临界值；5)捕捉到PM2.5密集区域，则移动车载系统；6)向PM2.5数值大的机器臂端移动；7)再次判断该区域PM2.5差值是否小于千分之五，重复步骤3)。

【技术特征摘要】
1.一种空气净化机器人移动定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1)系统初始化；2)计算PM2.5差值；3)判断上述PM2.5差值百分比是否小于临界值千分之五；4)如小于千分之五时，水平转动机器臂，继续捕捉PM2.5的密集区域，直到大于此临界值；5)捕捉到PM2.5密集区域，则移动车载系统；6)向PM2.5数值...

【专利技术属性】
技术研发人员：李国燕，陈亚东，王羽，
申请(专利权)人：天津城建大学，
类型：发明
国别省市：天津,12