路径规划方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路径规划方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：当检测到当前需要转弯时，从智能汽车的全局路径中获取待转弯路口中的多个路点的路点信息，全局路径为基于B样条算法对智能汽车规划的从起点到目的地的路径；根据多个路点的路点信息，确定待转弯路口的多个交叉点；基于多个路点和多个交叉点拟合贝塞尔Bezier曲线，并将拟合的Bezier曲线确定为针对待转弯路口所规划的局部路径，局部路径用于追踪智能汽车。本发明专利技术通过B样条算法得到全局部路径，通过berzier算法对局部路径进行处理，解决了直角弯转弯过程中行驶路径的曲线光滑度问题，避免了对智能汽车行驶的影响。

Path Planning Method, Device and Storage Media

The invention discloses a path planning method, a device and a storage medium, belonging to the technical field of intelligent vehicles. The method includes: when the current need for turning is detected, the road information of multiple points in the turning intersection is obtained from the global path of the intelligent vehicle, the global path is the path from the starting point to the destination planned for the intelligent vehicle based on B-spline algorithm; according to the road information of multiple points, the multiple intersections of the turning intersection are determined; based on multiple road points and multiple intersections. Fitting the Bezier curve, and determining the fitting Bezier curve as the local path for the turning intersection, the local path is used to track the intelligent vehicle. The method obtains the global part path by B-spline algorithm, and processes the local path by Berzier algorithm, which solves the curve smoothness problem of the driving path in the right corner turning process and avoids the influence on the driving of intelligent vehicles.

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置及存储介质
本专利技术涉及智能汽车
，特别涉及一种路径规划方法、装置及存储介质。
技术介绍
智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的汽车，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。其中，路径规划是智能汽车的重要研究内容之一。目前，通常通过berzier(贝塞尔)算法来对智能汽车进行路径规划，但是，由于berzier算法用于表示整体路径，并不能对局部路径进行细化，比如，对于存在障碍物的路径或者直角弯路径等异常路径，通过目前的berzier算法无法进行路径规划。因此，亟需一种路径规划方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种路径规划方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中无法对局部路径进行细化处理导致智能汽车行驶受影响的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种路径规划方法，所述方法包括：当检测到当前需要转弯时，从智能汽车的全局路径中获取待转弯路口中的多个路点的路点信息，所述全局路径为基于B样条算法对所述智能汽车规划的从起点到目的地的路径；根据所述多个路点的路点信息，确定所述待转弯路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到当前需要转弯时，从智能汽车的全局路径中获取待转弯路口中的多个路点的路点信息，所述全局路径为基于B样条算法对所述智能汽车规划的从起点到目的地的路径；根据所述多个路点的路点信息，确定所述待转弯路口的多个交叉点；基于所述多个路点和所述多个交叉点拟合贝塞尔Bezier曲线，并将拟合的所述Bezier曲线确定为针对所述待转弯路口所规划的局部路径，所述局部路径用于追踪智能汽车。

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到当前需要转弯时，从智能汽车的全局路径中获取待转弯路口中的多个路点的路点信息，所述全局路径为基于B样条算法对所述智能汽车规划的从起点到目的地的路径；根据所述多个路点的路点信息，确定所述待转弯路口的多个交叉点；基于所述多个路点和所述多个交叉点拟合贝塞尔Bezier曲线，并将拟合的所述Bezier曲线确定为针对所述待转弯路口所规划的局部路径，所述局部路径用于追踪智能汽车。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个路点包括第一路点、第二路点、第三路点和第四路点，所述第一路点为智能汽车行驶的路径中所述待转弯路口中第一路口的预进口点，所述第二路点为所述第一路口的出口点，所述第三路点为所述待转弯路口中第二路口的进口点，所述第四路点为所述第二路口的预出口点，所述第一路点和第二路点所在的第一直线与所述第三路点和所述第四路点所在第二直线相互垂直。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个路点的路点信息，确定所述路口的多个交叉点，包括：将所述第一直线和所述第二直线之间的垂点确定为第一交叉点；基于所述第一交叉点的位置、所述第二路点的路点信息和所述第三路点的路点信息，按照预设比例系数确定第二交叉点和第三交叉点。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将拟合的所述Bezier曲线确定为针对所述待转弯路口所规划的路径之后，还包括：在所述智能汽车按照所述局部路径进行移动过程中，确定所述智能汽车当前位置与所述第二路点之间的距离；当所述智能汽车当前位置与所述第二路点之间的距离小于或等于第一距离阈值时，确定所述待转弯路口的路口接线距离为第一接线距离；当所述智能汽车当前位置与所述第二路点之间的距离大于所述第一距离阈值，且小于或等于第二距离阈值时，确定所述待转弯路口的路口接线距离为第二接线距离；当检测到所述智能汽车移动至所述第一交叉点所在位置时，确定所述智能汽车当前位置与所述第三路点之间的距离；当所述智能汽车当前位置与所述第三路点之间的距离小于或等于所述第一距离阈值时，确定所述待转弯路口的路口接线距离为第三接线距离；当所述智...

【专利技术属性】
技术研发人员：李娟娟，范贤根，梅志慧，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34