背隙自动补偿的摆线减速器制造技术

一种背隙自动补偿的摆线减速器，涉及传动机械技术领域，所解决的是消除啮合间隙的技术问题。该减速器包括输入轴、内齿圈，及两个摆线轮、多个柱销；两个摆线轮通过两个偏心轴承分别安装在输入轴上，各个柱销分别穿过两个摆线轮的柱孔：所述内齿圈上形成有两组内齿，其中的左组内齿的齿廓从左至右向内倾斜，右组内齿的齿廓从右至左向内倾斜；所述左摆线轮的外齿齿廓从左至右向内倾斜，并且左摆线轮的外齿与内齿圈的左组内齿啮合；所述右摆线轮的外齿齿廓从右至左向内倾斜，并且右摆线轮的外齿与内齿圈的右组内齿啮合；所述柱销的左右两端各套置有一个具有弹性的对两个摆线轮施加预紧力的补偿垫圈。本实用新型专利技术提供的减速器，能自动消除啮合间隙。

【技术实现步骤摘要】
背隙自动补偿的摆线减速器
本技术涉及传动机械技术，特别是涉及一种背隙自动补偿的摆线减速器的技术。
技术介绍
现有的摆线减速器分单级减速和多级减速等不同形式。单级摆线减速器大多采取两个摆线轮、一个针齿壳和摆线轮与针齿壳之间的针齿销的啮合来实现减速和动能传递。这种单级减速器长时间使用后会由于齿廓磨损而导致摆线轮和内齿圈之间出现啮合间隙，难以消除回差。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供一种能自动消除啮合间隙的背隙自动补偿的摆线减速器。为了解决上述技术问题，本技术所提供的一种背隙自动补偿的摆线减速器，包括输入轴、内齿圈，及左右各一个摆线轮，及多个柱销；所述输入轴上套置有两个偏心轴承，并且两个偏心轴承相互错位180度，两个摆线轮通过两个偏心轴承分别安装在输入轴上，所述摆线轮上开设有对称布设的多个柱孔，各个柱销分别穿过两个摆线轮的各个柱孔；其特征在于：所述内齿圈上形成有左右各一组内齿，其中的左组内齿的齿廓沿内齿圈的径向从左至右向内倾斜，右组内齿的齿廓沿内齿圈的径向从右至左向内倾斜；所述左摆线轮的外齿齿廓沿左摆线轮的径向从左至右向内倾斜，并且左摆线轮的外齿与内齿圈的左组内齿啮合；所述右摆线轮的外齿齿廓沿右摆线轮的径向从右至左向内倾斜，并且右摆线轮的外齿与内齿圈的右组内齿啮合；所述柱销的左右两端各套置有一个具有弹性的补偿垫圈，左补偿垫圈紧抵住左摆线轮的左侧面，右补偿垫圈紧抵住右摆线轮的右侧面，柱销的一端形成有柱帽，另一端设有与其螺纹配合的锁紧螺母，并且柱销的柱帽及锁紧螺母分别紧压住两个补偿垫圈。进一步的，所述摆线轮的外齿齿廓与摆线轮的中心轴线之间的夹角为3度至9度，内齿圈的两组内齿的齿廓与内齿圈的中心轴线之间的夹角也为3度至9度。进一步的，还包括端盖、定位盖，端盖及定位盖通过轴承分别安装在输入轴上，内齿圈及两个摆线轮都布设在端盖与定位盖之间，并且两个摆线轮均与端盖、定位盖活动配合，内齿圈与端盖、定位盖滑动摩擦配合。本技术提供的背隙自动补偿的摆线减速器，摆线轮与内齿圈的齿廓具有一定的锥度，在相同啮合宽度范围内，增大了摆线轮与内齿圈的啮合长度，能提高减速器的传动平稳性，并且能利用具有弹性的补偿垫圈对摆线轮施加预紧力，能通过预紧力自动消除摆线轮齿廓和内齿圈齿廓间的啮合间隙。并且内齿圈的齿廓为V型，两侧与摆线轮啮合，受力均匀，可提高运动平稳性，延长内齿圈的使用寿命。附图说明图1是本技术实施例的背隙自动补偿的摆线减速器的结构示意图；图2是本技术实施例的背隙自动补偿的摆线减速器中的内齿圈的结构示意图；图3是本技术实施例的背隙自动补偿的摆线减速器中的两个摆线轮的结构示意图。具体实施方式以下结合附图说明对本技术的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本技术，凡是采用本技术的相似结构及其相似变化，均应列入本技术的保护范围，本技术中的顿号均表示和的关系。如图1-图3所示，本技术实施例所提供的一种背隙自动补偿的摆线减速器，包括输入轴1、内齿圈3，及左右各一个摆线轮21、22，及多个柱销4；所述输入轴1上套置有两个偏心轴承8，并且两个偏心轴承8相互错位180度，两个摆线轮21、22通过两个偏心轴承8分别安装在输入轴1上，所述摆线轮21、22上开设有对称布设的多个柱孔200，各个柱销4分别穿过两个摆线轮的各个柱孔200；其特征在于：所述内齿圈3上形成有左右各一组内齿，其中的左组内齿31的齿廓沿内齿圈的径向从左至右向内倾斜，右组内齿32的齿廓沿内齿圈的径向从右至左向内倾斜；所述左摆线轮21的外齿齿廓201沿左摆线轮的径向从左至右向内倾斜，并且左摆线轮21的外齿与内齿圈的左组内齿31啮合；所述右摆线轮22的外齿齿廓201沿右摆线轮的径向从右至左向内倾斜，并且右摆线轮22的外齿与内齿圈的右组内齿32啮合；所述柱销4的左右两端各套置有一个具有弹性的补偿垫圈5，左补偿垫圈紧抵住左摆线轮的左侧面，右补偿垫圈紧抵住右摆线轮的右侧面，柱销4的一端（左端）形成有柱帽41，另一端（右端）设有与其螺纹配合的锁紧螺母42，并且柱销的柱帽及锁紧螺母分别紧压住两个补偿垫圈5。本技术实施例还包括端盖6、定位盖7，端盖及定位盖通过轴承分别安装在输入轴1上，内齿圈及两个摆线轮都布设在端盖与定位盖之间，并且两个摆线轮均与端盖、定位盖活动配合，内齿圈与端盖、定位盖滑动摩擦配合。本技术实施例中，所述摆线轮的外齿齿廓与摆线轮的中心轴线之间的夹角为3度至9度，内齿圈的两组内齿的齿廓与内齿圈的中心轴线之间的夹角也为3度至9度。本技术实施例的工作原理如下：通过旋紧柱销上的锁紧螺母，可压紧柱销上的两个补偿垫圈，使之弹性形变，从而为左摆线轮提供一个向右的推力，为右摆线轮提供一个向左的推力，使得左摆线轮的外齿与内齿圈的左组内齿贴紧，右摆线轮的外齿与内齿圈的右组内齿贴紧。当两个摆线轮的刚性较低时，在补偿垫圈的弹力作用下，两个摆线轮会发生轻微弹性形变，这将增大摆线轮的外齿齿廓与内齿圈的内齿齿廓的接触面积，从而可提高减速器的传动平稳性。本技术实施例运行后一段时间，其啮合齿廓将不可避免地发生磨损，在补偿垫圈的弹力作用下，左摆线轮会向右移动补偿左摆线轮与内齿圈的啮合齿廓的磨损，右摆线轮会向左移动补偿右摆线轮与内齿圈的啮合齿廓的磨损，从而消除因啮合齿廓磨损所造成的啮合间隙。同时，由于摆线轮的外齿齿廓与内齿圈的内齿齿廓的啮合处发生的磨损被自动补偿，使得摆线轮的外齿齿廓与和内齿圈的内齿齿廓能一直保持啮合状态，因此在减速器由正向转动转为反向转动或由反向转动转为正向转动时，其回差为零，这有利于提高减速器的传动精度。摆线轮的外齿齿廓与摆线轮的中心轴线之间的夹角，及内齿圈的两组内齿的齿廓与内齿圈的中心轴线之间的夹角，都设计在3度至9度的角度范围，这是因为这些夹角的角度低于这个角度范围会导致摆线轮的外齿齿廓、内齿圈的内齿齿廓的对中性能将难以保证，摆线轮的外齿齿廓、内齿圈的内齿齿廓之间的间隙也难以消除；这些夹角的角度高于这个角度范围，根据力学分析可知，需要的补偿垫圈的弹力也较大，这将增大摆线轮的外齿齿廓、内齿圈的内齿齿廓的摩檫力，影响传递效率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种背隙自动补偿的摆线减速器，包括输入轴、内齿圈，及左右各一个摆线轮，及多个柱销；所述输入轴上套置有两个偏心轴承，并且两个偏心轴承相互错位180度，两个摆线轮通过两个偏心轴承分别安装在输入轴上，所述摆线轮上开设有对称布设的多个柱孔，各个柱销分别穿过两个摆线轮的各个柱孔；其特征在于：所述内齿圈上形成有左右各一组内齿，其中的左组内齿的齿廓沿内齿圈的径向从左至右向内倾斜，右组内齿的齿廓沿内齿圈的径向从右至左向内倾斜；所述左摆线轮的外齿齿廓沿左摆线轮的径向从左至右向内倾斜，并且左摆线轮的外齿与内齿圈的左组内齿啮合；所述右摆线轮的外齿齿廓沿右摆线轮的径向从右至左向内倾斜，并且右摆线轮的外齿与内齿圈的右组内齿啮合；所述柱销的左右两端各套置有一个具有弹性的补偿垫圈，左补偿垫圈紧抵住左摆线轮的左侧面，右补偿垫圈紧抵住右摆线轮的右侧面，柱销的一端形成有柱帽，另一端设有与其螺纹配合的锁紧螺母，并且柱销的柱帽及锁紧螺母分别紧压住两个补偿垫圈。

【技术特征摘要】
1.一种背隙自动补偿的摆线减速器，包括输入轴、内齿圈，及左右各一个摆线轮，及多个柱销；所述输入轴上套置有两个偏心轴承，并且两个偏心轴承相互错位180度，两个摆线轮通过两个偏心轴承分别安装在输入轴上，所述摆线轮上开设有对称布设的多个柱孔，各个柱销分别穿过两个摆线轮的各个柱孔；其特征在于：所述内齿圈上形成有左右各一组内齿，其中的左组内齿的齿廓沿内齿圈的径向从左至右向内倾斜，右组内齿的齿廓沿内齿圈的径向从右至左向内倾斜；所述左摆线轮的外齿齿廓沿左摆线轮的径向从左至右向内倾斜，并且左摆线轮的外齿与内齿圈的左组内齿啮合；所述右摆线轮的外齿齿廓沿右摆线轮的径向从右至左向内倾斜，并且右摆线轮的外齿与内齿圈的右组内齿啮合；所述柱销的左右两端...

【专利技术属性】
技术研发人员：王均垒，张和光，
申请(专利权)人：上海乐白机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31