一种直升机机载双目立体视觉标定方法技术

本申请提供了一种直升机机载双目立体视觉标定方法，属于直升机试飞测试技术领域，所述方法包括将双目相机加装在一个直升机上，建立相机坐标系，采用张氏标定法对双目相机进行静态标定，获得相机内参，之后制作地面立体黑白棋盘格靶标，确定至少四个平面靶标顶点的坐标，控制直升机飞行到所述地面立体黑白棋盘格靶标上方，通过双目相机采集靶标图像，得到平面靶标顶点在靶标图像中的位置

【技术实现步骤摘要】
一种直升机机载双目立体视觉标定方法
本申请属于直升机试飞测试
，具体涉及一种直升机机载双目立体视觉标定方法。
技术介绍
简单来说双目视觉就是利用两个摄像头仿制出人眼双目的效果，通过相关算法在计算机中描绘出大脑处理后的画面。我们能够通过这个技术，得到与所测目标之间的距离，得到目标的三维信息。双目视觉广泛应用在机器人导航，精密工业测量、物体识别、虚拟现实、场景重建，勘测领域。双目视觉系统的关键技术之一是相机的标定。相机标定的目的，是获取从二维图像空间到三维机体坐标系的转换关系相关初始化参数。相机拍照是将三维空间中的点映射到二维的图像中的物理过程；进行相机标定，可以使我们获取三维空间坐标和二维图像坐标的对应变换的相关参数，从而可以根据图像中的目标点二维坐标推算其三维空间位置。因为标定在整个基于标定相机的三维重建的几何过程占有最重要最核心的地位。标定得到的内参、外参和畸变系数，是双目视觉进行图片矫正，相机校正和3D恢复的基础。没有好的标定，双目视觉系统就无法完成3D重建。当前使用最广泛的标定方法是“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的相机标定方法，为相机标定提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直升机机载双目立体视觉标定方法，其特征在于，包括：步骤一、将双目相机加装在一个直升机上，建立相机坐标系，采用张氏标定法对双目相机进行静态标定，获得相机内参A；步骤二、制作地面立体黑白棋盘格靶标，确定至少四个平面靶标顶点的坐标；步骤三、控制直升机飞行到所述地面立体黑白棋盘格靶标上方，通过双目相机采集靶标图像，得到平面靶标顶点在靶标图像中的位置

【技术特征摘要】
1.一种直升机机载双目立体视觉标定方法，其特征在于，包括：步骤一、将双目相机加装在一个直升机上，建立相机坐标系，采用张氏标定法对双目相机进行静态标定，获得相机内参A；步骤二、制作地面立体黑白棋盘格靶标，确定至少四个平面靶标顶点的坐标；步骤三、控制直升机飞行到所述地面立体黑白棋盘格靶标上方，通过双目相机采集靶标图像，得到平面靶标顶点在靶标图像中的位置同时，获取所述平面靶标顶点在机体坐标系的位置步骤四、根据相机坐标系到机体坐标系的坐标转换关系计算直升机机载双目立体视觉标定参数[Rt]，其中，Zc为靶标顶点到相机坐标系原点的距离。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂科敏，彭勇，顾文标，雒文龙，金可，吴鑫，张超，李佳欣，
申请(专利权)人：中国直升机设计研究所，
类型：发明
国别省市：江西,36