弹性联动装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种弹性联动装置和机器人，弹性联动装置包括：第一联动组件，驱动组件驱动第一联动组件运动；第二联动组件，传动组件固定连接第二联动组件，第二联动组件形成安装空间，第一联动组件安装容置于安装空间；弹性件，弹性件容置于安装空间，弹性件一端抵接第一联动组件形成第一抵接点，另一端抵接第二联动组件形成第二抵接点，弹性件的长度方向与第一抵接点和第二抵接点的连线形成的长度方向一致。本实用新型专利技术技术方案旨在方便控制其弹性形变量，从而方便调节转动关节的刚度，以适用于医疗、工业、军事等不同的使用场合，便于反向驱动关节，使动力输出更稳定，提高控制精度，具有高瞬时输出功率，输出阻抗小，同时具有一定的缓冲作用。

Elastic Linkage Device and Robot

The utility model discloses an elastic linkage device and a robot. The elastic linkage device includes: the first linkage component, which drives the first linkage component to move; the second linkage component, which fixedly connects the second linkage component; the second linkage component forms the installation space; the first linkage component is installed in the installation space; the elastic component, which is installed in the installation space. One end of the elastomer connects with the first linkage component to form the first contact point, and the other end connects with the second linkage component to form the second contact point. The length direction of the elastomer is consistent with the length direction formed by the connection line between the first contact point and the second contact point. The technical scheme of the utility model aims at conveniently controlling the elastic deformation of the joint, thereby facilitating the adjustment of the stiffness of the rotating joint, so as to be suitable for different applications such as medical, industrial, military, etc., to drive the joint backwardly, to make the power output more stable, to improve the control accuracy, to have high instantaneous output power, small output impedance, and to have a certain cushioning effect.

【技术实现步骤摘要】
弹性联动装置和机器人
本技术涉及足式机器人和外骨骼机器人
，特别涉及一种弹性联动装置和应用该弹性联动装置的机器人。
技术介绍
随着科学技术发展，足式机器人广泛应用于工业、服务行业；机器人广泛应用于军事、工业负重助力，以及医疗、康复的助老助残场合。现有的机器人或外骨骼关节针对转动关节的转动，设置旋转式的弹性结构，由于旋转式的弹性结构为非均匀形变的结构，旋转式的弹性结构在精密转动的过程中需要标定，对非均匀形变的结构标定会带来一定误差，如此，不方便控制其弹性形变量，从而导致调节转动关节的刚度困难，并且不利于反向驱动关节。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种弹性联动装置，旨在方便控制其弹性形变量，从而方便调节转动关节的刚度，便于反向驱动关节。为实现上述目的，本技术提供的弹性联动装置，应用于动力传输机构，所述动力传输机构包括驱动组件、传动组件和关节组件，所述驱动组件驱动所述弹性联动装置运动，所述弹性联动装置带动所述传动组件运动，所述传动组件带动所述关节组件运动，所述弹性联动装置包括：第一联动组件，所述驱动组件驱动所述第一联动组件运动；第二联动组件，所述传动组件固定连接于所述第二联动组件，所述第二联动组件形成有安装空间，所述第一联动组件安装容置于所述安装空间内；弹性件，所述弹性件容置于所述安装空间内，所述弹性件的一端抵接所述第一联动组件形成第一抵接点，另一端抵接所述第二联动组件形成第二抵接点，所述弹性件的长度方向与所述第一抵接点和第二抵接点的连线形成的长度方向一致。可选地，所述第一联动组件包括相对设置的第一侧面和第二侧面，所述弹性件的数量为至少两个，一所述弹性件的一端与所述第一侧面抵接，另一端与所述第二联动组件抵接；另一所述弹性件的一端与所述第二侧面抵接，另一端与所述第二联动组件抵接。可选地，所述第一联动组件包括相对设置的第一侧面和第二侧面，所述弹性件的数量为至少四个，两所述弹性件的一端均抵接所述第一侧面，两所述弹性件的另一端均抵接所述第二联动组件；两所述弹性件的一端均抵接所述第二侧面，两所述弹性件的另一端均抵接所述第二联动组件；且/或，位于同一侧的两所述弹性件，相对一弹性件形成的第二抵接点与另一弹性件形成的第二抵接点连线的中点，呈中心对称设置；且/或，抵接于所述第一侧面的所述弹性件和抵接于所述第二侧面的所述弹性件呈交替设置。可选地，所述第二联动组件包括第一传动板、第二传动板、第三传动板和第四传动板，所述第一传动板、所述第二传动板、所述第三传动板和所述第四传动板依次连接，共同围合形成所述安装空间；所述第一传动板邻近所述第一侧面设置，位于所述第一侧面一侧的弹性件抵接于所述第一传动板；所述第三传动板邻近所述第二侧面设置，位于所述第二侧面一侧的弹性件抵接于所述第三传动板；所述第二传动板和所述第四传动板均与所述传动组件固定连接。可选地，所述第一传动板和所述第三传动板均设有多个贯穿的第一调节孔，多个所述第一调节孔均间隔设置于所述第一传动板和所述第三传动板；所述第二传动板和所述第四传动板均设有多个第二调整孔，一所述第二调整孔相对一所述第一调节孔设置；所述弹性联动装置还包括调整组件，所述调整组件包括多个调整件，一所述调整件穿过一所述第一调节孔和一所述第二调整孔，调整所述调整件于所述第一联动组件的相对位置，以使所述第一传动板和所述第三传动板相对所述第一联动组件的间距改变；或者，所述第二传动板和所述第四传动板均设有多个调整柱，一所述调整柱插接于一所述第一调节孔；所述弹性联动装置还包括调整组件，所述调整组件包括多个锁止调节件，所述锁止调节件可活动地设置于所述调整柱伸出所述第一调节孔的部分，调节所述锁止调节件与所述第一联动组件的相对位置，以使所述第一传动板和所述第三传动板相对所述第一联动组件的间距改变。可选地，所述弹性联动装置还包括检测装置，所述检测装置固定于所述第二传动板，所述检测装置检测所述第一传动板或所述第三传动板相对所述第一联动组件的间距；或者，所述检测装置固定于所述第四传动板，所述检测装置检测所述第一传动板或所述第三传动板相对所述第一联动组件的间距。可选地，所述第一联动组件还包括插接孔，所述第二联动组件朝向所述第一联动组件的表面凸起形成导向柱，所述弹性件套接于所述导向柱，所述导向柱邻近所述第一联动组件的端部插接于所述插接孔。可选地，所述第一联动组件包括多个间隔设置的插接孔，所述第二联动组件包括多个导向柱，一所述弹性件套接于一所述导向柱，所述导向柱的一端与所述第二联动组件的第一传动板可拆卸连接，所述导向柱背离所述第一传动板的一端插接于所述插接孔；或者所述导向柱的一端与所述第二联动组件的第三传动板可拆卸连接，所述导向柱背离所述第三传动板的一端插接于所述插接孔。可选地，所述驱动组件包括电机和丝杠，所述丝杠还套设有丝杠螺母，所述电机驱动所述丝杠转动，所述丝杠带动所述丝杠螺母运动；所述第一联动组件包括套接件，所述套接件套接固定于所述丝杠螺母；所述第一传动板和所述第二传动板均设有通孔，所述丝杠可转动地穿过两所述通孔。可选地，所述弹性联动装置还包括上固定板，所述第一联动组件还包括下固定板，所述上固定板将所述第二传动板和所述第四传动板固定连接，所述下固定板将所述套接件和所述丝杠螺母固定连接。本技术还提出一种机器人，包括弹性联动装置、驱动组件、传动组件和关节组件，所述驱动组件驱动所述弹性联动装置运动，所述弹性联动装置带动所述传动组件运动，所述传动组件带动所述关节组件运动，所述弹性联动装置包括：第一联动组件，所述驱动组件驱动所述第一联动组件运动；第二联动组件，所述传动组件固定连接于所述第二联动组件，所述第二联动组件形成有安装空间，所述第一联动组件安装容置于所述安装空间内；弹性件，所述弹性件容置于所述安装空间内，所述弹性件的一端抵接所述第一联动组件形成第一抵接点，另一端抵接所述第二联动组件形成第二抵接点，所述弹性件的长度方向与所述第一抵接点和第二抵接点的连线形成的长度方向一致。本技术的技术方案通过在第二联动组件设置安装空间，再将第一联动组件容置于安装空间内，以及把弹性件容置于安装空间内，并使弹性件的两端分别抵接第一联动组件和第二联动组件。由于弹性件的长度方向与第一抵接点和第二抵接点的连线形成的长度方向一致，即弹性件在抵接点呈均匀变形的线性结构设置，如此设置可使弹性件的形变量均匀变化，从而便于控制和调节关节组件的刚度。当需要用驱动组件驱动关节组件(正向驱动)时，驱动组件驱动所述第一联动组件运动，第一联动组件带动弹性件运动，弹性件带动第二联动组件运动，第二联动组件带动所述传动组件运动，传动组件带动关节组件运动；当需要收缩关节组件(反向驱动)时，关节组件带动传动组件运动，传动组件带动第二联动组件运动，第二联动组件带动弹性件运动，由于此时的弹性件被较好控制弹性形变量，从而使关节组件具备较好的收缩刚度，进而利于关节组件的反向驱动。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹性联动装置，应用于动力传输机构，所述动力传输机构包括驱动组件、传动组件和关节组件，所述驱动组件驱动所述弹性联动装置运动，所述弹性联动装置带动所述传动组件运动，所述传动组件带动所述关节组件运动，其特征在于，所述弹性联动装置包括：第一联动组件，所述驱动组件驱动所述第一联动组件运动；第二联动组件，所述传动组件固定连接于所述第二联动组件，所述第二联动组件形成有安装空间，所述第一联动组件安装容置于所述安装空间内；弹性件，所述弹性件容置于所述安装空间内，所述弹性件的一端抵接所述第一联动组件形成第一抵接点，另一端抵接所述第二联动组件形成第二抵接点，所述弹性件的长度方向与所述第一抵接点和第二抵接点的连线形成的长度方向一致。

【技术特征摘要】
1.一种弹性联动装置，应用于动力传输机构，所述动力传输机构包括驱动组件、传动组件和关节组件，所述驱动组件驱动所述弹性联动装置运动，所述弹性联动装置带动所述传动组件运动，所述传动组件带动所述关节组件运动，其特征在于，所述弹性联动装置包括：第一联动组件，所述驱动组件驱动所述第一联动组件运动；第二联动组件，所述传动组件固定连接于所述第二联动组件，所述第二联动组件形成有安装空间，所述第一联动组件安装容置于所述安装空间内；弹性件，所述弹性件容置于所述安装空间内，所述弹性件的一端抵接所述第一联动组件形成第一抵接点，另一端抵接所述第二联动组件形成第二抵接点，所述弹性件的长度方向与所述第一抵接点和第二抵接点的连线形成的长度方向一致。2.如权利要求1所述的弹性联动装置，其特征在于，所述第一联动组件包括相对设置的第一侧面和第二侧面，所述弹性件的数量为至少两个，一所述弹性件的一端与所述第一侧面抵接，另一端与所述第二联动组件抵接；另一所述弹性件的一端与所述第二侧面抵接，另一端与所述第二联动组件抵接。3.如权利要求1所述的弹性联动装置，其特征在于，所述第一联动组件包括相对设置的第一侧面和第二侧面，所述弹性件的数量为至少四个，两所述弹性件的一端均抵接所述第一侧面，两所述弹性件的另一端均抵接所述第二联动组件；两所述弹性件的一端均抵接所述第二侧面，两所述弹性件的另一端均抵接所述第二联动组件；且/或，位于同一侧的两所述弹性件，相对一弹性件形成的第二抵接点与另一弹性件形成的第二抵接点连线的中点，呈中心对称设置；且/或，抵接于所述第一侧面的所述弹性件和抵接于所述第二侧面的所述弹性件呈交替设置。4.如权利要求2或3中任意一项所述的弹性联动装置，其特征在于，所述第二联动组件包括第一传动板、第二传动板、第三传动板和第四传动板，所述第一传动板、所述第二传动板、所述第三传动板和所述第四传动板依次连接，共同围合形成所述安装空间；所述第一传动板邻近所述第一侧面设置，位于所述第一侧面一侧的弹性件抵接于所述第一传动板；所述第三传动板邻近所述第二侧面设置，位于所述第二侧面一侧的弹性件抵接于所述第三传动板；所述第二传动板和所述第四传动板均与所述传动组件固定连接。5.如权利要求4所述的弹性联动装置，其特征在于，所述第一传动板和所述第三传动板均设有多个贯穿的第一调节孔，多个所述第一调节孔均间隔设置于所述第一传动板和所述第三传动板；所述第二传动板和所述第四传动板均设有多个第二调整孔，一所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马舜，陈海平，谭高辉，
申请(专利权)人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44