一种药柱柔性抓取机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，手指由弹性体材料制成的弹性套构成；弹性套两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。优选，密闭空间通过加压箱形成，箱体呈矩阵的设置多个弹性套；加压箱通过升降气缸、旋转臂、旋转气缸和气控组件形成完整的药柱柔性抓取转移设备。本发明专利技术的有益效果是，药柱抓取牢固、相邻手指间距小，药柱表面能够得到良好保护，无药柱滑脱的安全隐患，且能方便的实现药柱品种更换。

【技术实现步骤摘要】
一种药柱柔性抓取机械手
本专利技术涉及危险品取放及转移设备，具体涉及一种用于压药药柱的取放及转移的柔性抓取机械手。
技术介绍
采用群模压制的药柱，药柱的抓取一般采用一次性全部抓取和单个逐个抓取两种方式，抓取手指一种为关节类机械手手指，另一种为真空吸盘。关节类机械手手指结构复杂，关节运动占用空间大，其通常为单个抓取，而且损伤药柱表面的隐患。真空吸盘利用负压吸附原理，从药柱顶端将药柱吸住转移。虽结构简单，但因吸附面积小，可靠性差，存在易脱落的安全隐患。为此，需要进一步改进。
技术实现思路
本专利技术的目的就是针对现有技术中手指类机械手结构复杂和损伤药柱表面的不足，提供一种结构简单，且对药柱表面保护好的药柱柔性抓取机械手，且在药柱抓取时，握持牢固，以消除药柱滑脱隐患，提高安全性和可靠性。为实现前述目的，本专利技术采用如下技术方案。一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，所述手指由弹性体材料制成的弹性套构成；所述弹性套两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。采用前述技术方案的本专利技术，手指由弹性套形成柔性手指结构，通过对密闭环境的加压，使其压力大于弹性套与外界接通的内孔的压力，使弹性套产生内孔变小的弹性变形，以对药柱形成抱箍式夹紧，弹性套内壁与药柱接触压紧，不会对药柱的光滑表面形成伤害；且弹性套由弹性体材料制成，其与药柱表面的摩擦系数大，箍紧力度大，对药柱握持牢固，既对药柱表面形成了良好的保护，同时，提供了夹持的可靠性，相应提高了安全性。同时，其结构简单，密闭空间大小无特殊要求，可以做的很小，便于多个弹性套呈矩阵布置，以适用于群模结构的多药柱情形。其中，弹性体材料是指具有高弹性的聚合物，包括橡胶。优选的，所述弹性套的两端形成有压装固定用法兰。以通过压环或压圈压紧固定，可有效提高弹性套固定连接的方便性和可靠性。进一步优选的，所述密闭空间内呈矩阵的设有多个所述弹性套；多个所述弹性套的两端分别通过一压板压在对应的所述法兰上形成压紧固定。以适应群模的多个药柱同时抓取，并通过同一压板简化和紧凑结构，提高组装方便性和可靠性，降低制造成本。进一步优选的，所述密闭空间由加压箱的内部空腔构成，加压箱上连接有压缩空气接头，压缩空气接头与所述压力控制阀连接。以通过箱体内腔形成多个弹性套共用密封空间，压缩空气接头用于提高压缩空气管道连接的方便性。更进一步优选的，所述加压箱由从下到上的底板、中框和盖板组合形成可拆卸的固定连接结构；两个所述压板分别可拆卸的固定连接在对应的底板和盖板上。提高加压箱和弹性套组装的方便性，降低制造成本。再进一步优选的，所述加压箱上设有连接盘，连接盘可拆卸的连接在升降气缸的活塞杆上，升降气缸固定连接在旋转臂上。以在药柱规格变化时，弹性套、间距相应变化而导致的加压箱不同时，通过相同的连接盘与升降气缸连接，就可实现加压箱及手指规格的更换；其适用范围广。还进一步优选的，所述旋转臂通过旋转气缸设在立柱式机架上，该立柱式机架还设有气控组件，该气控组件由所述压力控制阀、升降气缸控制阀和旋转气缸控制阀组成。本机械手通过加压箱增压或卸压，以及升降气缸的升降共同作用实现药柱取放，并通过旋转气缸驱动旋转臂旋转设定角度实现药柱转移，从而形成完整的柔性机械手卸料设备。本专利技术与现有技术相比的有益效果是，药柱抓取牢固、相邻手指间距小，药柱表面能够得到良好保护，无药柱滑脱的安全隐患，且能方便的实现药柱品种更换。附图说明图1是本专利技术中弹性套1的结构示意图。图2是本专利技术中弹性套1内孔缩小的弹性变形结构示意图。图3是本专利技术机械手的结构示意图。图4是本专利技术多个弹性套的组合结构示意图。图5是本专利技术图4的仰视图旋转90度后的示图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步的说明，实施例是示例性的，仅用于揭示和解释本专利技术，以便充分理解本专利技术，但并不因此将本专利技术限制在所述的实施例范围之内。参见图1、图2、图3、图4、图5，一种药柱柔性抓取机械手，包括呈矩阵布置的六个手指，所述手指由弹性体材料制成的弹性套1构成；弹性套1两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套1的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套1通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。其中，弹性套1的两端形成有压装固定用法兰1a；多个弹性套1的两端分别通过一压板2压在对应的法兰1a上，以使弹性套1形成通过压紧法兰1a压紧的压紧固定；密闭空间由加压箱的内部空腔构成，加压箱上连接有压缩空气接头6，压缩空气接头6与所述压力控制阀连接。其中，加压箱由从下到上的底板3、中框4和盖板5组合形成可拆卸的固定连接结构，底板3上对应弹性套1的位置设有镂空孔3a，该镂空孔3a使弹性套1内孔的一端形成敞口，镂空孔3a等于弹性套1内径；两个压板2分别可拆卸的固定连接在对应的底板3和盖板5上；底板3与对应的压板2之间，以及盖板5与对应的压板2之间均设有密封垫17。加压箱的盖板5上固定有连接盘7，连接盘7可拆卸的连接在升降气缸8的活塞杆上，升降气缸8通过角钢形的升降气缸安装座12固定连接在旋转臂9上，旋转臂9构成机械手手臂。旋转臂9通过旋转气缸10设在立柱式机架11上，该立柱式机架11还设有气控组件18，该气控组件18由所述压力控制阀、升降气缸控制阀和旋转气缸控制阀组成。其中，立柱式机架11的立柱顶端设有旋转气缸安装座13，旋转气缸10安装固定在旋转气缸安装座13上，旋转气缸安装座13顶面固定连接有轴承座14，轴承座14内通过一对推力轴承设有旋转轴15，旋转轴15的上端形成有安装固定用端面盘15a，旋转轴15通过端面盘固定连接在旋转臂9上；旋转轴15下端设有连接孔，连接孔与旋转轴15用推力轴承安装轴颈同轴线；旋转气缸10的输出轴穿过所述旋转气缸安装座13，并伸入所述旋转轴15的连接孔内，旋转气缸10的输出轴通过键连接结构与所述旋转轴15形成同步转动的连接关系。本加压箱内通过设置不同大小、不同间距、不同数量和不同排布方式的弹性套1，可方便的适应多种规格的压药群模，其仅需采用相同的与升降气缸8的连接盘7即可。其中，图2所示为位插入药柱16时，弹性套1内壁的弹性变形情形，在插入有药柱16的情况下，弹性套1内壁弹性变形受药柱16柱面抵抗，自然会形成一端包裹在药柱16表面的圆柱孔段。本实施例中，底板5上对应弹性套1的位置也可设置镂空孔，以使弹性套1内孔的两端均形成敞口。本药柱柔性抓取机械手工作过程如下，群模压完的药柱通过带药柱顶出装置的压药小车将多个药柱一次性运送至指定位置→旋转气缸10驱动旋转臂9旋转至药柱抓取工作位置→升降气缸8驱动加压箱下降→药柱顶出装置将多个药柱同步顶入弹性套1内设定深度→压力控制阀启动并通过管路和压缩空气接头6向加压箱内充气加压→弹性套1内壁收缩抱紧药柱16→升降气缸8驱动加压箱上升→旋转气缸10驱动旋转臂9旋转至药柱卸料位置→升降气缸8驱动加压箱下降→压力控制阀换向工作，并通过管路和压缩空气接头6对加压箱放气卸压，弹性套1恢复到原始安装状态→升降气缸8驱动加压箱上升至原位，并结束工作。以上详细描述了本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，其特征在于：所述手指由弹性体材料制成的弹性套(1)构成；所述弹性套(1)两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套(1)的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套(1)通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。

【技术特征摘要】
1.一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，其特征在于：所述手指由弹性体材料制成的弹性套(1)构成；所述弹性套(1)两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套(1)的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套(1)通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。2.根据权利要求1所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述弹性套(1)的两端形成有压装固定用法兰(1a)。3.根据权利要求2所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述密闭空间内呈矩阵的设有多个所述弹性套(1)；多个所述弹性套(1)的两端分别通过一压板(2)压在对应的所述法兰(1a)上形成压紧固定。4.根据权利要求2所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述密闭空间由加压箱的内...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴卫平，李勇，肖升学，熊兴成，
申请(专利权)人：重庆航天工业有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50