确定仓储机器人所负载货物的质量的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种确定仓储机器人所负载货物的质量的方法及装置。该方法包括：采集所述仓储机器人的电机的平均相电流；根据所述平均相电流计算所述电机的扭矩；根据所述扭矩确定所述负载货物的质量。由此可见，本发明专利技术实施例通过电机出力得到仓储机器人所负载的货物的质量，该过程简单快速，结果准确。无需额外安装其他的传感器模块，无需额外的安装空间且能够降低仓储机器人的硬件成本。

【技术实现步骤摘要】
确定仓储机器人所负载货物的质量的方法及装置
本专利技术涉及仓储领域，更具体地涉及一种确定仓储机器人所负载货物的质量的方法及装置。
技术介绍
仓储机器人在电商、2B等领域已经有了比较广泛的应用。其中，仓储机器人所负载货物的质量是机器人运行所需的重要参数之一。现有获取货物质量的一种手段是在机械机构特定位置安装压力或拉力或形变等传感器模块，将重量转变成电信号再实现测量。这种手段需要在仓储机器人中留出特定的空间安装传感器模块，从而会导致仓储机器人体积笨重操作不便。另外，额外的传感器模块也会使成本有所提高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种确定仓储机器人所负载货物的质量的方法及装置，无需额外的安装空间且能够降低成本。根据本专利技术的一方面，提供了一种确定仓储机器人所负载货物的质量的方法，所述方法包括：采集所述仓储机器人的电机的平均相电流；根据所述平均相电流计算所述电机的扭矩；根据所述扭矩确定所述负载货物的质量。在本专利技术的一种实现方式中，所述采集所述仓储机器人的电机的平均相电流，包括：在所述仓储机器人的顶举机构将所述负载货物顶举到位且稳定后，采集所述电机在预设时长内的平均相电流。在本专利技术的一种实现方式中，所述根据所述平均相电流计算所述电机的扭矩，包括：计算得到所述扭矩为所述平均相电流与所述电机的电机扭矩常数的乘积。在本专利技术的一种实现方式中，所述根据所述扭矩确定所述负载货物的质量，包括：确定所述质量等于所述扭矩与力传导系数的乘积除以重力加速度。在本专利技术的一种实现方式中，所述力传导系数为所述仓储机器人的顶举机构完成顶举后的力传导系数，所述力传导系数是预先通过力学分析推导得出的。根据本专利技术的另一方面，提供了一种确定仓储机器人所负载货物的质量的装置，所述装置用于实现前述方面或各个实施例所述方法的步骤，所述装置包括：采集模块，用于采集所述仓储机器人的电机的平均相电流；计算模块，用于根据所述平均相电流计算所述电机的扭矩；确定模块，用于根据所述扭矩确定所述负载货物的质量。根据本专利技术的又一方面，提供了一种确定仓储机器人所负载货物的质量的装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述方面及各个示例所述的确定仓储机器人所负载货物的质量的方法的步骤。根据本专利技术的再一方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方面及各个示例所述的确定仓储机器人所负载货物的质量的方法的步骤。根据本专利技术的再一方面，提供了一种仓储机器人，所述仓储机器人包括顶举机构、电机以及上述任一方面所述的确定仓储机器人所负载货物的质量的装置。由此可见，本专利技术实施例通过电机出力得到仓储机器人所负载的货物的质量，该过程简单快速，结果准确。无需额外安装其他的传感器模块，无需额外的安装空间且能够降低仓储机器人的硬件成本。附图说明通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是本专利技术实施例的确定仓储机器人所负载货物的质量的方法的一个示意性流程图；图2是本专利技术实施例的确定仓储机器人所负载货物的质量的装置的一个示意性框图；图3是本专利技术实施例的确定仓储机器人所负载货物的质量的装置的另一个示意性框图。具体实施方式为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本专利技术的保护范围之内。仓储机器人包括顶举机构，该顶举机构也可以被称为顶升机构或举升机构等，其可以用于将负载货物进行升降。仓储机器人还包括电机，其可以将电能转换为机械能。该电机可以为永磁电机，并且电机的电机扭矩常数可以表示为Ct。对永磁电机来说，其电机扭矩常数是固定的且为已知的，例如可以从出厂常数中获取。也就是说，本专利技术实施例中，仓储机器人的电机的电机扭矩常数Ct为已知常数，其量纲可以为N·m/A。其中，N表示牛顿，m表示米，A表示安培。另外，仓储机器人还可以包括蓄电池或干电池等，用于提供电能。当然，仓储机器人也包括其他结构等，这里不再罗列。图1是本专利技术实施例的确定仓储机器人所负载货物的质量的方法的一个示意性流程图。图1所示的方法包括：S110，采集所述仓储机器人的电机的平均相电流。S120，根据所述平均相电流计算所述电机的扭矩。S130，根据所述扭矩确定所述负载货物的质量。示例性地，S110中，可以在所述仓储机器人的顶举机构将所述负载货物顶举到位且稳定后，采集所述电机在预设时长内的平均相电流。可以将平均相电流表示为I，其量纲为A(安培)。具体地，可以控制顶举机构将负载货物顶举到位，在顶举到位稳定后，电机基本停止转动，此时电机的电流为近似直流。此时，可以采集电机的平均相电流。举例来说，可以在预设时长内进行多次电流采集，并将多次采集到的电流值取平均从而得到平均相电流。其中，预设时长可以为1秒(s)或3s或5s等，本专利技术对此不限定。例如，可以在1s内采集5次电流值，并计算5次电流值的平均值。这样能够尽量地消除干扰和误差，使得得到的平均相电流更准确。示例性地，S120中可以计算得到所述扭矩为所述平均相电流与所述电机的电机扭矩常数的乘积。S120所得到的扭矩即电机的输出扭矩，可以将扭矩表示为T，其量纲为N·m。具体地，对于永磁电机来说，其相电流与电机的扭矩成正比，且比例系数为电机扭矩常数。因此，可以根据该正比关系得到电机的扭矩，表示为：T＝Ct×I。示例性地，S130中可以确定所述质量等于所述扭矩与力传导系数的乘积除以重力加速度。可以将质量表示为M，其量纲为kg(千克)。具体地，将力传导系数表示为K，S130可以通过下式得到质量M：M＝K×T/g。其中，g表示重力加速度，g的具体值与所在的位置有关，如g＝9.8m/s2。结合上述关于T的表达式，可以得出：M＝K×Ct×I/g。式中“/”表示除法运算。其中，力传导系数为所述仓储机器人的顶举机构完成顶举后的力传导系数，所述力传导系数是预先通过力学分析推导得出的。力传导系数表示为K，其量纲可以为1/m。也就是说，在S130之前或者在S110之前，可以通过力学分析推导出整个顶举机构完成顶举后的力传导系数K。其中，力传导系数K与顶举机构的几何参数有关，该几何参数可以包括力臂的尺寸等。由此可见，本专利技术实施例通过电机出力得到仓储机器人所负载的货物的质量，该过程简单快速，结果准确。无需额外安装其他的传感器模块，无需额外的安装空间且能够降低仓储机器人的硬件成本。图2是本专利技术实施例的确定仓储机器人所负载货物的质量的装置的一个示意性框图。图2所示的装置20包括采集模块210、计算模块220和确定模块230。采集模块210，用于采集所述仓储机器人的电机的平均相电流；计算模块220，用于根据所述平均相电流计算所述电机的扭矩；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定仓储机器人所负载货物的质量的方法，其特征在于，所述方法包括：采集所述仓储机器人的电机的平均相电流；根据所述平均相电流计算所述电机的扭矩；根据所述扭矩确定所述负载货物的质量。

【技术特征摘要】
1.一种确定仓储机器人所负载货物的质量的方法，其特征在于，所述方法包括：采集所述仓储机器人的电机的平均相电流；根据所述平均相电流计算所述电机的扭矩；根据所述扭矩确定所述负载货物的质量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述仓储机器人的电机的平均相电流，包括：在所述仓储机器人的顶举机构将所述负载货物顶举到位且稳定后，采集所述电机在预设时长内的平均相电流。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均相电流计算所述电机的扭矩，包括：计算得到所述扭矩为所述平均相电流与所述电机的电机扭矩常数的乘积。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述扭矩确定所述负载货物的质量，包括：确定所述质量等于所述扭矩与力传导系数的乘积除以重力加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述力传导系数为所述仓储...

【专利技术属性】
技术研发人员：华文武，彭广平，廖峰，韩俊波，曲守军，郑福，田志华，
申请(专利权)人：北京艾瑞思机器人技术有限公司，北京旷视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11