一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中，获取多张待拼接图像，多张待拼接图像中包括待补偿图像和标准图像，一张待补偿图像对应两张标准图像，存在对应关系的待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域；确定待补偿图像的两个拼接重叠区域中待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；根据图像特征差对待补偿图像进行图像特征补偿得到补偿后图像；将补偿后图像与对应的两张标准图像拼接得到拼接图。本发明专利技术中，通过确定的两个拼接重叠区域的图像特征差，对待补偿图像进行图像特征补偿，使得补偿后图像的图像特征靠近标准图像，减小了图像特征的差异，使得在生成拼接图像时，淡化了拼接线，提高了拼接质量。

【技术实现步骤摘要】
一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前，存在这样一种需求，将有拼接需求的多张图片拼接为一个拼接图片，例如：如图1所示，将车辆的四周环视全景系统中的4个摄像头所采集的4张图像拼接为一个拼接图片，然后将该拼接图片输出至安装于汽车内部的车载显示器上，由此，给汽车驾驶提供更为直观的辅助驾驶图像信息。继续参见图1，由于在拼接图像时，位置相邻的2个图像会存在一拼接重叠区域，在拼接重叠区域中存在一条拼接线，如图1中的左俯视图与前俯视图之间存在拼接重叠区域1，拼接重叠区域1的对角线即为拼接线，为了实现无缝拼接，一般通过对拼接重叠区域中的像素点进行线性加权融合的方式，将多个图像拼接成拼接图像。由于需要进行拼接的多个图像在对应的拼接重叠区域的图像特征一般存在差别，例如亮度或/和色彩存在差别。以亮度存在差别为例，在相邻2个图像在拼接重叠区域存在轻微的亮度不均衡的情况下，通过对拼接重叠区域进行线性加权融合的方式进行拼接时，拼接后的拼接图像中的拼接线并不明显，几乎不可见。但是如果相邻2个图像在拼接重叠区域存在严重的亮度不一致，则采用线性加权融合的方式进行拼接，使得该2个图像无法通过拼接重叠区域平滑过渡，造成拼接图像中存在明显的拼接线，严重影响拼接质量，因此，如何淡化拼接线是亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质，以淡化拼接线，提高拼接质量。具体技术方案如下：一种图像拼接方法，所述方法包括：获取多张待拼接图像，所述多张待拼接图像中包括待补偿图像和标准图像，且一张待补偿图像对应两张标准图像，存在对应关系的待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域；确定所述待补偿图像的两个拼接重叠区域中所述待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像；将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像。可选的，所述多张待拼接图像为用于进行环形拼接的图像；将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像，包括：将所述多张待拼接图像中所述待补偿图像的补偿后图像，以及标准图像，按照预设顺序进行环形拼接，得到拼接图像。可选的，所述待拼接图像的张数为偶数张，且标准图像与待补偿图像环形间隔分布；所述确定所述待补偿图像的两个拼接重叠区域中所述待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差，包括：针对每张待补偿图像，确定该待补偿图像的两个拼接重叠区域中该待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；所述根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像，包括：针对每张待补偿图像，根据该待补偿图像的两个拼接重叠区域的图像特征差，对该待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像。可选的，应用于车辆的四周环视全景拼接中，所述车辆的前视图像和后视图像为标准图像，所述车辆的左视图像和右视图像为待补偿图像。可选的，所述多张待拼接图像为用于进行平铺拼接的图像；将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像，包括：将所述多个待拼接图像中所述待补偿图像的补偿后图像，以及标准图像，按照预设顺序进行平铺拼接，得到拼接图像。可选的，所述根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像的步骤，包括：针对所述待补偿图像的任意一个像素点，通过预设公式计算该像素点对应的图像特征补偿值，其中，所述预设公式为：其中，comp_value1(x1,y1)为所述待补偿图像的任意一个像素点的图像特征补偿值，x1为所述待补偿图像的任意一个像素点的横坐标，y1为所述待补偿图像的任意一个像素点的纵坐标，diff1为所确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差中的一个，diff2为所确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差中的另一个，|d|为所述待补偿图像的任意一个像素点距离所述待补偿图像的上边缘的垂直距离，H为所述待补偿图像的高度；将所述待补偿图像每个像素点的图像特征值与对应的图像特征补偿值相加，得到补偿后图像中每个像素点的图像特征值。一种图像拼接装置，所述装置包括：获取模块，用于获取多张待拼接图像，所述多张待拼接图像中包括待补偿图像和标准图像，且一张待补偿图像对应两张标准图像，存在对应关系的待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域；图像特征差确定模块，用于确定所述待补偿图像的两个拼接重叠区域中所述待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；补偿后图像确定模块，用于根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像；拼接图像确定模块，用于将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像。可选的，所述多张待拼接图像为用于进行环形拼接的图像；所述拼接图像确定模块，具体用于：将所述多张待拼接图像中所述待补偿图像的补偿后图像，以及标准图像，按照预设顺序进行环形拼接，得到拼接图像。可选的，所述待拼接图像的张数为偶数张，且标准图像与待补偿图像环形间隔分布；所述图像特征差确定模块，具体用于：针对每张待补偿图像，确定该待补偿图像的两个拼接重叠区域中该待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；所述补偿后图像确定模块，具体用于：针对每张待补偿图像，根据该待补偿图像的两个拼接重叠区域的图像特征差，对该待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像。可选的，应用于车辆的四周环视全景拼接中，所述车辆的前视图像和后视图像为标准图像，所述车辆的左视图像和右视图像为待补偿图像。可选的，所述多张待拼接图像为用于进行平铺拼接的图像；所述拼接图像确定模块，具体用于：将所述多个待拼接图像中所述待补偿图像的补偿后图像，以及标准图像，按照预设顺序进行平铺拼接，得到拼接图像。可选的，所述补偿后图像确定模块，包括：图像特征补偿值确定单元，用于针对所述待补偿图像的任意一个像素点，通过预设公式计算该像素点对应的图像特征补偿值，其中，所述预设公式为：其中，comp_value1(x1,y1)为所述待补偿图像的任意一个像素点的图像特征补偿值，x1为所述待补偿图像的任意一个像素点的横坐标，y1为所述待补偿图像的任意一个像素点的纵坐标，diff1为所确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差中的一个，diff2为所确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差中的另一个，|d|为所述待补偿图像的任意一个像素点距离所述待补偿图像的上边缘的垂直距离，H为所述待补偿图像的高度；图像特征值确定单元，用于将所述待补偿图像每个像素点的图像特征值与对应的图像特征补偿值相加，得到补偿后图像中每个像素点的图像特征值。一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如下步骤：获取多张待拼接图像，所述多张待拼接图像中包括待补偿图像和标准图像，且一张待补偿图像对应两张标准图像，存在对应关系的待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域；确定所述待补偿图像的两个拼接重叠区域中所述待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；根据确定的所述两个拼接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获取多张待拼接图像，所述多张待拼接图像中包括待补偿图像和标准图像，且一张待补偿图像对应两张标准图像，存在对应关系的待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域；确定所述待补偿图像的两个拼接重叠区域中所述待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像；将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获取多张待拼接图像，所述多张待拼接图像中包括待补偿图像和标准图像，且一张待补偿图像对应两张标准图像，存在对应关系的待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域；确定所述待补偿图像的两个拼接重叠区域中所述待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像；将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像。2.根据权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，所述多张待拼接图像为用于进行环形拼接的图像；将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像，包括：将所述多张待拼接图像中所述待补偿图像的补偿后图像，以及标准图像，按照预设顺序进行环形拼接，得到拼接图像。3.根据权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，所述待拼接图像的张数为偶数张，且标准图像与待补偿图像环形间隔分布；所述确定所述待补偿图像的两个拼接重叠区域中所述待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差，包括：针对每张待补偿图像，确定该待补偿图像的两个拼接重叠区域中该待补偿图像与对应的标准图像之间的图像特征差；所述根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像，包括：针对每张待补偿图像，根据该待补偿图像的两个拼接重叠区域的图像特征差，对该待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像。4.根据权利要求3所述的图像拼接方法，其特征在于，应用于车辆的四周环视全景拼接中，所述车辆的前视图像和后视图像为标准图像，所述车辆的左视图像和右视图像为待补偿图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张待拼接图像为用于进行平铺拼接的图像；将所述补偿后图像与对应的两张标准图像拼接，得到拼接图像，包括：将所述多个待拼接图像中所述待补偿图像的补偿后图像，以及标准图像，按照预设顺序进行平铺拼接，得到拼接图像。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差，对所述待补偿图像进行图像特征补偿，得到补偿后图像的步骤，包括：针对所述待补偿图像的任意一个像素点，通过预设公式计算该像素点对应的图像特征补偿值，其中，所述预设公式为：其中，comp_value1(x1,y1)为所述待补偿图像的任意一个像素点的图像特征补偿值，x1为所述待补偿图像的任意一个像素点的横坐标，y1为所述待补偿图像的任意一个像素点的纵坐标，diff1为所确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差中的一个，diff2为所确定的所述两个拼接重叠区域的图像特征差中的另一个，|d|为所述待补偿图像的任意一个像素点距离所述待补偿图像的上边缘的垂直距离，H为所述待补偿图像的高度；将所述待补偿图像每个像素点的图像特征值与对应的图像特征补偿值相加，得到补偿后图像中每个像素点的图像特征值。7.一种图像拼接装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取多张待拼接图像，所述多张待拼接图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明明，
申请(专利权)人：杭州海康汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33