The utility model provides a synchronous exoskeleton manipulator, which belongs to the technical field of bionic robots. The utility model comprises a support device and two arms symmetrically mounted on both sides of the support device, each of which comprises a big arm, a small arm and a transmission device, the big arm and the small arm are articulated, and the transmission device comprises a big arm sleeve sleeved on a human arm, a transmission shaft mounted on the big arm and a transmission mechanism mounted on the small arm. The transmission shaft is rotatably connected, and one end of the transmission shaft is connected with the transmission mechanism. The synchronous exoskeleton manipulator in the utility model takes the human arm as the power source, transfers the power to the upper arm and the lower arm through the transmission shaft and the driving mechanism respectively, thus completes the human arm movement synchronously, provides support and motion assistance for the human body, and consumes less material and is easy to operate.
【技术实现步骤摘要】
同步外骨骼机械臂
本技术实施例涉及仿生机器人
,尤其涉及一种同步外骨骼机械臂。
技术介绍
外骨骼技术是一种模仿生物体外骨骼的机电一体化设备,其将人的智能与机械动力装置结合在一起,通过人机接触传递力和运动来实现动作辅助、身体保护、支撑及姿态检测等功能。目前,外骨骼的驱动大多数采用电机或液压的方式,少数外骨骼采用气压方式驱动。气压驱动方式主要用于医疗康复治疗等轻载应用场合。其中,若采用电机驱动,受外骨骼大小的限制,通常选用的电机的驱动功率、质量比较小,难以承担较大负荷。若采用液压驱动的方式,则容易出现泄漏问题,影响系统工作效率,并提高系统成本。若采用气压驱动方式,则气体介质对环境和人体比较友好,驱动器件重量轻、价格便宜,但常规的气缸执行器的功率、体积质量远不如液压缸,无法满足有较大负荷要求;而且外骨骼上安装空间有限,无法满足轻便性要求较高的外骨骼助力系统的需要,难以得到广泛推广应用。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本技术的目的是提供一种同步外骨骼机械臂,用以提高人体手臂与外骨骼的同步性,降低生产制造成本。(二)技术方案为了解决上述技术问题,本技术提供一种同步外骨骼机械臂,包括支撑装置及对称安装在所述支撑装置两侧的两个手臂,每一个所述手臂包括大臂、小臂及传动装置,所述大臂与所述小臂铰接,所述传动装置包括套接在人体手臂上的大臂套、安装在所述大臂上的传动轴及安装在所述小臂上的传动机构,所述大臂套与所述传动轴转动连接,所述传动轴的一端与所述传动机构相连。其中,所述同步外骨骼机械臂还包括固定安装在所述支撑装置两侧的两个肩关节,两个所述大臂分别与一个所述肩关节铰接,每 ...
【技术保护点】
1.一种同步外骨骼机械臂,其特征在于,包括支撑装置及对称安装在所述支撑装置两侧的两个手臂,每一个所述手臂包括大臂、小臂及传动装置,所述大臂与所述小臂铰接,所述传动装置包括套接在人体手臂上的大臂套、安装在所述大臂上的传动轴及安装在所述小臂上的传动机构,所述大臂套与所述传动轴转动连接,所述传动轴的一端与所述传动机构相连。
【技术特征摘要】
1.一种同步外骨骼机械臂,其特征在于,包括支撑装置及对称安装在所述支撑装置两侧的两个手臂,每一个所述手臂包括大臂、小臂及传动装置,所述大臂与所述小臂铰接,所述传动装置包括套接在人体手臂上的大臂套、安装在所述大臂上的传动轴及安装在所述小臂上的传动机构,所述大臂套与所述传动轴转动连接,所述传动轴的一端与所述传动机构相连。2.根据权利要求1所述的同步外骨骼机械臂,其特征在于,所述同步外骨骼机械臂还包括固定安装在所述支撑装置两侧的两个肩关节,两个所述大臂分别与一个所述肩关节铰接,每一个所述大臂分别通过一个所述肩关节相对所述支撑装置转动。3.根据权利要求2所述的同步外骨骼机械臂,其特征在于,所述大臂包括上横梁、下横梁及两根大臂竖梁,所述上横梁、所述下横梁及两根所述大臂竖梁之间相互铰接形成平面四连杆机构,所述上横梁及所述下横梁的对应端均与所述肩关节铰接,所述上横梁远离所述支撑装置的一端与所述小臂铰接,所述传动轴的中部分别与两根所述大臂竖梁铰接。4.根据权利要求3所述的同步外骨骼机械臂,其特征在于,所述传动装置还包括固定安装在所述大臂套外壁的轴套,所述传动轴插接在所述轴套内并能在所述轴套内转动。5.根据权利要求2或3所述的同步外骨骼机械臂,其特征在于,所述肩关节包括中间梁、两个轴承座、两个轴承及两根转轴,所述中间梁的两端分别与一根所述转轴固定连接,两个所述轴承座均固定安装在所述支撑装置上,两根所述转轴分别通过一个所述轴承转动安装在两个所述轴承座上,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:化凤芳,努尔艾力·艾海提,付子琛,安拉拜尔迪·伊麦提,隗富春,刘孙辉,
申请(专利权)人:北京建筑大学,
类型:新型
国别省市:北京,11
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