切屑检测方法、切屑消除方法及相应装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种切屑检测方法及用于实现该方法的切屑检测装置。该切屑检测方法包括：从机器人控制端接收切屑检测信号，所述切屑检测信号指示对工件台进行切屑检测；根据所述切屑检测信号采集所述工件台的图像；通过对所采集到的图像进行图像处理来检测所述工件台上是否残留有切屑；以及向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果。本发明专利技术还提供了一种切屑消除方法及装置和计算机存储介质。

Chip Detection Method, Chip Elimination Method and Corresponding Devices

The invention provides a chip detection method and a chip detection device for realizing the method. The chip detection method includes: receiving chip detection signal from the robot control terminal, which indicates chip detection on the worktable; collecting the image of the worktable according to the chip detection signal; detecting whether there are chips remaining on the worktable by image processing on the collected image; and sending signals to the robot control terminal. Know the results of chip test. The invention also provides a chip elimination method and a device and a computer storage medium.

【技术实现步骤摘要】
切屑检测方法、切屑消除方法及相应装置
本专利技术总体上涉及数控加工
，更具体地涉及一种用于检测在机器人换料过程中残留在工件台上的切屑的切屑检测方法、一种用于消除在机器人换料过程中残留在工件台上的切屑的切屑消除方法，以及实现这两种方法的相应装置。
技术介绍
在自动化加工过程中，首先由机器人将待加工的工件放置在工件台(也称为工作台)上(这也称为“上料”)，然后由数控机床对工件台上的工件进行加工，加工完成之后，机器人会将该工件从工件台移开(这也称为“下料”)，然后对工件台进行吹气清洁，并放置下一个待加工的工件(“上料”)。针对某一个工件的“上料”和“下料”通常统称为“换料”，也就是说一个工件的“换料”过程包括机器人将该工件放置在工件台上(即，“上料”)，然后由数控机床对该工件进行加工，并在加工完成后由机器人将该工件从工件台移开(即，“下料”)，以及在下料之后在下一个工件的上料之前对工件台进行清洁。在这个过程中，虽然机器人在下料之后上料之前会对工件台进行吹气清洁，但是清洁之后工件台上仍然可能残留有切屑，这会导致下一个工件的安放不到位，最终影响产品的加工质量。工件台上是否残留有切屑通常需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种切屑检测方法，所述方法包括：从机器人控制端接收切屑检测信号，所述切屑检测信号指示对工件台进行切屑检测；根据所述切屑检测信号采集所述工件台的图像；通过对所采集到的图像进行图像处理来检测所述工件台上是否残留有切屑；以及向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果。

【技术特征摘要】
2017.07.07 CN 201710552148X1.一种切屑检测方法，所述方法包括：从机器人控制端接收切屑检测信号，所述切屑检测信号指示对工件台进行切屑检测；根据所述切屑检测信号采集所述工件台的图像；通过对所采集到的图像进行图像处理来检测所述工件台上是否残留有切屑；以及向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果。2.根据权利要求1所述的切屑检测方法，其中，向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果包括：如果切屑检测结果指示所述工件台上残留有切屑，则修改机器人控制端的第一预定寄存器的值。3.根据权利要求1或2所述的切屑检测方法，其中，向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果包括：如果切屑检测结果指示所述工件台上不残留有切屑，则修改机器人控制端的第二预定寄存器的值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的切屑检测方法，其中，从机器人控制端接收切屑检测信号包括：监控机器人控制端的第三预定寄存器的值是否发生变化；以及如果发生变化，则确定从机器人控制端接收到所述切屑检测信号。5.根据权利要求1至4中任一项所述的切屑检测方法，其中，通过对所采集到的图像进行图像处理来检测所述工件台上是否残留有切屑包括：将所采集到的图像与预设的标准图像进行图像匹配，以确定一致的检测区域；在一致的检测区域将所采集到的图像与预设的标准图像进行比较；以及根据比较的结果来检测所述工件台上是否残留有切屑。6.根据权利要求1至5中任一项所述的切屑检测方法，其中，所述方法在便携式终端上执行。7.一种切屑消除方法，所述方法包括：向切屑检测装置发送切屑检测信号，所述切屑检测信号指示所述切屑检测装置对工件台进行切屑检测；从切屑检测装置接收切屑检测结果，所述切屑检测结果指示所述工件台上是否残留有切屑；以及如果接收到的切屑检测结果指示所述工件台上残留有切屑，则控制机器人对所述工件台执行切屑消除。8.根据权利要求7所述的切屑消除方法，还包括：如果接收到的切屑检测结果指示所述工件台上不残留有切屑，则指示机器人将下一个工件放置在所述工件台上。9.根据权利要求7或8所述的切屑消除方法，其中，从切屑检测装置接收切屑检测结果包括：监控机器人控制端的第一预定寄存器的值是否发生变化；以及如果第一预定寄存器的值发生变化，则所接收的切屑检测结果指示所述工件台上残留有切屑。10.根据权利要求7至9中任一项所述的切屑消除方法，其中，从切屑检测装置接收切屑检测结果包括：监控机器人控制端的第二预定寄存器的值是否发生变化；以及如果第二预定寄存器的值发生变化，则所接收的切屑检测结果指示所述工件台上不残留有切屑。11.根据权利要求7至10中任一项所述的切屑消除方法，其中，向切屑检测装置发送切屑检测信号包括：修改机器人控制端的第三预定寄存器的值。12.根据权利要求7至11中任一项所述的切屑消除方法，其中，所述切屑检测装置是便携式终端。13.一种切屑检测装置，所述切屑检测装置包括：通信接口；至少一个处理器；以及存储器，所述存储器存储所述至少一个处理器可执行的指令，所述指令在被所述至少一个处理器执行时使得所述切屑检测装置：从机器人控制端接收切屑检测信号，所述切屑检测信号指示对工件台进行切屑检测；根据所述切屑检测信号采集所述工件台的图像；通过对所采集到的图像进行图像处理来检测所述工件台上是否残留有切屑；以及向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果。14.根据权利要求13所述的切屑检测装置，其中，向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果包括：如果切屑检测结果指示所述工件台上残留有切屑，则修改机器人控制端的第一预定寄存器的值。15.根据权利要求13或14所述的切屑检测装置，其中，向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果包括：如果切屑检测结果指示所述工件台上不残留有切屑，则修改机器人控制端的第二预定寄存器的值。16.根据权利要求13至15中任一项所述的切屑检测装置，其中，从机器人控制端接收切屑检测信号包括：监控机器人控制端的第三预定寄存器的值是否发生变化；以及如果发生变化，则确定从机器人控制端接收到所述切屑检测信号。17.根据权利要求13至16中任一项所述的切屑检测装置，其中，通过对所采集到的图像进行图像处理来检测所述工件台上是否残留有切屑包括：将所采集到的图像与预设的标准图像进行图像匹配，以确定一致的检测区域；在一致的检测区域将所采集到的图像与预设的标准图像进...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈吉红，闫世宇，周宇，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42