一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置，方法包括：调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值；根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述深度测量值对应的补偿修正值；利用所述补偿修正值对所述深度测量值进行补偿，得到标定结果。本发明专利技术实施例的这种技术方案实现了在缩短深度标定时间，提高生产效率的同时，保证标定结果的准确度和精度的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置
本专利技术涉及TOF相机
，具体涉及一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置。
技术介绍
伴随着TOF(TimeofFlight)技术的成熟，基于TOF的3D相机发展迅速，受到了全世界范围的广泛关注和研究。TOF相机是通过计算光线发射反射时间差或相位差来换算被拍摄物体的距离，以产生深度信息。由于系统误差和随机误差的存在，TOF相机的测量结果和测量精度会受到相机系统内部和外界环境等诸多因素的影响，为了获取更高精度的距离信息，需要对TOF相机进行深度值标定。
技术实现思路
本专利技术提供了一种飞行时间TOF相机的标定方法和装置，实现了在缩短深度标定时间提高生产效率的同时，保证标定结果的准确度和精度的有益效果。根据本申请的一个方面，提供了一种飞行时间TOF相机的标定方法，包括：调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值；根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述TOF相机的深度测量值对应的补偿修正值；利用所述补偿修正值对所述深度测量值进行补偿，得到标定结果。根据本申请的另一个方面，提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行时间TOF相机的标定方法，其特征在于，包括：调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值；根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述TOF相机的深度测量值对应的补偿修正值；利用所述补偿修正值对所述深度测量值进行补偿，得到标定结果。

【技术特征摘要】
1.一种飞行时间TOF相机的标定方法，其特征在于，包括：调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深度值以及标定板的实际深度值；根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述TOF相机的深度测量值对应的补偿修正值；利用所述补偿修正值对所述深度测量值进行补偿，得到标定结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据补偿修正值与深度测量值的对应关系确定出所述TOF相机的深度测量值对应的补偿修正值包括：根据所述TOF相机的测量深度值以及所述实际深度值计算第一补偿值；计算所述第一补偿值与预设的补偿系数之和，以得到所述深度测量值对应的补偿修正值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述TOF相机的测量深度值以及所述实际深度值计算第一补偿值包括：计算所述实际深度值与所述测量深度值之差，并将得到的差值作为第一补偿值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿系数通过下列步骤计算得到：取M个TOF相机作为样本，其中，M为大于2的自然数；针对M个样本中的每个样本，在标定板沿着导轨匀速运动过程中采集多个指定距离下标定板的实际深度值以及样本的测量深度值，计算标定板的实际深度值与样本的测量深度值之间的差值得到第二补偿值，并拟合出所述样本的测量深度值与所述第二补偿值的对应关系曲线；针对M个样本中的每个样本，调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集多个指定距离下样本的测量深度值以及标定板的实际深度值，计算标定板的实际深度值与样本的测量深度值之间的差值，得到第三补偿值，并拟合出所述样本的测量深度值与所述第三补偿值的对应关系曲线；计算同一距离下，所述第二补偿值与所述第三补偿值的差值，并计算M个样本对应的差值的平均值，将得到的平均值作为补偿系数。5.一种飞行时间TOF相机的标定装置，其特征在于，包括：采集模块，用于调整TOF相机的时序来模拟TOF相机与标定板的不同距离，并采集TOF相机的测量深...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙涛，孔庆磊，吴涛，
申请(专利权)人：青岛小鸟看看科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37