一种桁架机器人双驱动活动横梁制造技术

本发明专利技术公开了一种桁架机器人双驱动活动横梁，包括横梁主体，横梁主体包括横梁主架体和加强板，横梁主体为两个且通过加强板相连，横梁主架体两端设有动力驱动系统形成双驱动系统且底端设有从动轮系统，横梁主架体的中部分别设有的与从动轮系统相配合的导轨且其中一横梁主架体的内侧设有与动力驱动系统相配合的齿条，动力驱动系统包括伺服电机、减速机和齿轮，横梁主架体的下端设有托板，所述横梁主架体一端自上至下依次设有伺服电机、减速机连接套、减速机、减速机连接盘、托板和齿轮；本发明专利技术具有结构设计合理，有效降低因重物和控制系统误差产生的变形，降低生产成本，运行安全性能高，同时可降低桁架机器人在运动过程的噪音。

A Double-Driven Active Beam for Truss Robot

The invention discloses a double-drive movable cross beam of truss robot, which includes the main body of the cross beam, the main body of the cross beam includes the main frame body and the reinforcing plate, the main body of the cross beam is two and connected by the reinforcing plate, the two ends of the main frame body of the cross beam are equipped with a power drive system to form a double-drive system, and the bottom end is equipped with a driven wheel system, and the middle part of the main frame body of the cross beam is respectively equipped with a driven wheel system. The inner side of the main frame body of the cross beam is provided with a rack matching with the power drive system. The power drive system includes a servo motor, a reducer and a gear. The lower end of the main frame body of the cross beam is provided with a bracket. The main frame body of the cross beam is successively provided with a servo motor, a reducer connecting sleeve, a reducer, a reducer connecting tray, a bracket and a gear from top to bottom. Reasonable design can effectively reduce the deformation caused by weight and control system errors, reduce production costs, and have high operational safety. At the same time, it can reduce the noise of truss robots in the process of motion.

【技术实现步骤摘要】
一种桁架机器人双驱动活动横梁
本专利技术属于机械加工设备
，尤其涉及一种桁架机器人双驱动活动横梁。
技术介绍
桁架机器人活动横梁是桁架机器人主体结构的一个重要部件，它不仅自身较重，还起着承受纵轴和整体结构的作用。因此，活动横梁的设计对整个桁架机器人的性能和安全有着很大影响。传统的桁架机器人采用单驱动、传动方式为滑动导轨的桁架横梁结构，虽然结构简单，控制方便，但仍存在如下问题：1.对电机要求高，机械负荷较大，存在噪音，且生产成本高；2.当重物质量达1000kg及以上时，在运动过程中摩擦力较大，极易产生变形，对横梁单侧磨损较大，局部受力并不均匀，容易出现跑偏问题，位置精度较低，从而影响整体桁架机器人的性能，同时存在一定安全隐患。有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的是提供一种桁架机器人双驱动活动横梁，结构设计合理，有效降低因重物和控制系统误差产生的变形，降低生产成本，运行安全性能高，同时可降低桁架机器人在运动过程的噪音。为了实现上述目的，本专利技术提供的一种桁架机器人双驱动活动横梁，包括横梁主体，其特征在于，所述横梁主体包括横梁主架体和加强板，横梁主体为两个且通过加强板相连，所述横梁主架体两端设有动力驱动系统且底端设有从动轮系统，所述横梁主架体的中部分别设有的与从动轮系统相配合的导轨且其中一横梁主架体的内侧设有与动力驱动系统相配合的齿条。优选地，所述动力驱动系统包括伺服电机、减速机和齿轮，所述横梁主架体的下端设有托板，所述横梁主架体一端自上至下依次设有伺服电机、减速机连接套、减速机、减速机连接盘、托板和齿轮；优选地，所述减速机连接盘上设有两个电机定位块和电机调整块用于定位电机；优选地，所述从动轮系统设置于托板下端，包括从动轮、轴、轴承和与托板相连的从动轮整体机架，所述从动轮通过嵌套在从动轮整体机架中轴与从动轮整体机架相连，所述轴承嵌入从动轮中心且通过垫块定位固联在轴上；优选地，所述加强板包括横梁内侧加强板和横梁外侧加强板，横梁主架体内外两侧分别与横梁内侧加强板、横梁外侧加强板相固连；优选地，所述横梁内侧加强板上方安装用于限位的限位座；优选地，所述横梁主架体的截面形状为工字型或H型。本专利技术提供的，具有如下有益效果：通过双电机动力驱动结构和从动轮导轨形式的传动方式相结合，有效避免了现有技术中存在的单电机要求高且运重物时出现的局部受力并不均匀，容易出现跑偏问题，可有效降低因重物和控制系统误差产生的变形，另外可降低桁架机器人在运动过程中的噪音。附图说明图1为本专利技术提供的一种桁架机器人双驱动活动横梁的结构示意图。图2为图1A-A方向的剖面图。图3为图2局部C的放大图。图4为图1的俯视图。图5为图4局部D的放大图。图6为图1的左视图。图7为图6局部E的放大图。图8为图7B-B方向的剖面图。图中：1.横梁主架体2.横梁外侧加强板3.横梁内侧加强板4.托板5.减速机6.齿轮7.减速机连接盘8.电机定位块9.电机调整块10.电机减速机连接套11.伺服电机12.轴承13.从动轮14.垫块15.从动轮整体机架16.轴17.螺母18.导轨19.齿条20.横轴限位座。具体实施方式下面结合具体实施例和附图对本专利技术做进一步说明，以助于理解本专利技术的内容。如图1-8所示，为本专利技术提供的一种桁架机器人双驱动活动横梁，包括横梁主体，横梁主体包括横梁主架体1、加强板，加强板包括横梁内侧加强板2和横梁外侧加强板3，横梁主体由两个横梁主架体1内外两侧通过横梁内侧加强板2和横梁外侧加强板3焊接在一起构成，横梁主架体1的截面可为工字型、H型等均属于本专利技术权利范围，横梁内侧加强板3上方安装限位座20；横梁主架体1两端设有动力驱动系统形成双驱动系统且底端设有从动轮系统，横梁主架体1的中部分别设有的与从动轮系统相配合的导轨18且其中一横梁主架体1的内侧设有与动力驱动系统相配合的齿条19，导轨18与齿条19可分别与桁架机器人的纵轴相连，纵轴可通过该结构实现位移功能。动力驱动系统包括伺服电机、减速机和齿轮，横梁主架体1的下端设有托板4，横梁主架体1一端自上至下依次设有伺服电机11、减速机连接套10、减速机5、减速机连接盘7、托板4和齿轮6，托板4上方安装减速机连接盘7，减速机连接盘7通过两个电机定位块8，以及两个电机调整块9进行定位，具体安装位置不受限制，安装位置合理均属于本专利技术权利范围，通过伺服电机11与减速机5，以及齿轮6动力系统联动实现运动。从动轮系统设置于托板4下端，包括从动轮13、轴16、轴承12和与托板4相连的从动轮整体机架15，从动轮13通过嵌套在从动轮整体机架15中轴16与从动轮整体机架15相连，轴承12嵌入从动轮13中心且通过垫块14定位固联在轴16上，轴16最下端装有螺母17固定于从动轮整体机架15上。本专利技术的工作原理如下：首先开启整个系统，默认桁架机器人的横梁初始位置为横梁主架体1的最左端。当横梁需要进行向右运动时，通过同时给横梁主架体1两侧的伺服电机11发信号，使其正转。伺服电机通过减速机5，带动齿轮6正转，齿轮6可与齿条19相配合，实现动力驱动，与此同时，从动轮机构中的从动轮13与导轨18配合，使横梁可以在水平位置上向右产生运动。同理可得，当横梁需要进行向左运动时，通过同时给横梁主架体1两侧的伺服电机11发信号，使其反转。伺服电机11通过减速机5，带动齿轮6正转，齿轮6与齿条19相配合，实现动力驱动，与此同时，从动轮机构中的从动轮13与导轨18配合，使横梁可以在水平位置上向右产生运动。如此往复，可实现横梁的水平移动。本专利技术提供的一种桁架机器人双驱动活动横梁可与桁架机器人的纵轴系统相结合。当横梁运动到所需位置时，桁架机器人的纵轴系统可在横梁上进行水平位移，横梁两端分别安装有限位座20，当纵轴系统触碰到限位座20时，可停止运动。本文中应用了具体个例对专利技术构思进行了详细阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本专利技术的核心思想。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离该专利技术构思的前提下，所做的任何显而易见的修改、等同替换或其他改进，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桁架机器人双驱动活动横梁，包括横梁主体，其特征在于，所述横梁主体包括横梁主架体和加强板，横梁主体为两个且通过加强板相连，所述横梁主架体两端设有动力驱动系统且底端设有从动轮系统，所述横梁主架体的中部分别设有的与从动轮系统相配合的导轨且其中一横梁主架体的内侧设有与动力驱动系统相配合的齿条。

【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人双驱动活动横梁，包括横梁主体，其特征在于，所述横梁主体包括横梁主架体和加强板，横梁主体为两个且通过加强板相连，所述横梁主架体两端设有动力驱动系统且底端设有从动轮系统，所述横梁主架体的中部分别设有的与从动轮系统相配合的导轨且其中一横梁主架体的内侧设有与动力驱动系统相配合的齿条。2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人双驱动活动横梁，其特征在于，所述动力驱动系统包括伺服电机、减速机和齿轮，所述横梁主架体的下端设有托板，所述横梁主架体一端自上至下依次设有伺服电机、减速机连接套、减速机、减速机连接盘、托板和齿轮。3.根据权利要求2所述的一种桁架机器人双驱动活动横梁，其特征在于，所述减速机连接盘上设有两个电机定位块和电机调整块用于定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁鑫，张锁怀，吴文宝，徐仁科，祝梦洁，陈亚楠，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，上海缆玥智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31