一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人制造技术

一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人，包含四自由度叉车执行机构、混合驱动系统，所述叉车执行机构由安装在回转底座上的混合驱动系统驱动，有效降低了叉车机器人的重心和运动惯量，改善了该叉车机器人的动力学性能；该叉车机器人采用由常规电机和可控电机组成的混合驱动系统进行驱动控制，在计算机系统的控制下，实现了四自由度柔性可控可调运动，不仅工作空间大，灵活度高，而且解决了可控电机驱动功率差、扭矩低、成本高等问题，提高了叉车机器人的承载能力。该种四自由度混合驱动机构式叉车机器人具有高智能化程度、高承载能力、高灵活性、低成本、低能耗、无尾气污染等特点，特别适用于工厂车间、物流仓库等封闭环境下的搬运作业。

【技术实现步骤摘要】
一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人
本专利技术涉及仓储叉车领域，特别是一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人。
技术介绍
仓储用叉车是专为仓库货物装卸、堆垛等搬运作业而设计的叉车，除部分手动托盘叉车采用人力驱动外，其它多采用电动机驱动，因具有车体紧凑、移动灵活、环保性能突出等优点而得到了仓储业的普遍应用。但是，随着现代物流的发展及对搬运技术要求的不断提高，现有的仓储叉车暴露出了诸多技术问题，首先现有仓储叉车的工作装置多为两自由度的执行机构，货叉除可以小角度倾斜外，仅能进行上下运动，灵活性差，避障能力弱，难以满足现代物流仓储复杂的搬运环境；其次现有仓储叉车采用非可控执行机构，无法实现计算机控制，难以满足现代智能化仓储要求；另外，现有仓储叉车的工作装置多采用液压系统实现货叉的升降，存在功率高、能耗大、可靠性差等问题。仓储机器人是一种应用于智能货仓的移动机器人，仅能实现轻型货物的移动作业，无法满足智能货仓的装卸、堆垛作业要求。多自由度可控执行机构采用伺服电机或步进电机进行驱动控制，可以实现多运动输入，复杂可控、可调柔性轨迹输出，通常情况下，伺服电机或步进电机的数量等于执行机构的自由度数，而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人，包括四自由度叉车执行机构、混合驱动系统，其特征在于：所述四自由度叉车执行机构包含动臂、摆臂、货叉、摆臂控制支链、货叉控制支链、回转底座，所述回转底座由底座、机架组成，所述机架与底座之间通过第一转动副连接，所述动臂与机架之间通过第二转动副连接，所述动臂通过第三转动副与摆臂连接，所述摇臂控制支链包含第一主动杆、第一连杆，所述第一主动杆与机架连接之间通过第四转动副连接，所述第一主动杆与第一连杆之间通过第五转动副连接，所述第一连杆通过第六转动副与摆臂连接，所述摆臂与货叉之间通过第七转动副连接，所述货叉控制支链包含第二主动杆、第二连杆、摇臂、第三连杆，所述第二主...

【技术特征摘要】
1.一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人，包括四自由度叉车执行机构、混合驱动系统，其特征在于：所述四自由度叉车执行机构包含动臂、摆臂、货叉、摆臂控制支链、货叉控制支链、回转底座，所述回转底座由底座、机架组成，所述机架与底座之间通过第一转动副连接，所述动臂与机架之间通过第二转动副连接，所述动臂通过第三转动副与摆臂连接，所述摇臂控制支链包含第一主动杆、第一连杆，所述第一主动杆与机架连接之间通过第四转动副连接，所述第一主动杆与第一连杆之间通过第五转动副连接，所述第一连杆通过第六转动副与摆臂连接，所述摆臂与货叉之间通过第七转动副连接，所述货叉控制支链包含第二主动杆、第二连杆、摇臂、第三连杆，所述第二主动杆与机架之间通过第八转动副连接，所述第二主动杆通过第九转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第十转动副与摇臂连杆，所述摇臂通过第十一转动副与动臂连接，所述第三连杆一端通过第十二转动副与摇臂连接，另一端通过第十三转动副与货叉连接。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林，孙中行，索昊，周浩，姬瑜，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：山东,37