一种包裹外接体积测量方法、系统、存储介质及移动终端技术方案

本发明专利技术公开了一种包裹外接体积测量方法、系统、存储介质及移动终端，方法包括：获取三维点云；分割出三维点云中支持面对应的点云；对分割出支持面对应的点云后的三维点云进行聚类，得到目标点云；分别对支持面和目标点云进行旋转，使支持面与世界坐标系中的Z轴垂直，并使目标点云和Z轴平行；遍历旋转后的目标点云中的点，得到目标点云的外接框；根据外接框计算待测包裹的高度；对目标点云沿Z轴方向在X轴与Y轴组成的平面上进行投影，获得待测包裹的最大投影截面；对最大投影截面进行旋转，得到最大投影截面的最小外接框；根据最大投影截面的最小外接框以及待测包裹的高度计算待测包裹的最小外接体积。本发明专利技术可提高测量精度，简化测量要求。

【技术实现步骤摘要】
一种包裹外接体积测量方法、系统、存储介质及移动终端
本专利技术属于图像处理
，特别涉及一种包裹外接体积测量方法、系统、存储介质及移动终端。
技术介绍
随着全球一体化的不断推进，以及计算机技术的快速发展。以互联网产业为基础的线上购物，为每一个人都带来了巨大的便利。伴随着互联网购物的快速扩张，物流包裹的吞吐量呈现出了几何式的增长。对于物流企业来说，在包裹的运输成本当中，重量只是其中的一小部分。如果可以对包裹体积进行合理的安排，可以为物流企业带来巨大的帮助。目前，市面上的包裹一般分为两类，一种是物流公司或大型电商平台，其会使用自有包装盒进行包装之后的规则立方体包裹；另一种是小型或个人用户使用一些非规则的外包装进行包装后，产生的不规则形状的非立方体包裹。对于规则的立方体包裹，其占用的体积就是其实际的体积；但是对于不规则形状的非立方体包裹，装箱时占用的体积(即包裹在空间中需要占用的最小立方体积)往往要大于其实际体积，通常称为最小外接体积。为了合理、最优化的进行装箱，在装箱之前需要对包裹进行最小外接体积的测量。对于规则体积的包裹，可以很快的计算出包裹的体积，以降低物流运输的成本。而对于非规本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包裹外接体积测量方法，其特征在于，包括：获取三维点云，所述三维点云包括所述待测包裹对应的点云及支持面对应的点云，所述支持面为所述待测包裹放置的表面；分割出所述三维点云中所述支持面对应的点云；对分割出所述支持面对应的点云后的三维点云进行聚类，得到目标点云，所述目标点云为所述待测包裹对应的点云；分别对所述支持面和所述目标点云进行旋转，使得所述支持面与世界坐标系中的Z轴垂直，并使得所述目标点云和所述世界坐标系中的Z轴平行；遍历旋转后的所述目标点云中的点，得到所述点的坐标分别在所述世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴上的最大值和最小值的集合，组合所述集合中的点，得到所述目标点云的外接框；根据所述外接框...

【技术特征摘要】
1.一种包裹外接体积测量方法，其特征在于，包括：获取三维点云，所述三维点云包括所述待测包裹对应的点云及支持面对应的点云，所述支持面为所述待测包裹放置的表面；分割出所述三维点云中所述支持面对应的点云；对分割出所述支持面对应的点云后的三维点云进行聚类，得到目标点云，所述目标点云为所述待测包裹对应的点云；分别对所述支持面和所述目标点云进行旋转，使得所述支持面与世界坐标系中的Z轴垂直，并使得所述目标点云和所述世界坐标系中的Z轴平行；遍历旋转后的所述目标点云中的点，得到所述点的坐标分别在所述世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴上的最大值和最小值的集合，组合所述集合中的点，得到所述目标点云的外接框；根据所述外接框计算所述待测包裹的高度；对所述目标点云沿Z轴方向在X轴与Y轴组成的平面上进行投影，获得所述待测包裹的最大投影截面；对所述最大投影截面进行旋转，得到所述最大投影截面的最小外接框；根据所述最大投影截面的最小外接框以及所述待测包裹的高度计算所述待测包裹的最小外接体积。2.根据权利要求1所述的包裹外接体积测量方法，其特征在于，分割出所述三维点云中所述支持面对应的点云包括：对所述三维点云进行平面拟合，找出支持点的数量最大的多个平面；分别计算所述多个平面到相机中心的距离；选取距离所述相机中心最远的平面，作为所述支持面，并获取所述支持面的平面方程；根据所述支持面的平面方程，在所述三维点云中分割出所述支持面对应的点云。3.根据权利要求1所述的包裹外接体积测量方法，其特征在于，分别对所述支持面和所述目标点云进行旋转，使得所述支持面与世界坐标系中的Z轴垂直，并使得所述目标点云和所述世界坐标系中的Z轴平行包括：根据所述支持面的平面方程，计算所述支持面与世界坐标系的X轴和Y轴组成的平面的夹角；根据所述夹角，分别对所述支持面和所述目标点云进行旋转，使得所述支持面与所述世界坐标系中的Z轴垂直，并使得所述目标点云和所述世界坐标系中的Z轴平行。4.根据权利要求1所述的包裹外接体积测量方法，其特征在于，对所述最大投影截面进行旋转，得到所述最大投影截面的最小外接框包括：计算所述最大投影截面的特征矩阵，并得到所述特征矩阵的最大特征值对应的第一特征向量和第二大特征值对应的第二特征向量；根据所述第一特征向量和所述第二特征向量，旋转所述最大投影截面，使得所述最大投影截面的两个主方向分别与所述世界坐标系的X、Y轴平行；遍历旋转后的所述最大投影截面中的点，得到所述点的坐标分别在所述世界坐标系的X轴、Y轴上的最大值和最小值的集合，组合所述集合中的点，得到所述最大投影截面的最小外接框。5.根据权利要求1所述的一种包裹外接体积测量方法，其特征在于，所述根据所述外接框计算所述待测包裹的高度包括：计算所述目标点云的外接框远离所述支持面的一面到所述支持面的距离，得到所述待测包裹的高度值。6.一种包裹外接体积测量系统，其特征在于，包括：三维点云获取模块，用于获取三维点云，所述三维点云包括所述待测包裹对应的点云及支持面对应的点云，所述支持面为所述待测包裹放置的表面；点云图像处理模块，用于分割出所述三维点云中所述支持面对应的点云；目标点云获取模块，用于对分割出所述支持面对应的点云后的三维点云进行聚类，得到目标点云，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔倚松，
申请(专利权)人：南京阿凡达机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32