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本发明公开了一种基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法，该基于多尺度轮廓直角检测的拆垛方法包括：步骤S1，提取图像中的sku集合的外轮廓；步骤S2，通过在外轮廓中寻找精确直角点，并从精确直角点中选取凸点作为最优抓取点；步骤S3，根据最优抓取点，确...
该专利属于杭州灵西机器人智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州灵西机器人智能科技有限公司授权不得商用。

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