The invention discloses a connecting rod climbing robot, which comprises a clamping part and a frame climbing part. The clamping part clamps the rods and provides a point for the climbing of the robot. The climbing part of the frame provides the power for the climbing of the robot. The clamping part includes an upper clamping part and a lower clamping part. The structure of the upper clamping part and the lower clamping part is identical. The upper clamping part includes clamping claw, clamping claw connection bracket, connecting rod, triangular push plate, bottom plate, linear bearing fixing plate, linear bearing seat, sliding guide rod, clamping transmission gear, clamping motor and clamping motor fixing plate. The climbing part of the frame includes sliding bearing seat, sliding rod, frame plate, lower lifting motor fixing plate, lower lifting gear and lower lifting gear. The invention has simple and compact structure, low production cost, high reliability, good adaptability and continuity.
【技术实现步骤摘要】
一种连杆式爬杆机器人
本专利技术涉及移动机器人领域,更具体地说,尤其涉及一种连杆式爬杆机器人。
技术介绍
爬杆机器人作为移动机器人领域一个重要组成部分,其主要功能是可靠地携带相关清洗与检修设备,克服重力的作用依附于管道、电线杆、路灯杆、大桥斜拉索和变电站避雷针等高层杆件进行爬行,代替人工安全、高效和低成本地完成清洗、维护和检测等相关任务。随着经济的迅猛发展以及城市现代化建设步伐的加快,随之矗立起来愈来愈多各类集实用性与美观于一体的市政、商业工程等高层建筑,对爬杆机构工作条件和适应性提出了更高的要求,此外,爬杆机器人的使用也大大降低了高层杆状建筑物的清洗和维护成本,改善了人工的劳动环境,提高了劳动生产率,将带来一次清洗和检修行业的革命,故新型爬杆机构的研制成为当前爬杆机器人研究的一个热点话题。按照攀爬方式的不同,可将爬杆机器人可分为滚动式爬杆机器人、夹持式爬杆机器人、吸附式爬杆机器人和仿生式爬杆机器人等。但是目前已知的这些爬杆机器人都有着或多或少的缺陷,例如目前已经研制成功的滚动式爬杆机器人虽然能实现连续性运动,但是连续性差;夹持式爬杆机器人转弯或者越障时占用空间较大,同时抓手尺寸限制了机器人的适应性;吸附式爬杆机器人可适应杆件与壁面,但越障和负载能力差,无法承担相应的清洗和检修任务,仿生式爬杆机器人由于技术复杂导致研究成果仅限于试验验证。连杆式爬杆机构具有良好的连续性和力链传递特性被广泛应用于夹持式爬杆机器人中,但是仍然具有结构复杂、自由度多和控制方式复杂等问题,故连杆式爬杆机器人的设计还存在很大修改与优化的空间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有爬 ...
【技术保护点】
1.一种连杆式爬杆机器人,其特征在于:包括夹持部分和机架爬升部分,所述夹持部分夹紧杆件并为机器人的上爬提供支点,所述机架爬升部位提供机器人上爬的动力;所述夹持部分包括上夹持部分和下夹持部分,所述上夹持部分和下夹持部分的结构完全一致,所述上夹持部分包括卡爪(1)、卡爪连接支架(2)、连杆(3)、三角推板(5)、底板(22)、直线轴承固定板(6)、直线轴承座(21)、滑动导杆(10)、夹持传动齿轮(9)、夹持电机(7)和夹持电机固定板(8),所述直线轴承座(21)固定连接在竖直设置在直线轴承固定板(6)上,直线轴承固定板(6)上设置有通孔,滑动导杆(10)穿过直线轴承座(21)和直线轴承固定板(6)上的通孔,滑动导杆(10)的后端设置有轮齿;所述夹持电机固定板(8)沿竖直方向设置且垂直安装在所述直线轴承固定板(6)上,夹持电机(7)固定在夹持电机固定板(8)上,夹持传动齿轮(9)安装在夹持电机(7)的电机头上,夹持传动齿轮(9)与滑动导杆(10)后端的轮齿相啮合,夹持电机(7)运动时,位于电机头上的夹持传动齿轮(9)转动,通过夹持传动齿轮(9)和滑动导杆(10)后端轮齿的配合带动滑动导杆( ...
【技术特征摘要】
1.一种连杆式爬杆机器人,其特征在于:包括夹持部分和机架爬升部分,所述夹持部分夹紧杆件并为机器人的上爬提供支点,所述机架爬升部位提供机器人上爬的动力;所述夹持部分包括上夹持部分和下夹持部分,所述上夹持部分和下夹持部分的结构完全一致,所述上夹持部分包括卡爪(1)、卡爪连接支架(2)、连杆(3)、三角推板(5)、底板(22)、直线轴承固定板(6)、直线轴承座(21)、滑动导杆(10)、夹持传动齿轮(9)、夹持电机(7)和夹持电机固定板(8),所述直线轴承座(21)固定连接在竖直设置在直线轴承固定板(6)上,直线轴承固定板(6)上设置有通孔,滑动导杆(10)穿过直线轴承座(21)和直线轴承固定板(6)上的通孔,滑动导杆(10)的后端设置有轮齿;所述夹持电机固定板(8)沿竖直方向设置且垂直安装在所述直线轴承固定板(6)上,夹持电机(7)固定在夹持电机固定板(8)上,夹持传动齿轮(9)安装在夹持电机(7)的电机头上,夹持传动齿轮(9)与滑动导杆(10)后端的轮齿相啮合,夹持电机(7)运动时,位于电机头上的夹持传动齿轮(9)转动,通过夹持传动齿轮(9)和滑动导杆(10)后端轮齿的配合带动滑动导杆(10)沿着直线轴承座(21)水平滑动;所述底板(22)水平安装在所述直线轴承固定板(6)上,三角推板(5)的一个顶点铰接在滑动导杆(10)的的前端,三角推板(5)的另外两个顶点分别与结构形状完全一致的两根连杆(3)的一端铰接;所述卡爪(1)设有左右对称的一对,每个卡爪(1)固定安装在一根卡爪连接支架(2)一端的内侧,两根卡爪连接支架(2)的另一端分别向内外两侧凸起,两根卡爪连接支架(2)向内侧的凸起分别铰接在两根连杆(3)的另一端,两根卡爪连接支架(2)向外侧的凸起分别交接在底板(22)远离直线轴承固定板(6)一侧的两个顶点处;夹持电机(7)带动滑动导杆(10)沿直线往复运动时,带动三角推板(5)直线往复运动,通过两根连杆(3)带动两根卡爪连接支架(2)绕其与底板(22)的铰接处旋转,进而实现卡爪(1)的夹紧与松开;所述机架爬升部分包括滑动轴承座(17)、滑动杆(16)、机架板(15)、下提升电机(14)、下提升电机固定板(13)、下提升齿轮(12)、下提升齿条(11)、上提升电机(18)、上提升电机固定板(23)、上提升齿轮(19)和上提升齿条(20),所述上夹持部分和下夹持部分的底板(22)上均安装有两个水平设置的滑动轴承座(17),机架板(15)上设置有两个螺纹孔,两个滑动杆(16)的中部也设置有螺纹,两根滑动杆(16)分别穿过机架板(15)上的两个螺纹孔并通过滑动杆(16)中部的螺纹与螺纹孔内螺纹的配合固定在机架板(15)上;两根滑动杆(16)的上下两端分别套装在上夹持部分和下夹持部分的...
【专利技术属性】
技术研发人员:计时鸣,曹慧强,陈国达,郗枫飞,温聪,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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