一种车辆的行人识别辅助系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆的行人识别辅助系统及方法，属于汽车物体识别技术领域。它解决如何提高行人识别的准确性。本系统包括用于拍摄目标车辆的外部影像的摄像头、至少一个手机信号探测器和控制器，手机信号探测器和摄像头连接控制器。本方法，包括：拍摄目标车辆的外部影像；通过发射基波和接收反馈信号来检测有效区域内的手机物体存在情况；对摄像头的图像数据进行识别和根据手机信号探测器发送的数据进行计算，并计算出对应目标车辆感测到携带手机物体的距离和方位，并把手机信号探测器分辨出携带手机的物体与摄像头采集的摄像重合，建立携带手机的物体在摄像中的具体位置从而进行行人识别。提高行人或骑行者识别的准确性。

A Pedestrian Recognition Assistant System and Method for Vehicles

The invention provides an auxiliary system and method for vehicle pedestrian recognition, belonging to the technical field of vehicle object recognition. It solves how to improve the accuracy of pedestrian recognition. The system includes a camera for capturing the external image of the target vehicle, at least one mobile phone signal detector and controller, a mobile phone signal detector and a camera connection controller. The method includes: shooting the external image of the target vehicle; detecting the existence of mobile phone objects in the effective area by transmitting fundamental wave and receiving feedback signal; recognizing the image data of camera and calculating the data sent by mobile phone signal detector, and calculating the distance and orientation of the corresponding target vehicle sensing the mobile phone objects, and detecting the mobile phone signals. The detector recognizes the overlap between the mobile phone and the camera, and establishes the specific position of the mobile phone in the camera for pedestrian identification. Improve the accuracy of pedestrian or cyclist identification.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的行人识别辅助系统及方法
本专利技术属于汽车物体识别
，涉及一种车辆的行人识别辅助系统及方法。
技术介绍
随着汽车智能技术的快速发展，汽车智能安全越来越受到行业的重视。在传感器检测到有碰撞危险时，提前进行预警，并辅助驾驶员施加足够的制动，如果驾驶员没有采取任何制动措施，则还可以自动进行紧急制动，从而避免碰撞或减少碰撞速度。现有汽车安全技术主要辅助以AEB的行人识别技术进行实现。AEB的行人识别技术利用前方车载摄像头基于图像识别技术实现，用于识别人、骑行人员等复杂目标。然而AEB对于行人、骑行人员的识别，需要一些基本特征，从而和标准模板库进行匹配，从而判断前方障碍物是否为有效目标。为了应对驾驶员无感知外部状况，一般现有的技术是通过在车辆前方的摄像头进行影像拍摄并对影像进行比对识别出行人，并告知驾驶员行人位置进行行人安全保护。在行人保护方案中行人识别技术的准确性是关键。现有中国专利文献公开了申请号为201710958679.9的一种车辆的行人识别方法及车辆的行人识别系统。通过向车辆前方发射和接收雷达信号来感测物体；拍摄目标车辆的外部影像；算出与感测到的所述物体的距离，并检测拍摄的所述影像中的感测到的所述物体并设定包括检测到的物体的感兴趣区域(RegionOfInterest：ROI)；识别(Detection)感兴趣区域内的行人。利用三维坐标系来感测物体不同，设置在车辆前方的雷达通过由摄像头获得的影像来获得二维信息，因此，在持续进行用于通过雷达传感器及摄像头传感器的融合来提高通过包括行人的物体的位置及移动的追踪准确性的技术开发。但该技术在行人在有障碍物遮挡或在外环境光线不够清晰时对行人的识别会存在明显的误差。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的上述问题，提出了一种车辆的行人识别辅助系统及方法。该系统和方法解决了在行人被障碍物遮挡或外环境光线不足时如何提高行人识别的准确性。本专利技术通过下列技术方案来实现：一种车辆的行人识别辅助系统，包括用于拍摄目标车辆的外部影像的摄像头，其特征在于，还包括：至少一个手机信号探测器，用于通过发射基波和接收反馈信号来检测有效区域内的手机存在情况；控制器，用于对摄像头的图像数据进行识别和根据手机信号探测器发送的数据进行计算，并计算出对应目标车辆感测到携带手机物体的距离和方位；并把手机信号探测器分辨出的手机物体与摄像头采集的摄像重合，建立携带手机的物体在摄像中的具体位置从而进行行人识别；手机信号探测器和摄像头连接控制器。控制器通过摄像头可以检测车辆前方影像图片识别影像中的行人、车辆和其他障碍物信息，同时通过手机信号探测器进行有效小区域内手机信号的识别并进行具有手机物体的距离和位置的判断，并把手机的距离、位置信息在摄像图片中重合，进一步判断手机物体是行人、汽车、还是其他障碍物。通过上述方式对行人或骑行者的识别不受光线和天气及是否被障碍物遮挡的多重影响，从而提高行人或骑行者识别的准确性。在上述的车辆的行人识别辅助系统中，所述手机信号探测器包括至少一个用于发射设定基波的发射器和至少一个用于接收对应基波经手机金属节点或/和PN节点再辐射谐波的接收器。手机信号探测器探测对象是手机中的金属结点和PN结。从而使得手机不管是开机还是关机状态下都可以检测到。增强手机信号检测能力。在上述的车辆的行人识别辅助系统中，手机信号探测器通过扇形的方式进行手机反馈信号检测，控制通过发射器发射基波和接收器接收谐波的时间差来计算目标手机与车辆的距离。扇形的方式是增大车辆前方检测范围，识别对于具有携带手机的物体距离检测方便。在上述的车辆的行人识别辅助系统中，控制器以发射器f为圆心，检测到的手机物体到发射器f的距离为半径画出圆一；控制器以接收器为圆心，检测到的手机物体到接收器的距离为半径画出圆二；控制器根据圆一和圆二在车前方的相交处判断为目标手机的方位。通过发射器和接收器的位置及检测手机信号的距离判断出手机物体的方位用于实现手机物体的位置判断。在上述的车辆的行人识别辅助系统中，所述发射器发射的基波为单频模式或双频模式；所述接收器接收再辐射的谐波或组合波。接收器和发射器都可以接收再辐射的谐波或者组合波，同时接收器可以设置多个，以提升探测能力。一种车辆的行人识别方法，其特征在于，包括：拍摄目标车辆的外部影像；通过发射基波和接收反馈信号来检测有效区域内的手机物体存在情况；对摄像头的图像数据进行识别和根据手机信号探测器发送的数据进行计算，并计算出对应目标车辆感测到携带手机物体的距离和方位；并把手机信号探测器分辨出的手机物体与摄像头采集的摄像重合，建立携带手机的物体在摄像中的具体位置从而进行行人识别。控制器通过摄像头可以检测车辆前方影像图片识别影像中的行人、车辆和其他障碍物信息，同时通过手机信号探测器进行有效小区域内手机信号的识别并进行具有手机物体的距离和位置的判断，并把手机的距离、位置信息在摄像图片中重合，进一步判断手机物体是行人、汽车、还是其他障碍物。通过上述方式对行人或骑行者的识别不受光线和天气及是否被障碍物遮挡的多重影响，从而提高行人或骑行者识别的准确性。在上述的车辆的行人识别方法中，通过扇形的方式进行手机信号检测，通过发射器发射基波和接收器接收谐波的时间差来计算目标手机与车辆的距离。扇形的方式是增大车辆前方检测范围，识别对于具有携带手机的物体距离检测方便。在上述的车辆的行人识别方法中，以发射器f为圆心，检测到的手机物体到发射器的距离为半径画出圆一；以接收器为圆心，检测到的手机物体到接收器的距离为半径画出圆二；圆一和圆二在车前方的相交处为目标手机的方位。通过发射器和接收器的位置及检测手机信号的距离判断出手机物体的方位用于实现手机物体的位置判断。在上述的车辆的行人识别方法中，当判断的目标手机信号位置在汽车前保险杠后侧时，视为无效信息对该目标物体进行忽略。减少有效信息范围提高判断效率。在上述的车辆的行人识别方法中，当判断车前的多个目标时，选定距离汽车前保险杠最近的目标为有效目标，并进行提示。用于行人安全保护主动判断，可以结合后期的碰撞判断、弹起式机罩的弹起等后续工作的有效连接。与现有技术相比，本车辆的行人识别辅助系统及方法中。具有以下优点：1、本专利技术通过手机信号探测器对汽车前方有效范围内手机信号的检测，并判断出手机物体相对目标车辆的位置和距离，同时结合摄像头图像识别技术对行人或骑行者及其方位进行识别，该系统和方法形成的识别技术不受光线和天气及是否被障碍物遮挡的多重影响，从而提高了对行人或骑行者识别的准确性。2、通过至少一个手机信号探测器，该探测器通过接收信号和发射信号的时间判断发射器和接收器到目标携带手机物体的距离，发射器和接收器根据自身位置至目标物的距离画圆，两个或者多个圆交叉的位置即是目标物的位置。通过该方式对目标物的定位比较准确。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是本专利技术的流程图。图3是扇形检测示意图。图4目标手机位置计算示意图。图中，1、控制器；2、手机信号探测器；3、摄像头；4、显示器；5、弹起式机罩；j、接收器j；f,发射器f；车前方；n、目标手机。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例，并结合附图对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。如图1-4所示，一种车辆的行人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行人识别辅助系统，包括用于拍摄目标车辆的外部影像的摄像头(3)，其特征在于，还包括：至少一个手机信号探测器(2)，用于通过发射基波和接收反馈信号来检测有效区域内的手机存在情况；控制器(1)，用于对摄像头(3)的图像数据进行识别和根据手机信号探测器(2)发送的数据进行计算，并计算出对应目标车辆感测到携带手机物体的距离和方位，并把手机信号探测器(2)分辨出的手机物体与摄像头(3)采集的摄像重合，建立携带手机的物体在摄像中的具体位置从而进行行人识别；手机信号探测器(2)和摄像头(3)连接控制器(1)。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的行人识别辅助系统，包括用于拍摄目标车辆的外部影像的摄像头(3)，其特征在于，还包括：至少一个手机信号探测器(2)，用于通过发射基波和接收反馈信号来检测有效区域内的手机存在情况；控制器(1)，用于对摄像头(3)的图像数据进行识别和根据手机信号探测器(2)发送的数据进行计算，并计算出对应目标车辆感测到携带手机物体的距离和方位，并把手机信号探测器(2)分辨出的手机物体与摄像头(3)采集的摄像重合，建立携带手机的物体在摄像中的具体位置从而进行行人识别；手机信号探测器(2)和摄像头(3)连接控制器(1)。2.根据权利要求1所述的车辆的行人识别辅助系统，其特征在于，所述手机信号探测器(2)包括至少一个用于发射设定基波的发射器(f)和至少一个用于接收对应基波经手机金属节点或/和PN节点再辐射谐波的接收器(j)。3.根据权利要求2所述的车辆的行人识别辅助系统，其特征在于，手机信号探测器(2)通过扇形的方式进行手机反馈信号检测，控制器(1)通过发射器(f)发射基波和接收器j接收谐波的时间差来计算目标手机(n)与车辆的距离。4.根据权利要求3所述的车辆的行人识别辅助系统，其特征在于，控制器(1)以发射器(f)为圆心，检测到的手机物体到发射器(f)的距离为半径画出圆一；控制器(1)以接收器(j)为圆心，检测到的手机物体到接收器(j)的距离为半径画出圆二；控制器(1)根据圆一和圆二在车前方(h)的相交处判定为目标手机(n)的方位。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡帅帅，吕晓江，张海洋，陈佳军，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33