一种可动视觉系统的立体标定方法技术方案

本发明专利技术提出一种可动视觉系统的立体标定方法，其提及的可动多目视觉系统包括至少两套摄像部件、至少一个计算部件、至少一个控制部件，通过在摄像部件前方放置标定模板，转动各个摄像部件各个运动自由度，获取一组或多组包含标定模板特征的图像，同时得到获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，经计算获得摄像元件与各个运动自由度的标定结果，即各运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵，之后可利用上述获得的标定结果结合视觉系统中各个运动自由度位置信息实时获取立体标定结果。本发明专利技术实现了可动多目视觉系统中摄像元件处于运动状态下的立体标定，具有良好的计算实时性，消除因机械加工或组装造成的误差问题，具有广泛应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种可动视觉系统的立体标定方法
本专利技术涉及一种视觉系统的立体标定方法，特别涉及视觉系统中至少一目独立可动的多目(两目及以上)视觉系统的立体标定方法。
技术介绍
现有视觉系统以相机数目区分主要有单目、多目视觉系统这两种，其中又以相机位置是否可动分为固定视觉系统和可动视觉系统。单目视觉系统因结构简单、成本低廉而应用广泛，但是单一相机无法获取视野物体的深度信息。多目相机又以双目应用最为广泛，多目相机可以获得立体影像，但是为了计算视野中物体的深度信息需要事先标定各个相机的内参信息以及各相机间的外参信息。固定双目相机之间相对位置固定，只需要进行一次标定就可以计算双目相机之间的相对位置关系，其相关标定算法已非常成熟，应用也很广泛，例如基于3D立体靶标的相机标定算法、基于2D平面靶标的相机标定算法等，以此衍生到固定多目视觉系统，可通过两两标定多目之间相对位置关系，即可获得多目相机之间的相对位置关系。可动多目视觉系统由于使用过程中多摄像机会发生运动，虽然各个相机的内参信息不随相机运动而发生变化，但是外参信息会随着相机的运动发生变化，这时候如果想要计算视野中物体的深度信息，就需要知道摄像机运动后精本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可动多目视觉系统的立体标定方法，其特征在于，所述可动多目视觉系统包括：至少两套摄像部件，每一套所述摄像部件包括至少一个可获取连续图像的摄像元件；每一套所述摄像部件具有任意数目运动自由度；每个所述运动自由度安装有可获取转动或平移信息的位置获取装置；至少一个计算部件，所述计算部件可计算处理图像信息以及各个运动自由度的运动信息；至少一个控制部件，所述控制部件可控制各个运动自由度的运动；上述可动多目视觉系统的立体标定方法包括：在所述摄像元件前方放置标定模板，驱动各个摄像元件在各个运动自由度下运动，使用相应的摄像元件记录下包含完整标定模板的图像，同时记录下获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信...

【技术特征摘要】
1.一种可动多目视觉系统的立体标定方法，其特征在于，所述可动多目视觉系统包括：至少两套摄像部件，每一套所述摄像部件包括至少一个可获取连续图像的摄像元件；每一套所述摄像部件具有任意数目运动自由度；每个所述运动自由度安装有可获取转动或平移信息的位置获取装置；至少一个计算部件，所述计算部件可计算处理图像信息以及各个运动自由度的运动信息；至少一个控制部件，所述控制部件可控制各个运动自由度的运动；上述可动多目视觉系统的立体标定方法包括：在所述摄像元件前方放置标定模板，驱动各个摄像元件在各个运动自由度下运动，使用相应的摄像元件记录下包含完整标定模板的图像，同时记录下获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，通过所述计算部件计算获得所述摄像元件与各个运动自由度的标定结果，所述标定结果包括各个运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵。2.如权利要求1所述的可动多目视觉系统的立体标定方法，其特征在于，所述位置获取装置安装在运动自由度上，用于获取相应的运动自由度的运动信息。3.如权利要求1所述的可动多目视觉系统的立体标定方法，其特征在于，至少一套摄像部件包括一个或一个以上的运动自由度。4.如权利要求1所述的可动多目视觉系统的立体标定方法，其特征在于，所述标定模板包括自然静态场景和人造的标准靶标中的一种，且所述自然静态场景作为标定模板必须能提供固定的图像特征和已知的图像特征间的位置信息，所述人造的标准靶标包括2D平面靶标、3D立体靶标中的至少一种。5.如权利要求1所述的可动多目视觉系统的立体标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：记录基准位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王开放，杨冬冬，张晓林，李嘉茂，王文浩，
申请(专利权)人：上海爱观视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31