一种挂线无人机及其控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种挂线无人机及其控制方法和装置，挂线无人机包括挂线装置、无人机模块和控制系统；挂线装置包括导向支座、主动轮、稳定机构、升降机构、光电开关和控制模块；通过检测光电开关传来的光电感应信息移动无人机模块，使得挂线装置自动挂在导线上。同时稳定模块使得挂线无人机可以稳定悬挂在导线上，不易受到风力的影响导致行走不稳或失衡。相对于现有技术，本申请所提供的挂线无人机能够节省人力物力。

【技术实现步骤摘要】
一种挂线无人机及其控制方法和装置
本申请涉及挂线无人机
，尤其涉及一种挂线无人机及其控制方法和装置。
技术介绍
高压输电线路是连接发电侧与供电侧的重要枢纽，一旦发生突发性问题或故障时，会给经济带来重大的影响。所以保证高压输电线路安全稳定运行是供电部门一项非常重要的工作。现阶段高压输电线路基本上是架空输电线路，长期暴露在空气中，在强电场、强机械应力和暴雨暴晒等的环境下导线、线路金具、绝缘子和杆塔等容易出现缺陷及故障。为此，需要对高压输电线路进行定期的巡查以及时发现线路所出现的缺陷，降低断线停电的风险。目前，巡视高压线路主要有以下两种方法：一种是巡线人员用肉眼或望远镜沿线巡查，一路上人员需要翻山涉水、徒步、驾车等，环境复杂导致劳动强度大、巡线任务较为困难，同时巡视精度和可靠性都较差；另一种是直升机沿途巡线，通过肉眼、可见过或红外摄像仪等设备对线路进行观察与探测，虽然检测精度和可靠性都较好，但费用昂贵，对天气质量要求较高。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种挂线无人机及其控制方法和装置，达到稳定、自主挂线和代替人工巡检的目的。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种挂线装置，包括导向支座、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挂线装置，其特征在于，包括导向支座、主动轮、稳定机构、升降机构、光电开关和控制模块；所述导向支座在沿导线进入的路径上分别具有第一通道、第二通道和第三通道；所述第一通道和所述第三通道竖直设置，所述第二通道水平设置；所述第二通道两端分别与所述第一通道和所述第三通道连接；所述主动轮安装在所述第三通道的上部；所述稳定机构通过所述升降机构可升降的设置于所述第三通道中，且位于所述主动轮的正下方；所述光电开关具体包括第一光电开关、第二光电开关和第三光电开关；所述第一光电开关和所述第二光电开关分别设置于所述第一通道的导线入口处和与第二通道的连接处；所述第三光电开关设置在所述第三通道上，且位于所述主动轮...

【技术特征摘要】
1.一种挂线装置，其特征在于，包括导向支座、主动轮、稳定机构、升降机构、光电开关和控制模块；所述导向支座在沿导线进入的路径上分别具有第一通道、第二通道和第三通道；所述第一通道和所述第三通道竖直设置，所述第二通道水平设置；所述第二通道两端分别与所述第一通道和所述第三通道连接；所述主动轮安装在所述第三通道的上部；所述稳定机构通过所述升降机构可升降的设置于所述第三通道中，且位于所述主动轮的正下方；所述光电开关具体包括第一光电开关、第二光电开关和第三光电开关；所述第一光电开关和所述第二光电开关分别设置于所述第一通道的导线入口处和与第二通道的连接处；所述第三光电开关设置在所述第三通道上，且位于所述主动轮下方；所述升降机构和所述光电开关均与所述控制模块通信连接。2.根据权利要求1所述的挂线装置，其特征在于，所述稳定机构具体为从动轮。3.一种挂线无人机，其特征在于，包括如权利要求1或2所述的挂线装置、无人机模块和控制系统；所述控制系统与所述控制模块连接；所述控制系统与所述无人机模块的旋翼电机连接。4.根据权利要求3所述的挂线无人机，其特征在于，还包括摄像机，所述摄像机设置在所述挂线装置或所述无人机模块上；所述摄像机与所述控制系统连接。5.一种挂线无人机控制方法，其特征在于，应用于权利要求4所述的挂线无人机，包括：当检测到第一光电信号时，控制所述无人机模块向上移动，直到检测到第二光电信号；当检测到第二光电信号时，控制所述无人机模块向靠近所述主动轮的方向先水平移动第一预设距离，再...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡杨华，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44