麦克纳姆轮制造技术

本实用新型专利技术涉及一种麦克纳姆轮，包括相对设置的第一轮毂(1)和第二轮毂(2)，所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)之间设有多个辊轮(3)，所述辊轮(3)包括辊轴(31)和环绕所述辊轴(31)外壁设置的辊轮内芯(32)，所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)上对应设有辊轮安装槽(4)，所述辊轮安装槽(4)包括相邻设置的第一安装槽(41)和第二安装槽(42)。本实用新型专利技术的麦克纳姆轮加工设计简单，拆装维护方便，同时保证辊轮在第一轮毂和第二轮毂之间的安装牢固性。

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮
本技术涉及一种全方位移动轮，尤其涉及一种麦克纳姆轮。
技术介绍
麦克纳姆轮主要用于全方位移动方式。该方式是基于一个有许多位于中心轮周边轮轴即辊轮围绕中心轮转动的原理上，这些成角度的周边轮轴把多个中心轮组成的移动系统中的一部分的中心轮转向力转化到另一部分中心轮法向力上面。依靠各自中心轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变中心轮自身的方向。专利201420092246.1提出的一种麦克纳姆轮，辊轮与轮毂之间通过螺帽进行连接，即螺帽从辊轮轴的一端与辊轮轴平行的将辊轮与轮滚进行连接。这种连接方式使得辊轮与辊轮的安装与拆卸较为复杂，从而导致麦克纳姆轮的维护不方便。此外，因为辊轮轴是可以轴向移动的，上述连接方式存在不牢靠的缺陷，从而会导致辊轮轴产生窜动，影响麦克纳姆轮的移动精度。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种麦克纳姆轮，解决现有技术中辊轮拆卸困难、固定性差的问题。为实现上述目的，本技术提供一种麦克纳姆轮，包括相对设置的第一轮毂和第二轮毂，所述第一轮毂和所述第二轮毂之间设有多个辊轮，所述辊轮包括辊轴和环绕所述辊轴外壁设置的辊轮内芯，所述第一轮毂和所述第二轮毂上对应设有辊轮安装槽，所述辊轮安装槽包括相邻设置的第一安装槽和第二安装槽。根据本技术的一个方面，所述辊轴两端分别设有第一安装部和第二安装部，所述第一安装部和所述第二安装分别相对应地支承在所述第一轮毂和所述第二轮毂上的所述第一安装槽中。根据本技术的一个方面，所述第一安装部和所述第二安装部背离所述第一安装槽的一侧为平面侧。根据本技术的一个方面，所述第一安装部和所述第二安装部上设有连接件，所述连接件沿着从所述平面侧到所述第一安装槽的方向穿过所述第一安装部/第二安装部与所述第一安装槽固定连接。根据本技术的一个方面，所述辊轴上对称安装有第一轴承和第二轴承，沿辊轴轴向所述第一轴承和所述第二轴承外侧分别对称安装有第一衬套和第二衬套，所述第一衬套和所述第二衬套分别相对应地与所述第一轮毂和所述第二轮毂上的第二安装槽相配合。根据本技术的一个方面，所述辊轮内芯两端对称设有第一空腔和第二空腔，所述第一轴承和所述第一衬套设置在所述第一空腔中，所述第二轴承和所述第二衬套设置在所述第二空腔中，所述第一衬套远离所述第一轴承的一端超出所述辊轮内芯的左端面，所述第二衬套远离所述第二轴承的一端超出所述辊轮内芯的右端面。根据本技术的一个方面，所述第一衬套与所述辊轴之间和所述第二衬套与所述辊轮之间设有第一密封件，所述第一衬套外壁与所述第一空腔内壁之间、所述第二衬套外壁与所述第二空腔内壁之间设有第二密封件。根据本技术的一个方面，所述第一密封件可以为O型圈，所述第二密封件可以为氟油封。根据本技术的一个方面，所述辊轮内芯的外壁上环绕设有由包胶材料层。根据本技术的一个方面，第一衬套远离第一轴承的一端超出辊轮内芯的左端面，第二衬套远离第二轴承的一端超出了辊轮内芯的右端面。第一衬套和第二衬套超出辊轮内芯端面的部分可以与第一轮毂和第二轮毂上的第二安装槽相配合，从而在辊轮安装时实现对辊轮的定位，保证第一安装部和第二安装部在第一轮毂和第二轮毂上的第一安装槽中处于正确位置，从而无需再对辊轮的位置进行调整，然后可以直接通过连接件将辊轮与第一轮毂和第二轮毂固定连接，方便快捷提升效率的同时，避免辊轮安装不到位、安装偏差的情况出现。根据本技术的一个方面，通过将辊轮的第一安装部和第二安装部支承第一轮毂和第二轮毂的第一安装槽中，再通过连接件将二者固定连接，并且连接件与第一安装部和第二安装部垂直的自上而下地对辊轮与第一轮毂和第二轮毂进行固定，此种固定连接的方式使得辊轮的安装、拆卸操作变得更为方便快捷，便于麦克纳姆轮的维护，有利于提升工作效率。此外，相比于现有技术中连接组件从辊轴一侧与辊轴平行的固定连接而言，本技术的麦克纳姆轮由于连接件与第一安装部和第二安装部的平面侧垂直设置，从而对辊轮的辊轴起到轴向限位的作用，保证辊轴不会在轴向上发生窜动，同时能够保证辊轴不会随辊轮内芯转动，从而有利于保证麦克纳姆轮的移动精度。根据本技术的一个方案，在第一衬套外壁与第一空腔内壁之间、第二衬套外壁与第一空腔内壁之间设有第二密封件，第二密封件分别位于第一轴承和第二轴承的外侧，如此可以保证第一空腔和第二空腔中的轴承润滑剂等不会外流，同时能够避免其他外界杂物进入第一空腔和第二空腔造成第一轴承和第二轴承卡死的情况发生，提高的第一轴承和第二轴承使用寿命的同时，有利于保证本技术辊轮的工作稳定性。附图说明图1是示意性表示根据本技术的麦克纳姆轮的立体示图；图2是示意性表示根据本技术的第一轮毂和第二轮毂的结构示图；图3是示意性表示根据本技术的辊轮的主视图；图4是示意性表示图3中A-A方向的剖视图。附图中各标号所代表的含义如下：1、第一轮毂。2、第二轮毂。3、辊轮。4、辊轮安装槽。41、第一安装槽。42、第二安装槽。411、第一螺纹孔。412、第二螺纹孔。31、辊轴。32、辊轮内芯。33、包胶材料层。311、第一安装部。312、第二安装部。5、连接件。6、第一轴承。7、第二轴承。8、第一衬套。9、第二衬套。321、第一空腔。322、第二空腔。10、第一密封件。11、第二密封件。具体实施方式为了更清楚地说明本技术实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在针对本技术的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本技术的限制。下面结合附图和具体实施方式对本技术作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本技术的实施方式并不因此限定于以下实施方式。图1是示意性表示根据本技术的麦克纳姆轮的立体示图。如图1所示，本技术的麦克纳姆轮包括第一轮毂1、第二轮毂2和多个辊轮3。在本实施方式中，第一轮毂1和第二轮毂2相对设置并连接，第一轮毂1和第二轮毂2之间的区域用于安装辊轮3，如图1所示，在本实施方式，第一轮毂1和第二轮毂2之间设有多个辊轮3，多个辊轮3之间的间隔相同，并且多个辊轮3均为倾斜设置，即辊轮3的轴线与第一轮毂1的轴线、第二轮毂2的轴向倾斜的设置，倾斜角度为45°。结合图2、图3和图4所示，本专利技术的第一轮毂1和第二轮毂2上对应设置有辊轮安装槽4，即第一轮毂1上设有多个辊轮安装槽4，第二轮毂2上设有多个辊轮安装槽4，第一轮毂1上的辊轮安装槽4与第二轮毂2上的辊轮安装槽4一一对应，第一轮毂1上的辊轮安装槽4与第二轮毂2上与其相对应的辊轮安装槽4作为一组，用于安装一个辊轮3。如图2所示，本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种麦克纳姆轮，包括相对设置的第一轮毂(1)和第二轮毂(2)，所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)之间设有多个辊轮(3)，所述辊轮(3)包括辊轴(31)和环绕所述辊轴(31)外壁设置的辊轮内芯(32)，其特征在于，所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)上对应设有辊轮安装槽(4)，所述辊轮安装槽(4)包括相邻设置的第一安装槽(41)和第二安装槽(42)。

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮，包括相对设置的第一轮毂(1)和第二轮毂(2)，所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)之间设有多个辊轮(3)，所述辊轮(3)包括辊轴(31)和环绕所述辊轴(31)外壁设置的辊轮内芯(32)，其特征在于，所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)上对应设有辊轮安装槽(4)，所述辊轮安装槽(4)包括相邻设置的第一安装槽(41)和第二安装槽(42)。2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，所述辊轴(31)两端分别设有第一安装部(311)和第二安装部(312)，所述第一安装部(311)和所述第二安装部(312)分别相对应地支承在所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)上的所述第一安装槽(41)中。3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一安装部(311)和所述第二安装部(312)背离所述第一安装槽(41)的一侧为平面侧。4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一安装部(311)和所述第二安装部(312)上设有连接件(5)，所述连接件(5)沿着从所述平面侧到所述第一安装槽(41)的方向穿过所述第一安装部(311)/第二安装部(312)与所述第一安装槽(41)固定连接。5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述辊轴(31)上对称安装有第一轴承(6)和第二轴承(7)，沿辊轴(31)轴向所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱军权，陈腾，
申请(专利权)人：宁波舜宇智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33