一种基于手机传感器及WiFi特征的人员室内定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于手机传感器及WiFi特征的人员室内定位方法，所述方法是通过周围WiFi特征确定行人的初始位置，利用PDR算法解算行人的步频、步长、航向并得到行人每一步的位置信息，结合手机采集气压计数据而计算出的高度信息，得到行人的初步三维位置信息，最后通过手机采集WiFi特征并利用给出的数学式对初步三维位置信息进行校正，得到行人的最终三维位置信息。本发明专利技术使用手机就能实现高精度连续的三维室内定位，用较低的成本实现了较高的定位结果。

A Personnel Indoor Location Method Based on Mobile Sensor and WiFi Characteristics

The invention discloses an indoor positioning method for pedestrians based on mobile phone sensors and WiFi features. The method determines the initial position of pedestrians by surrounding WiFi features, calculates pedestrians'step frequency, step length and course by using PDR algorithm, obtains the position information of each step of pedestrians, and obtains the preliminary three-dimensional position of pedestrians by combining the height information calculated by collecting barometer data by mobile phones. Finally, the initial three-dimensional position information is corrected by using the given mathematical formula, and the final three-dimensional position information of pedestrians is obtained. The invention can realize high precision and continuous three-dimensional indoor positioning by using mobile phones, and achieves high positioning results with low cost.

【技术实现步骤摘要】
一种基于手机传感器及WiFi特征的人员室内定位方法
本专利技术涉及室内定位
，具体涉及一种基于手机传感器及WiFi特征的人员室内定位方法。
技术介绍
全球卫星导航系统(GNSS)能在室外提供实时高精度的定位服务，是室外定位的首要选择，然而在建筑物内或高楼密布的地区等卫星信号被遮挡的地方，存在GNSS定位精度差甚至不可用的情况。因为用户有70％至90％的时间在室内度过。目前已有多种可用的室内定位技术，包括WIFI、超声波、低功耗蓝牙(BLE)、射频识别(RFID)、紫蜂(ZigBee)、超宽带技术(UWB)、智能LED灯、磁场特征、基于摄像头的视觉导航、基于运动传感器(加速度计、陀螺仪、磁力计)的行人航迹推算(PDR)等。对于任何一种导航技术来说，都存在性能和成本的折衷，较高的定位精度往往伴随着较高的使用成本，比如超宽带技术(UWB)，其定位精度能达到厘米级甚至毫米级，但其需要布置特定的信标节点，耗费大量的布置成本与计算成本，不适用于消费级定位与大规模定位。综合考虑定位性能和定位成本，尽可能提高性能和降低成本是消费级室内定位技术的发展方向。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于手机传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于手机传感器及WiFi特征的人员室内定位方法，所述方法包括：采集室内WiFi特征，与预先建立的WiFi指纹库地图匹配得到人员的初始位置；利用PDR算法解算行人的行人运动状态、步频、步长、航向并得到行人每一步的位置信息；结合手机采集气压计数据而计算出的高度信息，得到行人的初步三维位置信息；通过手机采集WiFi特征对初步三维位置信息进行校正，得到行人的最终三维位置信息；其特征在于所述最终三维位置信息通过下述数学式计算获得：

【技术特征摘要】
1.一种基于手机传感器及WiFi特征的人员室内定位方法，所述方法包括：采集室内WiFi特征，与预先建立的WiFi指纹库地图匹配得到人员的初始位置；利用PDR算法解算行人的行人运动状态、步频、步长、航向并得到行人每一步的位置信息；结合手机采集气压计数据而计算出的高度信息，得到行人的初步三维位置信息；通过手机采集WiFi特征对初步三维位置信息进行校正，得到行人的最终三维位置信息；其特征在于所述最终三维位置信息通过下述数学式计算获得：其中：Uk表示最终三维位置信息；xk、yk、zk分别表示WiFi定位得到的行人第k步三维坐标位置；xk-1、yk-1分别表示WiFi定位得到的行人第k-1步二维坐标位置；ψk表示行人在第k步的航向角，Vk为6维的系统观测噪声。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述PDR算法中的判断行人运动状态步骤中，首先定义：a...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡成林，吴金凯，蔡劲，谷洪浩，王向阳，马力，阳荣凯，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西,45