The utility model discloses a planetary gear train RCM mechanism. The characteristics of RCM mechanism, such as degree of freedom, position of virtual center and size of workspace, directly affect the performance of minimally invasive surgery machinery. The utility model comprises a rotating rod driving motor, a rotating rod, an active planetary frame driving motor, a fixed wheel, a first intermediate wheel, an active planetary frame, a first planetary wheel, a solar wheel, a driven planetary frame, a second intermediate wheel, a second planetary wheel, a scalpel, a mobile sleeve, a rope, a rotating sleeve, a rope motor, a spring and a surgical knife motor. The virtual center point is obtained by adding gears to the open chain bar to simulate the motion of the planar four-bar mechanism, and the three-direction rotation of the scalpel around the virtual center point is accurately realized, and the scalpel is moved on the axis of the virtual center point, thus accurately locating the operation position point in minimally invasive surgery.
【技术实现步骤摘要】
一种行星轮系式RCM机构
本技术属于医疗机械领域,涉及微创手术机械,具体说是一种可以使其末端执行器绕空间内某个固定的虚拟中心点做旋转运动的行星轮系式RCM机构。
技术介绍
随着科学技术的发展,微创手术在逐渐成熟并且受到极大欢迎,相比传统手术微创手术有创口小、疼痛轻、恢复快、住院时间短、出血少等特点,降低了传统手术对人体的危害,无论是生理上还是心理上病人们都更加倾向于微创手术。由于病人身上切口的限制,微创手术操作空间有限,光靠医生的双手很难直接完成手术,现在一般都是借助于微创手术机械来完成,在微创手术机械中RCM机构被广泛使用。RCM机构的自由度,虚拟中心点的位置,工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能,可见RCM机构的重要性。
技术实现思路
本技术的目的是使用杆件齿轮组合来实现一种RCM机构。为了达到上述目的,本技术采用的技术方案是:本技术包括转动杆驱动电机、转动杆、主动行星架驱动电机、固定轮、第一中间轮、主动行星架、第一行星轮、太阳轮、从动行星架、第二中间轮、第二行星轮、手术刀、移动套筒、绳索、转动套筒、绳索电机、弹簧和手术刀电机;所述转动杆驱动电机的底座固定在机架上;转动杆的一端与转动杆驱动电机的输出轴固定,且转动杆杆长方向与转动杆驱动电机的输出轴轴向平行;主动行星架驱动电机的底座固定在转动杆的另一端;主动行星架的一端与主动行星架驱动电机的输出轴固定;转动杆驱动电机的输出轴水平设置,且主动行星架驱动电机的输出轴与转动杆驱动电机的输出轴垂直;所述的固定轮与主动行星架驱动电机设置在转动杆同一端,并与转动杆固定;所述的第一中间轮铰接在主动行星架中部;第 ...
【技术保护点】
1.一种行星轮系式RCM机构,包括转动杆驱动电机、转动杆、主动行星架驱动电机、固定轮、第一中间轮、主动行星架、第一行星轮、太阳轮、从动行星架、第二中间轮、第二行星轮、手术刀、移动套筒、绳索、转动套筒、绳索电机、弹簧和手术刀电机,其特征在于:所述转动杆驱动电机的底座固定在机架上;转动杆的一端与转动杆驱动电机的输出轴固定,且转动杆杆长方向与转动杆驱动电机的输出轴轴向平行;主动行星架驱动电机的底座固定在转动杆的另一端;主动行星架的一端与主动行星架驱动电机的输出轴固定;转动杆驱动电机的输出轴水平设置,且主动行星架驱动电机的输出轴与转动杆驱动电机的输出轴垂直;所述的固定轮与主动行星架驱动电机设置在转动杆同一端,并与转动杆固定;所述的第一中间轮铰接在主动行星架中部;第一行星轮和太阳轮均设置在从动行星架与主动行星架铰接的一端;所述的第一行星轮与从动行星架固定,太阳轮与主动行星架固定;所述的第二行星轮铰接在从动行星架的另一端;第一中间轮的两侧分别与固定轮和第一行星轮啮合;第二中间轮铰接在从动行星架中部,两侧分别与太阳轮和第二行星轮啮合;转动套筒的侧部与第二行星轮固定,移动套筒与转动套筒构成滑动副;所述 ...
【技术特征摘要】
1.一种行星轮系式RCM机构,包括转动杆驱动电机、转动杆、主动行星架驱动电机、固定轮、第一中间轮、主动行星架、第一行星轮、太阳轮、从动行星架、第二中间轮、第二行星轮、手术刀、移动套筒、绳索、转动套筒、绳索电机、弹簧和手术刀电机,其特征在于:所述转动杆驱动电机的底座固定在机架上;转动杆的一端与转动杆驱动电机的输出轴固定,且转动杆杆长方向与转动杆驱动电机的输出轴轴向平行;主动行星架驱动电机的底座固定在转动杆的另一端;主动行星架的一端与主动行星架驱动电机的输出轴固定;转动杆驱动电机的输出轴水平设置,且主动行星架驱动电机的输出轴与转动杆驱动电机的输出轴垂直;所述的固定轮与主动行星架驱动电机设置在转动杆同一端,并与转动杆固定;所述的第一中间轮铰接在主动行星架中部;第一行星轮和太阳轮均设置在从动行星架与主动行星架铰接的一端;所述的第一行星轮与从动行星架固定,太阳轮与主动行星架固定;所述的第二行星轮铰接在从动行星架的另一端;第一中间轮的两侧分别与固定轮和第一行星轮啮合;第二中间轮铰接在从动行星架中部,两侧分别与太阳轮和第二行星轮啮合;转动套筒的侧部与第二行星轮固定,移动套筒与转动套筒构成滑动副;所述的手...
【专利技术属性】
技术研发人员:沈嘉豪,李秦川,孙良,郑亚超,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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