基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构制造技术

一种基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构，包括底座、上约束板、下约束板、滑动轴承、手柄、手柄转板和纵杆，所述下约束板的结构与所述上约束板的结构相同，所述手柄转板可左右、上下转动的安装在所述上约束板与下约束板之间，所述手柄转板的后部上也设有通孔，在该通孔的左右两侧分别设有对称布置的横杆结构，所述纵杆自上而下依次穿过上约束板的通孔、手柄转板的通孔、滑动轴承和下约束板的通孔。本实用新型专利技术提供了一种基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构,实现针对于草莓采摘时采摘者手腕处动作的较细微捕捉与传递，进而实现针对于草莓的准确定位，在草莓采摘中有不可或缺的作用。

Wrist copying mechanism based on semi-automatic strawberry flexible picking mechanism

A wrist copying mechanism based on semi-automatic strawberry flexible picking mechanism includes a base, an upper restraint plate, a lower restraint plate, a sliding bearing, a handle, a handle rotating plate and a longitudinal bar. The structure of the lower restraint plate is the same as that of the upper restraint plate. The handle rotating plate can rotate left and right between the upper restraint plate and the lower restraint plate, and the handle rotating plate can be installed between the upper restraint plate and the lower restraint plate. The rear part is also provided with through holes, and the left and right sides of the through holes are respectively provided with symmetrically arranged cross rod structures. The longitudinal rod passes through the through holes of the upper restraint plate, the through holes of the handle rotating plate, the through holes of the sliding bearing and the lower restraint plate in turn from top to bottom. The utility model provides a wrist copying mechanism based on a semi-automatic strawberry flexible picking mechanism, which realizes the fine capture and transmission of the wrist movement of the picker during strawberry picking, and then realizes the accurate positioning of the strawberry, and plays an indispensable role in strawberry picking.

【技术实现步骤摘要】
基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构
本技术涉及一种基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构。
技术介绍
如今，随着时代的发展，人们需求的日益增加，对于水果的需求越来越大，然而在中国，草莓的种植还没有呈现外国草莓种植范围化、规模化、标准化的局面，无法实现大型机器化收割，草莓摘果时需要弯腰,劳动强度大,且摘果效率因人而异，所花费的人工成本和采摘时间占草莓种植生产销售的比率相对较高,大大提高了草莓的种植成本。采摘过程的不稳定造成不必要的损失。如何在最大程度上辅助人工采摘，提高采摘效率，是目前所面临的一大难题。当然，在我们之前也有过相应的草莓采摘机械的设计和问世，我们通过相应的说明书以及实物图了解到。现在主流的草莓采摘机械分为自动采摘机器人以及辅助采摘设备，自动采摘机器大多来自国外，虽然在一定程度上提高了草莓的出产量，节约相应的人力资源，但这类的机器，耗资巨大，体积偏大，且对果园草莓地的规格(行与行的间隔，大棚高度等)有严格要求，而在中国草莓种植户经营比较分散，每家的规格和场地都不尽相同的种植经营背景下，如果用国外的机械，成本高暂且不提，也会使得机械陷入“水土不服”的窘境。而现有的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构，其特征在于：包括底座、上约束板、下约束板、滑动轴承、手柄、手柄转板和纵杆，所述底座固定安装在手持杆上，所述上约束板的后部设有通孔，在该通孔的前后两侧分别设有与其连通的缺口，所述下约束板的结构与所述上约束板的结构相同，所述下约束板固定在所述底座上，所述上约束板通过螺栓与所述下约束板连接，所述手柄转板可左右、上下转动的安装在所述上约束板与下约束板之间，所述手柄转板的后部上也设有通孔，在该通孔的左右两侧分别设有对称布置的横杆结构，所述滑动轴承的下端安装在下约束板的通孔内，所述滑动轴承的上端安装在所述手柄转板的通孔内，所述纵杆自上而下依次穿过上约束板...

【技术特征摘要】
1.一种基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构，其特征在于：包括底座、上约束板、下约束板、滑动轴承、手柄、手柄转板和纵杆，所述底座固定安装在手持杆上，所述上约束板的后部设有通孔，在该通孔的前后两侧分别设有与其连通的缺口，所述下约束板的结构与所述上约束板的结构相同，所述下约束板固定在所述底座上，所述上约束板通过螺栓与所述下约束板连接，所述手柄转板可左右、上下转动的安装在所述上约束板与下约束板之间，所述手柄转板的后部上也设有通孔，在该通孔的左右两侧分别设有对称布置的横杆结构，所述滑动轴承的下端安装在下约束板的通孔内，所述滑动轴承的上端安装在所述手柄转板的通孔内，所述纵杆自上而下依次穿过上约束板的通孔、手柄转板的通孔、滑动轴承和下约束板的通孔，所述手柄的下端铰接在手柄转板的前端上，所述纵杆的上部通过手柄连杆与所述手柄的下部铰接；所述手柄转板的横杆结构的左右两端和纵杆的上下两端分别与一根第一拉线连接，四根第一拉线分别与传动机构连接，所述传动机构通过第二拉线与匍匐茎切断机构连接。2.如权利要求1所述的基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈重远，蒋军威，陈健阳，李和阳，刘青凯，蔡姚杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33