The invention relates to the technical field of grasping devices, in particular to a bionic manipulator, which comprises a manipulator palm frame and a plurality of mechanical fingers arranged on the palm frame in turn, and each of the mechanical fingers can bend and stretch independently relative to the manipulator palm frame; each mechanical finger is bionic composed of a finger outer frame, a transmission mechanism and a regulating unit. The transmission structure of the mechanical finger includes three groups of worm gears and three chain belts; the transmission mechanism can complete multi-stage bending transmission, so that each mechanical finger can bend and stretch, and through the transmission ratio between gears, the finger bearing force increases relative to other design bearing force, and self-locking, no power will be loosened, the motor will not move, maintaining the existing state of the transmission mechanism unchanged.
【技术实现步骤摘要】
仿生机械手指的传动结构及仿生机械手
本专利技术涉及抓取器械
，尤其涉及一种仿生机械手指的传动结构及仿生机械手。
技术介绍
仿生机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其具有节省人力、稳定性好和安全性高的特点。现有技术中的仿生机械手指的传动结构一般是通过机械手臂的移动和机械人手的抓取而实现抓取的搬运操作，但是机械人手部分的结构一般自由度较低，只是简单地通过松紧和张开的方式进行抓取，且抓取的方式一般只是通过将工件的两侧卡紧，无法完全模拟真实人手的抓取操作，以前不少设计由于结构问题，抓力小，无动力状态下会松动，不能自锁。
技术实现思路
本专利技术提供了一种仿生机械手指的传动结构及仿生机械手，其目的是提高机械手的自由度，使其能够较好地模拟真实人手的抓取操作，以解决现有技术存在的上述问题。本专利技术采取的技术方案是：一种仿生机械手指的传动结构，所述传动结构中的每个关节处均设置有由链带做传动的一组蜗轮蜗杆作为关节运动机构；该传动结构包括手指外架、传动机构及调节单元；所述手指外架包括调节单元外架，第一关节架体，第二关节架...
【技术保护点】
1.一种仿生机械手指的传动结构，其特征在于：所述传动结构中的每个关节处均设置有由链带做传动的一组蜗轮蜗杆作为关节运动机构；该传动结构包括手指外架、传动机构及调节单元；所述手指外架包括调节单元外架（50），第一关节架体（51），第二关节架体（52）和第三关节架体（53）；所述调节单元外架（50）的前端与第一关节架体（51）的后端铰接连接，所述第一关节架体（51）的前端与第二关节架体（52）的后端铰接连接，所述第二关节架体（52）的前端与第三关节架体（53）的后端铰接连接，所述第三关节架体（53）的前端作为自由端；所述调节单元包括电机（6），丝杆（61），丝套滑块a（62），直...
【技术特征摘要】
1.一种仿生机械手指的传动结构，其特征在于：所述传动结构中的每个关节处均设置有由链带做传动的一组蜗轮蜗杆作为关节运动机构；该传动结构包括手指外架、传动机构及调节单元；所述手指外架包括调节单元外架（50），第一关节架体（51），第二关节架体（52）和第三关节架体（53）；所述调节单元外架（50）的前端与第一关节架体（51）的后端铰接连接，所述第一关节架体（51）的前端与第二关节架体（52）的后端铰接连接，所述第二关节架体（52）的前端与第三关节架体（53）的后端铰接连接，所述第三关节架体（53）的前端作为自由端；所述调节单元包括电机（6），丝杆（61），丝套滑块a（62），直齿齿条（7）和从动齿轮（8）；所述电机（6）安装在调节单元外架（50）后端内；所述丝杆（61）沿调节单元外架（50）的长度方向安装在电机上并由电机控制带动做旋转运动，所述丝杆（61）上设置有丝套滑块a（62）；所述丝套滑块a（62）的顶部设置有二级直齿齿轮（621），所述二级直齿齿轮（621）相对于丝套滑块a（62）可转动；所述二级直齿齿轮（621）由上齿（6211）和下齿（6212）组成，所述上齿（6211）和下齿（6212）为一体结构；所述丝套滑块a（62）的底部设置有固定件（622）；所述直齿齿条（7）设置在调节单元外架（50）的内侧壁上并位于下齿（6212）的一侧与下齿（6212）啮合；所述从动齿轮（8）设置在靠近电机处的调节单元外架（50）内并位于丝杆（61）的下方；所述传动机构包括三组作为关节运动机构的蜗轮蜗杆和三条链带，所述三组作为关节运动机构的蜗轮蜗杆分别为蜗轮蜗杆组Ⅰ（1）、蜗轮蜗杆组Ⅱ（2）和蜗轮蜗杆组Ⅲ（3）；所述三条链带分别为链带Ⅰ（41），链带Ⅱ（42）和链带Ⅲ（43）；所述蜗轮蜗杆组Ⅰ（1）包括蜗杆Ⅰ（11）和蜗轮Ⅰ（12），所述蜗杆Ⅰ（11）的下端设置有下齿轮Ⅰ（111），所述下齿轮Ⅰ（111）与蜗杆Ⅰ（11）一起同轴转动；所述蜗轮Ⅰ（12）与转动轴（9）锁定连接，所述蜗轮Ⅰ（12）的两侧设置有疏导轮（10）；所述蜗轮蜗杆组Ⅱ（2）包括蜗杆Ⅱ（21）和蜗轮Ⅱ（22），所述蜗杆Ⅱ（21）的上端设置有上齿轮Ⅰ（211），其下端设置有下齿轮Ⅱ（212）；所述上齿轮Ⅰ（211）、下齿轮Ⅱ（212）和蜗杆Ⅱ（21）一起同轴转动；所述蜗轮Ⅱ（22）与转动轴（9）锁定连接，所述蜗轮Ⅱ（22）的两侧设置有疏导轮（10）；所述蜗轮蜗杆组Ⅲ（3）包括蜗杆Ⅲ（31）和蜗轮Ⅲ（32），所述蜗杆Ⅲ（31）的下端设置有下齿轮Ⅲ（311）；所述下齿轮Ⅲ（311）和蜗杆Ⅲ（31）一起同轴转动；所述蜗轮Ⅲ（32）与转动轴（9）锁定连接；所述蜗杆Ⅰ（11）安装在调节单元外架（50）前端内，所述蜗轮Ⅰ（12）转动轴两端均分别与第一关节架体（51）的后端锁定连接和调节单元外架（50）前端活动连接；所述蜗轮Ⅱ（22）与蜗轮Ⅰ（12）对称设置，所述蜗轮Ⅱ（22）转动轴两端均分别与第二关节架体（52）的后端活动连接和第一关节架体（51）的前端锁定连接，所述蜗杆Ⅱ（21）安装在第二关节架体（52）后端内；所述蜗杆Ⅲ（31）与蜗杆Ⅱ（21）对称设置，安装在第二关节架体（52）前端内；所述蜗轮Ⅲ（32）的两端均分别与第三关节架体（53）的后端锁定连接和第二关节架体（52）的前端活动连接；所述链带Ⅰ（41）位于丝杆的下方，该链带Ⅰ（41）的一端安装在从动齿轮（8）上，其另一端安装在蜗杆Ⅰ（11）的下齿轮Ⅰ（111）上；所述链带Ⅰ（41）与直齿齿条（7）同侧的链条通过固定件（622）与丝套滑块a（62）固定连接；所述链带Ⅱ（42）可呈两处弯折的折线，该链带Ⅱ（42）的一端安装在丝套滑块a（62）的上齿（6211）上，其另一端安装在蜗杆Ⅱ（21）的上齿轮Ⅰ（211）上，所述链带Ⅱ（42）的第一可弯折处位于蜗轮Ⅰ（12）的疏导轮（10）上，所述链带Ⅱ（42）的第二可弯折处位于蜗轮Ⅱ（22）的疏导轮（10）上；所述链带Ⅲ（43）的一端安装在蜗杆Ⅱ（21）的下齿轮Ⅱ（212）上，其另一端安装在蜗杆Ⅲ（31）的下齿轮Ⅲ（311）上；当电机运行时，电机控制丝杆（61）做旋转运动，所述丝套滑块a（62）由丝杆（61）带动运行，丝套滑块a（62）上的下齿（6212）在直齿齿条（7）作用下旋转，带动链带Ⅱ（42）运动，所述链带Ⅱ（42）带动蜗轮蜗杆组Ⅱ（2）运动；同时丝套滑块a（62）带动链带Ⅰ（41）运动，所述链带Ⅰ（41）带动蜗轮蜗杆组Ⅰ（1）运动；所述蜗轮蜗杆组Ⅱ（2）运动带动链带Ⅲ（43）运行，所述链带Ⅲ（43）带动蜗轮蜗杆组Ⅲ（3）运动...
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