一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，该基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法包括：步骤S1，提取图像中的sku集合的外轮廓；步骤S2，通过在外轮廓中寻找精确直角点，并从精确直角点中选取凸点作为最优抓取点；步骤S3，根据最优抓取点，确定抓取点方向，从而对商品进行拆垛。本发明专利技术通过利用物流商品边缘的直角为特征先验，通过在物体轮廓中寻找直角点，从直角点中寻找最优的凸直角点作为最优抓取直角点，最后确定抓取点的方向，从而其通过利用无纹理方形物品的边缘具有直角这一单一而稳定的特征，通过轮廓直角检测为机械臂提供拆垛抓取点，稳定性较好。

A New Method of Palletizing Based on Multi-scale Contour Right Angle Detection

The invention discloses a stacking method based on multi-scale contour right angle detection. The stacking method based on multi-scale contour right angle detection includes: extracting the outline of SKU set in the image; E 2, searching for accurate right angle points in the outer contour, and selecting convex points from the precise right angle points as the optimal grasping point; E, determining the grasping point according to the optimal grasping point; Takes the point direction, thus carries on the disassembly stacking to the commodity. By using the right angle of the edge of the logistics commodity as the feature priori, the present invention finds the right angle point in the object contour, finds the best convex right angle point from the right angle point as the optimal grasping right angle point, and finally determines the direction of the grasping point, so that by utilizing the single and stable feature that the edge of the non-textured square object has right angle, it can be detected as a mechanical arm by the right angle of the contour. It is a good stability point for palletizing and grasping.

【技术实现步骤摘要】
一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法
本专利技术涉及机器视觉领域，具体来说，涉及一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法。
技术介绍
随着物流产业的快速发展，市场对物流效率的提升有了更高的要求，同时，人工成本、土地成本和能耗成本迅速提升，因此，物流机器人成为了物流公司应对以上挑战的焦点。物流机械臂在搬运、码垛、拆垛、拣选等物流环节得以应用。在应用中，机械臂的运动需要机器视觉系统进行辅助决策，机器视觉系统通过从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解。然而，在对物品拆垛的过程中，由于物流商品的种类以及摆放规则千变万化，在选取抓取点的过程中会遇到各种困难，因此利用尽可能少的先验信息决定机械臂的抓取点有利于解决更多的问题。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中的问题，本专利技术提出一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，其解决了现有技术中的无纹理特征的单一物流商品难以进行抓取点检测的问题。为了解决现有技术中存在的技术问题，本专利技术公开了一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，该基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法包括：步骤S1，提取图像中的sku(stock本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，提取图像中的sku集合的外轮廓；步骤S2，通过在所述外轮廓中寻找精确直角点，并从精确直角点中选取凸点作为最优抓取点；步骤S3，根据所述最优抓取点，确定抓取点方向，从而对商品进行拆垛。

【技术特征摘要】
1.一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，提取图像中的sku集合的外轮廓；步骤S2，通过在所述外轮廓中寻找精确直角点，并从精确直角点中选取凸点作为最优抓取点；步骤S3，根据所述最优抓取点，确定抓取点方向，从而对商品进行拆垛。2.根据权利要求1所述的基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：提取所述图像中的sku集合的外轮廓；获取所有外轮廓的长度，并对所述所有外轮廓的长度进行排序，选择最大长度的外轮廓进行所述步骤S2。3.根据权利要求1所述的基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，其特征在于，通过在所述外轮廓中寻找精确直角点包括：计算所述外轮廓上的每个轮廓点在所述外轮廓上的余弦值，其中，所述余弦值由当前轮廓点及其在设定步长下的两个相邻轮廓点确定；以及在设定的不同的步长的条件下，筛选满足直角判定条件的轮廓点，从而将所有满足直角判定条件的轮廓点作为直角点候选集合；将所述直角点候选集合中的轮廓点对称分布在商品轮廓直角点附近，并将集中在所述商品轮廓直角点附近的轮廓点作为精准直角点，从而得到多个所述精准直角点...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁丁，黄伟波，
申请(专利权)人：杭州灵西机器人智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33