The invention discloses an automatic nail feeding system based on a robot, which belongs to the field of aviation manufacturing. Including a base, one side of the base is equipped with a control cabinet and the other side is equipped with a rivet storage rack; the discharge device is fixed between the control cabinet and the rivet storage rack; the control cabinet is fixedly equipped with an industrial robot and a plurality of grasping stations, which are distributed on both sides of the industrial robot; the industrial robot is equipped with flanges, and the method is described. A visual grasping end is arranged on the orchid plate, and a nail blowing device is also arranged in front of the industrial robot. The invention identifies and grasps various types of rivets by visual grasping end, can supply rivets efficiently for automatic riveting machine, and can intelligently identify the diameter, length of rivets and defects of rivet surface, thereby effectively reducing the failure of automatic rivet feeding. The invention also discloses a working method of an automatic nail feeding system based on a robot.
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的自动送钉系统及其工作方法
本专利技术涉及航空制造领域,具体涉及一种基于机器人的自动送钉系统及其工作方法。
技术介绍
随着我国大型客机和新型战斗机的研制,飞机制造在高质量、高效率、长寿命等方面有了新的要求。传统的手工钻铆已经难以满足飞机装配中对精度的要求。因此,采用自动钻铆系统是飞机装配领域的发展趋势。由于自动钻铆系统的钻铆效率较高,所以需要一套高效地自动送钉系统为钻铆末端输送多种规格的铆钉。目前的自动送钉系统多采用振动盘直接送钉,或采用储钉管将铆钉预先定向排列在管中,在使用时依次吹出。公告号为CN101733355B的专利技术专利公开了一种钻铆机的自动送夹铆钉装置。该装置通过多个振动盘输送铆钉,每种铆钉通过振动盘定向排列,吹钉结构依次运动到每个震动盘前将单个铆钉吹送至钻铆末端。此种属于振动盘直接送料的自动送钉系统,振动盘部分的故障率较高,且整体送钉速度较慢,影响自动钻铆系统的整体效率。公告号为CN106541067B的专利技术专利公开了一种飞机壁板自动钻铆机的由头铆钉自动供钉系统,该系统将铆钉预先定向排列在抽屉内的弯管中,通过气压将铆钉依次吹出。公告号为CN103706752B的专利技术专利公开了一种自动选钉与送钉系统,该系统通过震动盘将铆钉定向排列在竖直细管中,铆钉通过自身重力下落,吹钉机构分离出单个铆钉后吹送至自动钻铆末端。这两种方法都是通过储钉管将铆钉预先定向排列再进行输送,虽然送钉效率有所提升,但依然需要振动盘对铆钉进行排列,故障点较多,整体效率依然较低。
技术实现思路
针对上述技术的不足,本专利技术的目的在于提供一种基于机器人的自动送 ...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的自动送钉系统,包括底座(1),其特征在于,所述底座(1)上的一边安装有控制柜(2),另一边安装有铆钉储料架(3);所述控制柜(2)和铆钉储料架(3)之间固定安装出料装置(4);所述控制柜(2)上固定安装有工业机器人(5)和多个抓取工位(6),所述多个抓取工位(6)分布于工业机器人(5)的两侧;所述工业机器人(5)上设置有法兰盘,所述法兰盘上安装有视觉抓取末端(7);所述工业机器人(5)正前方还设置有吹钉装置(8)。
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的自动送钉系统,包括底座(1),其特征在于,所述底座(1)上的一边安装有控制柜(2),另一边安装有铆钉储料架(3);所述控制柜(2)和铆钉储料架(3)之间固定安装出料装置(4);所述控制柜(2)上固定安装有工业机器人(5)和多个抓取工位(6),所述多个抓取工位(6)分布于工业机器人(5)的两侧;所述工业机器人(5)上设置有法兰盘,所述法兰盘上安装有视觉抓取末端(7);所述工业机器人(5)正前方还设置有吹钉装置(8)。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的自动送钉系统,其特征在于,所述视觉抓取末端(7)包括双目视觉系统(9)和铆钉抓取结构(10);所述铆钉抓取结构(10)安装在工业机器人(5)的法兰盘下方,所述双目视觉系统(9)安装在铆钉抓取结构(10)的两侧。3.根据权利要求1或2所述的一种基于机器人的自动送钉系统,其特征在于,所述铆钉储料架(3)为多层结构并存放多个储钉盘。4.根据权利要求3所述的一种基于机器人的自动送钉系统,其特征在于,所述吹钉装置(8)由吹钉结构和送钉管组成,所述送钉管与吹钉结构贯通连接。5.一种基于机器人的自动送钉系统的工作方法,其特征在于,该系统包括铆钉储料架(3)、出料装置(4)、工业机器人(5)、多个抓取工位(6)、视觉抓取末端(7)和吹钉装置(8);所述视觉抓取末端(7)包括双目视觉系统(9)和铆钉抓取结构(10),具体步骤如下:a、在铆钉储料架(3)中储存不同型号及数量的铆钉;b、将出料装置(4)移动至所需铆钉存放的储料架(3)的位置,并运送所需铆钉至最近的抓取工位(6)内;c、工业机器(5)对抓取工位(6)内的铆钉进行视觉检验;...
【专利技术属性】
技术研发人员:田威,李宇飞,马斌,崔海华,廖文和,张霖,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,江苏航鼎智能装备有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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