一种药柱柔性抓取机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，手指由弹性体材料制成的弹性套构成；弹性套两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。优选，密闭空间通过加压箱形成，箱体呈矩阵的设置多个弹性套；加压箱通过升降气缸、旋转臂、旋转气缸和气控组件形成完整的药柱柔性抓取转移设备。本发明专利技术的有益效果是，药柱抓取牢固、相邻手指间距小，药柱表面能够得到良好保护，无药柱滑脱的安全隐患，且能方便的实现药柱品种更换。

【技术实现步骤摘要】
一种药柱柔性抓取机械手
本专利技术涉及危险品取放及转移设备，具体涉及一种用于压药药柱的取放及转移的柔性抓取机械手。
技术介绍
采用群模压制的药柱，药柱的抓取一般采用一次性全部抓取和单个逐个抓取两种方式，抓取手指一种为关节类机械手手指，另一种为真空吸盘。关节类机械手手指结构复杂，关节运动占用空间大，其通常为单个抓取，而且损伤药柱表面的隐患。真空吸盘利用负压吸附原理，从药柱顶端将药柱吸住转移。虽结构简单，但因吸附面积小，可靠性差，存在易脱落的安全隐患。为此，需要进一步改进。
技术实现思路
本专利技术的目的就是针对现有技术中手指类机械手结构复杂和损伤药柱表面的不足，提供一种结构简单，且对药柱表面保护好的药柱柔性抓取机械手，且在药柱抓取时，握持牢固，以消除药柱滑脱隐患，提高安全性和可靠性。为实现前述目的，本专利技术采用如下技术方案。一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，所述手指由弹性体材料制成的弹性套构成；所述弹性套两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，其特征在于：所述手指由弹性体材料制成的弹性套(1)构成；所述弹性套(1)两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套(1)的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套(1)通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。

【技术特征摘要】
1.一种药柱柔性抓取机械手，包括手指，其特征在于：所述手指由弹性体材料制成的弹性套(1)构成；所述弹性套(1)两端呈固定的设置在密闭空间内，密闭空间连接有压力控制阀；所述弹性套(1)的内孔孔径大于拟抓取的药柱直径，且内孔的至少一端孔口呈用于药柱插入的敞开状；弹性套(1)通过内孔缩小的弹性变形能够对药柱形成牢固箍抱。2.根据权利要求1所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述弹性套(1)的两端形成有压装固定用法兰(1a)。3.根据权利要求2所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述密闭空间内呈矩阵的设有多个所述弹性套(1)；多个所述弹性套(1)的两端分别通过一压板(2)压在对应的所述法兰(1a)上形成压紧固定。4.根据权利要求2所述的药柱柔性抓取机械手，其特征在于：所述密闭空间由加压箱的内...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴卫平，李勇，肖升学，熊兴成，
申请(专利权)人：重庆航天工业有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50