一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中，确定拼接重叠区域中待补偿图像的图像特征补偿值以及拼接重叠区域中的第一待补偿区域，确定待补偿图像的非拼接重叠区域与第一待补偿区域的邻接线，在非拼接重叠区域中确定以邻接线为边界线的第二待补偿区域，根据拼接重叠区域的图像特征补偿值计算第二待补偿区域的图像特征补偿值，根据拼接重叠区域的图像特征补偿值与第二待补偿区域的图像特征补偿值将待补偿图像与标准图像拼接为拼接图像。由此，在拼接图像时，对拼缝可能存在的第二待补偿区域进行补偿，从而避免了拼缝的产生，提高了拼接质量。

【技术实现步骤摘要】
一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及一种图像拼接方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前，存在这样一种需求，将有拼接需求的多张图片拼接为一个拼接图片，例如：如图1所示，将两张图像进行垂直拼接以形成一个拼接图像。继续参见图1，由于在拼接图像时，位置相邻的2个图像会存在一拼接重叠区域，在拼接重叠区域中存在一条拼接线，如图1中的图像A与图像B之间存在拼接重叠区域1，拼接重叠区域1的对角线即为拼接线，为了实现无缝拼接，一般通过对拼接重叠区域中的像素点进行线性加权融合的方式，将多个图像拼接成拼接图像。参见图2，图2为图1所拼接成的拼接图像，由于在实现无缝拼接时，处理的只是拼接重叠区域，使得形成拼接图像后，拼接重叠区域与某一张图像的非拼接重叠区域的交界处会形成一条拼缝，严重影响拼接质量，因此，目前亟需一种图像拼接方法来提高拼接质量。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种图像拼缝去除方法、装置、电子设备及存储介质，以提高拼接质量。具体技术方案如下：一种图像拼接方法，待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域，所述待补偿图像与所述标准图像为用于进行垂直拼接的图像，所述方法包括：确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征补偿值，以及所述拼接重叠区域中的第一待补偿区域；确定所述待补偿图像的非拼接重叠区域与所述第一待补偿区域的邻接线；在所述非拼接重叠区域中确定以所述邻接线为边界线的第二待补偿区域；根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值；根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值与所述第二待补偿区域的图像特征补偿值，将所述待补偿图像与所述标准图像拼接为拼接图像。可选的，所述确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征补偿值，以及所述拼接重叠区域中的第一待补偿区域的步骤，包括：确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征调整值，以及补偿值控制系数，根据所述图像特征调整值与所述补偿值控制系数，确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征补偿值；将所述拼接重叠区域中所述补偿值控制系数从1渐变到预设值的区域确定为第一待补偿区域。可选的，所述在所述非拼接重叠区域中确定以所述邻接线为边界线的第二待补偿区域的步骤，包括：确定所述补偿值控制系数为所述预设值的线的延长线与所述非拼接重叠区域的边线的交点；将由所述邻接线的两个端点以及所述交点所确定的区域，确定为第二待补偿区域。可选的，所述根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值的步骤，包括：根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，以所述邻接线所在行为起点，逐行计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值。可选的，根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，以所述邻接线所在行为起点，逐行计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值的步骤，包括：根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，确定所述邻接线所在行的图像特征补偿值；将所述邻接线所在行作为目标行，根据所述目标行的图像特征补偿值，确定所述第二待补偿区域中所述目标行的下一行的图像特征补偿值；将所述目标行的下一行作为目标行，返回执行根据所述目标行的图像特征补偿值，确定所述第二待补偿区域中所述目标行的下一行的图像特征补偿值的步骤。可选的，所述根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，确定所述邻接线所在行的图像特征补偿值的步骤，包括：针对所述邻接线所在行中的每个像素点，根据该像素点的位置，从所述拼接重叠区域中确定与该像素点紧邻的预设面积的第一参考矩形区域；根据所述第一参考矩形区域中所述待补偿图像的所述图像特征补偿值，计算所述第一参考矩形区域的第一图像特征补偿值；根据所述第一图像特征补偿值计算该像素点对应的图像特征补偿值。可选的，所述根据所述目标行的图像特征补偿值，确定所述第二待补偿区域中所述目标行的下一行的图像特征补偿值的步骤，包括：针对所述第二待补偿区域中所述目标行的下一行中的每个像素点，根据该像素点的位置，从所述待补偿图像中确定与该像素点紧邻的预设面积的第二参考矩形区域，其中，所述第二参考矩形区域以所述目标行为边界线；根据所述第二参考矩形区域中所述待补偿图像以及所述目标行的图像特征补偿值，计算所述第二参考矩形区域的第二图像特征补偿值；根据所述第二图像特征补偿值计算该像素点对应的图像特征补偿值。可选的，所述根据所述第二图像特征补偿值计算该像素点对应的图像特征补偿值的步骤，包括：通过预设公式计算该像素点对应的图像特征补偿值，其中，所述预设公式为：其中，comp_value3(x3,y3)为该像素点对应的图像特征补偿值，x3为该素点的横坐标，y3为该像素点的纵坐标，N为预设系数，comp_avg为位于对角线两端的像素点的坐标分别为和所构成的第二参考矩形区域的第二图像特征补偿值，y1为过像素点(x3,y3)的直线与目标线交点的纵坐标，所述目标线为所述第一待补偿区域的一条边界线的延长线，且所述目标线与所述拼接重叠区域中的拼接线平行。一种图像拼接装置，待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域，所述待补偿图像与所述标准图像为用于进行垂直拼接的图像，所述装置包括：确定模块，用于确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征补偿值，以及所述拼接重叠区域中的第一待补偿区域；邻接线确定模块，用于确定所述待补偿图像的非拼接重叠区域与所述第一待补偿区域的邻接线；第二待补偿区域确定模块，用于在所述非拼接重叠区域中确定以所述邻接线为边界线的第二待补偿区域；图像特征补偿值计算模块，用于根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值；拼接模块，用于根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值与所述第二待补偿区域的图像特征补偿值，将所述待补偿图像与所述标准图像拼接为拼接图像。可选的，所述确定模块，包括：图像特征补偿值确定单元，用于确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征调整值，以及补偿值控制系数，根据所述图像特征调整值与所述补偿值控制系数，确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征补偿值；第一待补偿区域确定单元，用于将所述拼接重叠区域中所述补偿值控制系数从1渐变到预设值的区域确定为第一待补偿区域。可选的，所述第二待补偿区域确定模块，包括：交点确定单元，用于确定所述补偿值控制系数为所述预设值的线的延长线与所述非拼接重叠区域的边线的交点；第二待补偿区域确定单元，用于将由所述邻接线的两个端点以及所述交点所确定的区域，确定为第二待补偿区域。可选的，所述图像特征补偿值计算模块，具体用于：根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，以所述邻接线所在行为起点，逐行计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值。可选的，所述图像特征补偿值计算模块，包括：第一图像特征补偿值确定单元，用于根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，确定所述邻接线所在行的图像特征补偿值；目标行确定单元，用于将所述邻接线所在行作为目标行；第二图像特征补偿值确定单元，用于根据所述目标行的图像特征补偿值，确定所述第二待补偿区域中所述目标行的下一行的图像特征补偿值；第三图像特征补偿值确定单元，用于将所述目标行的下一行作为目标行，触发所述第二图像特征补偿值确定单元。可选的，所述第一图像特征补偿值确定单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域，所述待补偿图像与所述标准图像为用于进行垂直拼接的图像，所述方法包括：确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征补偿值，以及所述拼接重叠区域中的第一待补偿区域；确定所述待补偿图像的非拼接重叠区域与所述第一待补偿区域的邻接线；在所述非拼接重叠区域中确定以所述邻接线为边界线的第二待补偿区域；根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值；根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值与所述第二待补偿区域的图像特征补偿值，将所述待补偿图像与所述标准图像拼接为拼接图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域，所述待补偿图像与所述标准图像为用于进行垂直拼接的图像，所述方法包括：确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征补偿值，以及所述拼接重叠区域中的第一待补偿区域；确定所述待补偿图像的非拼接重叠区域与所述第一待补偿区域的邻接线；在所述非拼接重叠区域中确定以所述邻接线为边界线的第二待补偿区域；根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值；根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值与所述第二待补偿区域的图像特征补偿值，将所述待补偿图像与所述标准图像拼接为拼接图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征补偿值，以及所述拼接重叠区域中的第一待补偿区域的步骤，包括：确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征调整值，以及补偿值控制系数，根据所述图像特征调整值与所述补偿值控制系数，确定所述拼接重叠区域中所述待补偿图像的图像特征补偿值；将所述拼接重叠区域中所述补偿值控制系数从1渐变到预设值的区域确定为第一待补偿区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述非拼接重叠区域中确定以所述邻接线为边界线的第二待补偿区域的步骤，包括：确定所述补偿值控制系数为所述预设值的线的延长线与所述非拼接重叠区域的边线的交点；将由所述邻接线的两个端点以及所述交点所确定的区域，确定为第二待补偿区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值的步骤，包括：根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，以所述邻接线所在行为起点，逐行计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，以所述邻接线所在行为起点，逐行计算所述第二待补偿区域的图像特征补偿值的步骤，包括：根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，确定所述邻接线所在行的图像特征补偿值；将所述邻接线所在行作为目标行，根据所述目标行的图像特征补偿值，确定所述第二待补偿区域中所述目标行的下一行的图像特征补偿值；将所述目标行的下一行作为目标行，返回执行根据所述目标行的图像特征补偿值，确定所述第二待补偿区域中所述目标行的下一行的图像特征补偿值的步骤。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述拼接重叠区域的图像特征补偿值，确定所述邻接线所在行的图像特征补偿值的步骤，包括：针对所述邻接线所在行中的每个像素点，根据该像素点的位置，从所述拼接重叠区域中确定与该像素点紧邻的预设面积的第一参考矩形区域；根据所述第一参考矩形区域中所述待补偿图像的所述图像特征补偿值，计算所述第一参考矩形区域的第一图像特征补偿值；根据所述第一图像特征补偿值计算该像素点对应的图像特征补偿值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行的图像特征补偿值，确定所述第二待补偿区域中所述目标行的下一行的图像特征补偿值的步骤，包括：针对所述第二待补偿区域中所述目标行的下一行中的每个像素点，根据该像素点的位置，从所述待补偿图像中确定与该像素点紧邻的预设面积的第二参考矩形区域，其中，所述第二参考矩形区域以所述目标行为边界线；根据所述第二参考矩形区域中所述待补偿图像以及所述目标行的图像特征补偿值，计算所述第二参考矩形区域的第二图像特征补偿值；根据所述第二图像特征补偿值计算该像素点对应的图像特征补偿值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像特征补偿值计算该像素点对应的图像特征补偿值的步骤，包括：通过预设公式计算该像素点对应的图像特征补偿值，其中，所述预设公式为：其中，comp_value3(x3,y3)为该像素点对应的图像特征补偿值，x3为该素点的横坐标，y3为该像素点的纵坐标，N为预设系数，comp_avg为位于对角线两端的像素点的坐标分别为和所构成的第二参考矩形区域的第二图像特征补偿值，y1为过像素点(x3,y3)的直线与目标线交点的纵坐标，所述目标线为所述第一待补偿区域的一条边界线的延长线，且所述目标线与所述拼接重叠区域中的拼接线平行。9.一种图像拼接装置，其特征在于，待补偿图像与标准图像之间存在拼接重叠区域，所述待补偿图像与所述标准图像为用于进行垂直拼接的图像，所述装置包括：确定模块，用于确定所述拼接重叠区域中所述待补偿...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明明，
申请(专利权)人：杭州海康汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33