The invention belongs to the field of artificial intelligence technology, and discloses an energy-saving electromagnetic navigation intelligent vehicle, control system and control method. The intelligent vehicle includes main control circuit, navigation circuit, motor driving circuit, super capacitor charging circuit and wireless power supply circuit. The main control circuit adopts electromagnetic precise guidance location algorithm, uses open-loop control, and analyzes the current by collecting inductance values on both sides. Inductance difference, body posture and steering angle of steering gear are processed in stages. The classical PID control algorithm is used in motor drive circuit to keep the speed when the voltage is reduced. The invention uses electric power as the core energy; replaces traditional power battery with supercapacitor, which has fast charging speed and good security; realizes non-contact cross-space power supply with wireless charging technology, which is safe and convenient; provides space movement by unique four-wheeled robot chassis combined with classical PID control algorithm, with precise running route, low power consumption and energy saving.
【技术实现步骤摘要】
一种节能电磁导航智能车、控制系统及控制方法
本专利技术属于人工智能
,尤其涉及一种节能电磁导航智能车、控制系统及控制方法。
技术介绍
目前,业内常用的现有技术是这样的:我国工业机器人研究开始于20世纪80年代中期,已经基本实现了实验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探等行业的发展,随着工业技术的发展,能源的使用也逐渐加大,为了响应国家节能减排的号召,提倡使用清洁能源代替传统能源,开始研制节能机器人,现有的工业机器人使用传统的动力电池,充电速度慢,安全系数低,使用不方便。综上所述,现有技术存在的问题是:现有的智能车使用传统的动力电池,充电速度慢,安全系数低,使用不方便。现有智能车在空间上的移动定位不准确。解决上述技术问题的难度和意义:难度:不能解决导航智能车适用于更复杂的应用环境。本专利技术解决现有技术问题后,带来的意义为:通过采用高线率的无线供电技术可实现跨空间不间断供电,极大地提高工业机器人的工作效率,适用于更复杂的应用环境。其次摒弃传统红外(灰度)导航而采用新型电磁导航对智能机器人进行指引,不受温度,湿度,光强,污渍等自然环境的影响,精准,高效,便捷。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题,本专利技术提供了一种节能电磁导航智能车、控制系统及控制方法,本专利技术是这样实现的,一种节能电磁导航智能车控制方法,所述节能电磁导航智能车控制方法包括:系统开机之后,利用电感获得赛道上各个关键部位磁场的大小信息,先会进入按键判断,比如是否充电完成后自动发车或者是否进入圆环等,利用相关算法进行特殊路径规划。然后根据按键状态,确定各种标志位的值。当电压分压采 ...
【技术保护点】
1.一种节能电磁导航智能车控制方法,其特征在于,所述节能电磁导航智能车控制方法包括:根据按键状态,确定各种标志位的值;当电压分压采样电阻的电压升至1.35V时,反馈的模拟量AD数值会由0增加至158;当单片机采集所述电压值后自动发车;发车之后由导航传感器中采样电感开始对赛道电感值进行采样,通过归一算法将干扰项过滤后控制智能车的伺服舵机系统规划行驶路线;若路线中存在环岛,则在进入圆环处加入位于中部的垂直电感开始判断,数值为大,小,大;当数值大于1600小于2000且两边分别同时小于1000进行转弯,当第一次到达终点后,圈数+1,随即进入第二圈,继续由采样电感对赛道电感值进行处理及圆环处理,当再次到达终点则停车。
【技术特征摘要】
1.一种节能电磁导航智能车控制方法,其特征在于,所述节能电磁导航智能车控制方法包括:根据按键状态,确定各种标志位的值;当电压分压采样电阻的电压升至1.35V时,反馈的模拟量AD数值会由0增加至158;当单片机采集所述电压值后自动发车;发车之后由导航传感器中采样电感开始对赛道电感值进行采样,通过归一算法将干扰项过滤后控制智能车的伺服舵机系统规划行驶路线;若路线中存在环岛,则在进入圆环处加入位于中部的垂直电感开始判断,数值为大,小,大;当数值大于1600小于2000且两边分别同时小于1000进行转弯,当第一次到达终点后,圈数+1,随即进入第二圈,继续由采样电感对赛道电感值进行处理及圆环处理,当再次到达终点则停车。2.如权利要求1所述节能电磁导航智能车控制方法,其特征在于,利用相关算法进行特殊路径规划中,包括电磁导航定位;所述电磁导航定位的方法包括:采用开环控制,通过采集两边的电感值分析此时的电感差、车身大概姿态,分段处理舵机转向的角度;当车身位于赛道正中间,两边电感值差为0,舵机位于中值1000,两边电感值使用中值化处理(AD_L*1+AD_R*199)/(AD_L+AD_R),处理结果为Sensor;当Sensor为60到140时,车身微弱偏离中线位置,小幅度调整舵机转向;当Sensor为0-60和140-200时,大幅度修正车身,调整舵机转向。3.如权利要求1所述的节能电磁导航智能车控制方法,其特征在于,PID控制方法包括:编码器的齿轮每转过单位的角度发出脉冲信号;增量式PID为数字控制器的输出只是控制量的增量Δu(k);采用增量式算法时,计算机输出的控制量Δu(k)对应的是本次执行机构位置的增量,不对应执行机构的实际位置,执行机构具有对控制量增量的累积功能,执行机构的累积功能利用算式u(k)=u(k-1)+Δu(k)程序化完成;由式得增量式PID控制算式u(k)=u(k)-u(k-1)=KpΔe(k)+Kie(k)+Kd[e(k)-e(k-1)];式中Δe(k)=e(k)-e(k-1)改写成Δu(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2);式中采样周期为T。4.一种计算机程序,其特征在于,所述计算机程序运行权利要求1~3任意一项所述的节能电磁导航智能车控制方法。5.一种终端,其特征在于,所述终端至少搭载实现权利要求1~3任意一项所述节能电磁导航智能车控制方法的控制器。6.一种计算机可读存储介质,包括指令,当其在计算机上运行...
【专利技术属性】
技术研发人员:高红亮,吴延,詹习生,魏世桥,程城,刘晨,杨青胜,
申请(专利权)人:湖北师范大学,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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