【技术实现步骤摘要】
无障碍通行平衡车
本专利技术专利涉及一种适应平地、楼梯、崎岖道路等各种地形的无障碍通行平衡车，其主要运用于无障碍通行平衡轮椅、越野平衡车、玩具平衡车等运动机器，通过轮组的变换以及控制轮组不同的倾斜角度来适应各种地形自由行走、爬行，尤其是在遇到楼梯，该车能自动控制平衡、减缓抖动和颠簸，在狭窄的楼梯平台空间能够实现360度自由行走和快速变换爬楼方向。
技术介绍
目前，公知的无障碍通行车主要有轮式、平板履带式以及两段或三段分段履带式。轮式行走过程抖动较大，楼梯抓地能力不强；平板式履带往往是通过履带与轮子组合使用，在楼梯或不平道路上用平板行走，在平地用轮子行走，在平地与楼梯之间需要来回切换，而且在用平板爬行时，需要借助人力或平衡辅助装置解决车体大幅摆动的问题，在楼梯平台调整座椅爬楼方向时操作繁琐；分段式履带也是通过履带与轮子组合使用，其很好地解决了平板式履带大幅摆动的问题，但同样需要通过履带与轮子来回切换来解决平地行走转向不灵活和行走效率低的问题，在楼梯平台上调整座椅爬楼方向耽搁的时间较长。这几种车，有的需要借助人力或辅助装置，有的运行不够安全舒适，有的需要在履带和轮子之...
【技术保护点】
1.一种无障碍通行平衡车，采用电力驱动，适应平地、楼梯、崎岖道路地形行走，其特征是：平衡车由车体框架和四个可旋转转动复合轮组成，车体框架由前后两个“罒”型结构和左右两个“工”型结构构造，“罒”型结构的下横轴分段由差速器连接，复合轮采用双层结构，一层为履带层，另一层为由麦克纳姆轮和行走轮组成的轮组层，复合轮固定安装在“罒”型结构的下横轴上。
【技术特征摘要】
2017.08.09 CN 201710699825.01.一种无障碍通行平衡车，采用电力驱动，适应平地、楼梯、崎岖道路地形行走，其特征是：平衡车由车体框架和四个可旋转转动复合轮组成，车体框架由前后两个“罒”型结构和左右两个“工”型结构构造，“罒”型结构的下横轴分段由差速器连接，复合轮采用双层结构，一层为履带层，另一层为由麦克纳姆轮和行走轮组成的轮组层，复合轮固定安装在“罒”型结构的下横轴上。2.根据权利要求1所述的无障碍通行平衡车，其特征是：“罒”型结构由竖杆和横轴构造，内侧为主竖杆，外侧为副竖杆，上横轴为固定横轴，下横轴为差速横轴，差速横轴与竖杆为转动连接；“工”型结构由连杆和中心竖杆构造，上下两根连杆等长，在两根连杆的中心用中心竖杆转动连接。3.根据权利要求2所述的无障碍通行平衡车，其特征是：“工”型结构上下两根连杆两端套接在前后“罒”型结构两根横轴上，连杆可以绕横轴转动，竖杆与连杆以及中心竖杆形成平行四边形转动连接。4.根据权利要求3所述的无障碍通行平衡车，其特征是：在“工”型结构下连杆上方固定安装圆弧外齿条，圆弧外齿条的轴心与下连杆中心重合，在中心竖杆上安装平衡传动齿轮与圆弧外齿条齿接，平衡传动齿轮可绕固定圆弧外齿条转动，控制连杆与中心竖杆之间的夹角。5.根据权利要求4所述的无障碍通行平衡车，其特征是：在中心竖杆上安装平衡...
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