微型四足机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种微型四足机器人，包括电机、机架、曲柄、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是四足机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，足在四足机器人纵向轴线左侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，足在四足机器人纵向轴线右侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向左转弯。本发明专利技术的爬行机构自由度少，容易实现微型化，以溜蹄步态移动，并且仅有两足着地时不易侧翻，移动平稳，转弯实现方法简单。

Micro Quadruped Robot

The invention provides a miniature quadruped robot, which comprises a motor, a frame, a crank, a connecting rod, a rocker, a steering gear and a heavy object. The base of the steering gear is fixed on the frame, and the steering gear can drive the heavy objects to move. The heavy objects can be articles such as batteries carried by quadruped robots. When the quadruped robot crawls on the ground, the center of gravity is on the left side of the longitudinal axis of the quadruped robot, the foot slips less on the left side of the longitudinal axis of the quadruped robot, and the quadruped robot can turn right; when the center of gravity is on the right side of the longitudinal axis of the quadruped robot, the foot is on the right side of the longitudinal axis of the quadruped robot. Quadruped robots can turn left with less sliding on the ground. The crawling mechanism of the invention has fewer degrees of freedom, is easy to realize miniaturization, moves in a slippery gait, is not easy to roll over when only two feet land, and moves smoothly, and the turning realization method is simple.

【技术实现步骤摘要】
微型四足机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体是一种微型四足机器人。
技术介绍
机器人技术的发展推动了机器人在各个领域的应用，在一些情况下，机器人已经成为不可或缺的设备。当遇到不平坦的地形时，轮式机器人、履带式机器人的应用受到限制。一些动物的行走方式能够适应不平坦的地形，足式机器人是采用动物行走方式的机器人。已有多种足式机器被研制出来，例如波士顿动力公司研制出了“大狗”机器人。在现有技术中，足式机器人存在以下问题:1、爬行机构自由度多，导致动力装置数量多，机器人难以微型化。2、转弯的实现方法复杂。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术的问题，提供了一种微型四足机器人，爬行机构自由度少，容易实现微型化，以溜蹄步态移动，并且仅有两足着地时不易侧翻，移动平稳，转弯实现方法简单。本专利技术提供了一种微型四足机器人，包括电机、机架、曲柄、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的电机固定在机架上，当四足机器人静止在水平面上时，电机输出轴轴线与四足机器人纵向轴线垂直且与水平面平行，电机输出轴上固定有齿轮。所述的曲柄通过第一整转副与机架连接，第一整转副轴线与电机输出轴轴线平行。曲柄上固定有齿轮，曲柄上固定的齿轮与电机输出轴上固定的齿轮啮合。曲柄通过第二整转副与连杆的一端连接，第二整转副轴线与电机输出轴轴线平行。连杆的一端延长，延长的部分作为四足机器人的腿，腿上固定有足，足轴线与电机输出轴轴线平行，足末端越过四足机器人纵向轴线一段距离，使四足机器人仅有两足着地时不易侧翻。连杆的另一端通过第一摆转副与摇杆连接，第一摆转副轴线与电机输出轴轴线平行。摇杆通过第二摆转副与机架连接，第二摆转副轴线与电机输出轴轴线平行。曲柄、连杆、摇杆、机架组成曲柄摇杆机构。前方的两个连杆分别通过一个第二整转副与前方的曲柄连接，后方的两个连杆分别通过一个第二整转副与后方的曲柄连接。当电机转动时，前方的曲柄、后方的曲柄转动方向一致，转动速度相同，前方的两个连杆运动的相位相反，后方的两个连杆运动的相位相反，左侧的两个连杆运动的相位相同。所述的舵机的底座固定在机架上。舵机可以带动重物移动，重物可以是四足机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，足在四足机器人纵向轴线左侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，足在四足机器人纵向轴线右侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向左转弯。本专利技术有益效果在于：1、该四足机器人爬行机构自由度少，使用一个电机带动四条腿，容易实现微型化。2、该四足机器人以溜蹄步态移动，并且仅有两足着地时不易侧翻，移动平稳。3、该四足机器人转弯实现方法简单。附图说明图1为本专利技术的轴测图。图2为本专利技术的左视图。图3为本专利技术电机的轴测图。图4为本专利技术机架的轴测图。图5为本专利技术曲柄的轴测图。图6为本专利技术连杆的轴测图。图7为本专利技术摇杆的轴测图。图8为本专利技术舵机的轴测图。图9为本专利技术重物的轴测图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。本专利技术提供了一种微型四足机器人，如图1、图2所示。该四足机器人包括电机1、机架2、曲柄3、连杆4、摇杆5、舵机6、重物7。所述的电机1固定在机架2上，当四足机器人静止在水平面上时，电机1输出轴轴线与四足机器人纵向轴线垂直且与水平面平行，电机1输出轴上固定有齿轮。电机1如图3所示，机架2如图4所示。所述的曲柄3通过第一整转副与机架2连接，第一整转副轴线与电机1输出轴轴线平行。曲柄3如图5所示。曲柄3上固定有齿轮，曲柄3上固定的齿轮与电机1输出轴上固定的齿轮啮合。曲柄3通过第二整转副与连杆4的一端连接，第二整转副轴线与电机1输出轴轴线平行。连杆4如图6所示。连杆4的一端延长，延长的部分作为四足机器人的腿8，腿8上固定有足9，足9轴线与电机1输出轴轴线平行，足9末端越过四足机器人纵向轴线一段距离，使四足机器人仅有两足着地时不易侧翻。连杆4的另一端通过第一摆转副与摇杆5连接，第一摆转副轴线与电机1输出轴轴线平行。摇杆5如图7所示。摇杆5通过第二摆转副与机架2连接，第二摆转副轴线与电机1输出轴轴线平行。曲柄3、连杆4、摇杆5、机架2组成曲柄摇杆机构。前方的两个连杆4分别通过一个第二整转副与前方的曲柄3连接，后方的两个连杆4分别通过一个第二整转副与后方的曲柄3连接。当电机1转动时，前方的曲柄3、后方的曲柄3转动方向一致，转动速度相同，前方的两个连杆4运动的相位相反，后方的两个连杆4运动的相位相反，左侧的两个连杆4运动的相位相同。所述的舵机6的底座固定在机架2上。舵机6如图8所示。舵机6可以带动重物7移动，重物7可以是四足机器人携带的电池等物品。重物7如图9所示。移动重物7可以改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，足9在四足机器人纵向轴线左侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，足9在四足机器人纵向轴线右侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向左转弯。本专利技术具体应用途径很多，以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微型四足机器人，其特征在于：包括电机（1）、机架（2）、曲柄（3）、连杆（4）、摇杆（5）、舵机（6）、重物（7）；所述的电机（1）固定在机架（2）上，当四足机器人静止在水平面上时，电机（1）输出轴轴线与四足机器人纵向轴线垂直且与水平面平行，电机（1）输出轴上固定有齿轮；所述的曲柄（3）通过第一整转副与机架（2）连接，第一整转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；曲柄（3）上固定有齿轮，曲柄（3）上固定的齿轮与电机（1）输出轴上固定的齿轮啮合；曲柄（3）通过第二整转副与连杆（4）的一端连接，第二整转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；连杆（4）的另一端通过第一摆转副与摇杆（5）连接，第一摆转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；摇杆（5）通过第二摆转副与机架（2）连接，第二摆转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；曲柄（3）、连杆（4）、摇杆（5）、机架（2）组成曲柄摇杆机构；前方的两个连杆（4）分别通过一个第二整转副与前方的曲柄（3）连接，后方的两个连杆（4）分别通过一个第二整转副与后方的曲柄（3）连接；当电机（1）转动时，前方的曲柄（3）、后方的曲柄（3）转动方向一致，转动速度相同，前方的两个连杆（4）运动的相位相反，后方的两个连杆（4）运动的相位相反，左侧的两个连杆（4）运动的相位相同；所述的舵机（6）的底座固定在机架（2）上，通过舵机（6）带动重物（7）移动改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，四足机器人向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，四足机器人向左转弯。...

【技术特征摘要】
1.一种微型四足机器人，其特征在于：包括电机（1）、机架（2）、曲柄（3）、连杆（4）、摇杆（5）、舵机（6）、重物（7）；所述的电机（1）固定在机架（2）上，当四足机器人静止在水平面上时，电机（1）输出轴轴线与四足机器人纵向轴线垂直且与水平面平行，电机（1）输出轴上固定有齿轮；所述的曲柄（3）通过第一整转副与机架（2）连接，第一整转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；曲柄（3）上固定有齿轮，曲柄（3）上固定的齿轮与电机（1）输出轴上固定的齿轮啮合；曲柄（3）通过第二整转副与连杆（4）的一端连接，第二整转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；连杆（4）的另一端通过第一摆转副与摇杆（5）连接，第一摆转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；摇杆（5）通过第二摆转副与机架（2）连接，第二摆转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；曲柄（3）、连杆（4）、摇杆（5）、机架（2）组成曲柄摇杆机构；前方的两个连杆（4）分别通过一个第二整转副...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯卓群，吉爱红，沈欢，王尤迪，刘坤，李人澍，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32