语音对话机器人及语音对话系统技术方案

一种与用户进行语言对话的语言对话机器人，配备有：本体；可动部，所述可动部相对于所述本体能够相对移动；跟踪控制部，所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部跟踪所述用户；临时原点设定部，所述临时原点设定部根据由所述跟踪控制部引起的所述可动部的移动，设定所述可动部的临时原点；取得部，所述取得部取得所述可动部的动作指示；以及动作实施部，所述动作实施部以所述临时原点为基准，根据所述动作指示使所述可动部移动。

Voice Dialogue Robot and Voice Dialogue System

A language dialogue robot for dialogue with a user is equipped with: an ontology; a movable part, which can move relative to the ontology; a tracking control unit, which moves the movable part so that the movable part can track the user; and a temporary origin setting unit, which is caused by the tracking control unit. The movement of the movable part sets the temporary origin of the movable part; the acquisition part obtains the action instructions of the movable part; and the action implementation part, which moves the movable part according to the action instructions on the basis of the temporary origin.

【技术实现步骤摘要】
语音对话机器人及语音对话系统
本专利技术涉及语音对话机器人及语音对话系统。
技术介绍
语音对话机器人和智能手机等控制计算机协同动作的语音对话系统正在被人们所使用。在这种系统中，语音对话机器人被用作与用户的界面装置，智能手机或者智能手机所依赖的服务器装置进行语音识别处理或者响应语句制作处理。并且，智能手机对机器人终端进行话语指示。这时，也存在着对机器人终端指示与话语内容相应的动作的情况。例如，一般认为在由智能手机使机器人发出“您好”的语言时，是指示机器人进行问候动作(例如，上下点头动作)。在有的情况下，这样的动作指示由以机器人本体为基准的坐标系中的移动方向、距离来指定。另外，在与用户进行语音对话的语音对话机器人中，有的情况下，具有使机器人的脸朝向用户所在的方向的跟踪功能。例如，已知有使脸朝向用户的声音发出的方向的说话者跟踪功能、以及使机器人的脸朝向在摄影图像中检测出用户的脸的方向的人脸跟踪功能(专利文献1、2)。在使语音对话机器人和智能手机等控制计算机协同动作的系统中，还存在着对用户的跟踪处理不是利于智能手机来进行而是在语音对话机器人内进行的情况。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-68197号公报专利文献2：日本特开2008-87140号公报
技术实现思路
在语音对话机器人自己进行对用户的跟踪处理、不将动作状况通知控制计算机的情况下，不能由控制计算机来掌握语音对话机器人的动作状况。从而，当由控制计算机以初始位置为基准发出动作指示时，产生机器人的动作会偏离本来意图的动作的问题。本专利技术的目的在于，在内部进行跟踪用户使可动部移动的处理的语音对话机器人中，即使在接收到来自未掌握可动部的动作状况的外部装置的动作指示的情况下，也能够恰当地实施被指示的动作。本专利技术的一种方式是一种与用户进行语音对话的语音对话机器人，其特征在于，配备有：本体；可动部，所述可动部能够相对于所述本体相对地移动；跟踪控制部，所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部跟踪用户；临时原点设定部，所述临时原点设定部根据由所述跟踪控制部引起的所述可动部的移动，设定所述可动部的临时原点；取得部，所述取得部取得所述可动部的动作指示；以及动作实施部，所述动作实施部以所述临时原点为基准，根据所述动作指示使所述可动部移动。本方式中的可动部也可以是任意的，但是，例如，在机器人是模仿人或者动物的机器人的情况下，可动部可以是头、手、足中的至少任一个。对于可动部的动作没有特定的限制，可以是旋转动作、直线动作或者它们的组合。另外，可动部的动作的自由度可以是一个自由度也可以是多个自由度。在本方式中，也可以通过指定自预先确定的原点(零点)的移动量来控制可动部。该原点例如是可动部位于初始位置时的马达原点。本方式中的动作实施部也可以指定如下的移动量来使可动部移动，所述移动量是在通过动作指示而被指定的移动量上加上原点与临时原点的差量而得到的移动量。这样，在本方式中，在可动部被跟踪控制部移动了的情况下，以临时原点为基准进行通过动作指示而被指定的动作。从而，即使是没有考虑可动部的状况的动作指示，也可以进行恰当的动作。本方式中的跟踪控制部也可以使可动部移动，以使可动部朝向用户的方向。例如，也可以控制成使得可动部朝向用户的话语(语音)的到来方向，或者控制成使得可动部朝向摄影图像中的用户的脸的检出方向。本方式中的临时原点设定部也可以将由跟踪控制部使所述可动部移动后的位置设定为临时原点。这里，当将通过跟踪控制而使可动部移动了时的位置设定为马达临时原点时，产生以临时原点为基准的动作会超过可动部的可动范围的情况。为了应对这样的问题，可以调整临时原点的位置，以便使得由动作指示所指示的动作(设想的动作)落入可动范围。也可以在机器人中只设定一个这样的临时原点，以使得设想的全部动作落入可动范围。或者，对于每个设想的动作，分别设定临时原点，以便各个动作落入可动范围。代替由跟踪处理控制部在可动部移动了时进行临时原点的设定，也可以在动作指示的取得之后进行临时原点的设定。在这种情况下，在即使以可动部的当前位置(由跟踪控制部引起的移动之后的位置)为基准实施由动作指示所指示的动作、也不会超过可动部的可动范围的情况下，所述临时原点设定部将当前位置设定为临时原点。另一方面，在当以当前位置为基准实施由动作指示所指示的动作时、会超过可动部的可动范围的情况下，临时原点设定部设定临时原点，以使得被指示的动作落入可动范围。或者，临时原点也可以始终是由跟踪控制部使所述可动部移动后的位置。另外，在当以这样的临时原点为基准时，当前由动作指示所指示的动作超出可动范围的情况下，也可以暂时变更原点。例如，也可以暂时设定所指示的动作落入可动范围的第二原点，以该第二原点为基准进行所指示的动作。在本方式中，在动作实施部基于动作指示而使可动部移动的期间，跟踪控制部优选不进行跟踪动作。这是因为，当进行跟踪动作时，变得不能恰当地进行所指示的动作。本专利技术的第二种方式是一种语音对话系统，所述语音对话系统包括上述语音对话机器人和控制装置。控制装置配备有动作指示发送部，所述动作指示发送部通过无线电通信与语音对话机器人连接，对语音对话机器人发送所述动作指示。这里，控制装置也可以是不检测语音对话机器人的可动部的动作状况(例如，由跟踪控制部进行的移动)的装置。另外，本专利技术也可以理解为配备有上述手段中的至少一部分的语音对话机器人或者语音对话系统。另外，本专利技术也可以理解为实施上述处理中的至少一部分的语音对话机器人的控制方法。另外，本专利技术也可以理解为在计算机中实施该方法用的计算机程序、或者可以理解为非暂时地存储了该计算机程序的计算机可读存储介质。各个上述手段以及处理可以进行的任何可能的相互组合以构成本专利技术。根据本专利技术，在内部进行跟踪用户使可动部移动的处理的语音对话机器人中，即使在接收到来自于不掌握可动部的动作状况的外部装置的动作指示的情况下，也能够恰当地实施所指示的动作。附图说明图1是表示根据实施方式的语音对话系统的系统结构的图。图2(A)～图2(D)是表示语音对话机器人的外观的图。图3是表示根据实施方式的语音对话机器人的功能结构的图。图4(A)以及图4(B)是表示由语音对话机器人进行的跟踪处理以及临时原点设定处理的流程的流程图。图5(A)以及图5(B)是说明临时原点设定处理的图。图6(A)以及图6(B)是说明临时原点设定处理的图。图7是表示接收动作指示时的可动部控制处理的流程的流程图。图8是表示接收动作指示时的可动部控制处理的流程的流程图。图9(A)～图9(D)是说明在内部进行跟踪处理的语音对话机器人从不掌握可动部的动作状况的外部装置接收了动作指示的情况下的问题的图。具体实施方式下面，参照附图，示例性地详细说明本专利技术的优选的实施方式。<概要>图1是表示根据本实施方式的语音对话系统的系统结构的图。如图1所示，本实施方式的语音对话系统由相互通过无线通信连接起来的机器人(语音对话机器人)100、智能手机110、语言识别服务器200、对话服务器300构成。机器人100和智能手机110之间的通信可以采用蓝牙(注册商标)。智能手机100和语言识别服务器200以及对话服务器300之间的通信可以是便携式电话通信(LTE等)，也可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种语音对话机器人，所述语音对话机器人是与用户进行语音对话的语音对话机器人，其中，配备有：本体；可动部，所述可动部相对于所述本体能够相对地移动；跟踪控制部，所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部跟踪用户；临时原点设定部，所述临时原点设定部根据由所述跟踪控制部引起的所述可动部的移动，设定所述可动部的临时原点；取得部，所述取得部取得所述可动部的动作指示；以及动作实施部，所述动作实施部以所述临时原点为基准，根据所述动作指示使所述可动部移动。

【技术特征摘要】
2017.04.27 JP 2017-0886561.一种语音对话机器人，所述语音对话机器人是与用户进行语音对话的语音对话机器人，其中，配备有：本体；可动部，所述可动部相对于所述本体能够相对地移动；跟踪控制部，所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部跟踪用户；临时原点设定部，所述临时原点设定部根据由所述跟踪控制部引起的所述可动部的移动，设定所述可动部的临时原点；取得部，所述取得部取得所述可动部的动作指示；以及动作实施部，所述动作实施部以所述临时原点为基准，根据所述动作指示使所述可动部移动。2.如权利要求1所述的语音对话机器人，其中，所述可动部是被指定距离预先确定的原点的移动量而被控制的可动部，所述动作实施部，指定在由所述动作指示所指定的移动量上加上所述原点与所述临时原点的差量而得到的移动量，以使所述可动部移动。3.如权利要求1所述的语音对话机器人，其中，所述跟踪控制部使所述可动部移动，以使所述可动部朝向所述用户的方向，所述临时原点设定部将由所述跟踪控制部使所述可动部移动后的位置设定为临时原点。4.如权利要求3所述的语音对话机器人，其中，当以被所述跟踪控制部移动后的所述可动部的当前位置为基准使所述可动部进行规定的动作时，在超过所述可动部的可动范围的情况下，所述临时原点设定部将所述临时原点设定成使得所述规定的动作落入所述可动范围。5.如权利要求2所述的语音对话机器人，其中，所述临时原点设定部是在取得所述动作指示后设定临时原点的临时原点设定部，在即使以被所述跟踪控制部移动后的所述可动部的当前位置为基准实施由所述动作指示所指示的动作，也不超过所述可动部的可动范围的情...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂本快矢统，池野笃司，花田雅亮，石黑赳彦，谷山昌幸，西岛敏文，刀根川浩巳，梅山伦秀，佐佐木悟，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP