控制装置和控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及能够将保持对象物的装置的坐标系和拍摄对象物得到的拍摄图像的坐标系高精度地对应起来的控制装置和控制方法。PC从线条画的第一基准线L1的多个位置的第一中点计算第一中点的位置的平均位置，从线条画的第二基准线L2的多个位置的第二中点计算第二中点的位置的平均位置。PC确定经过平均位置的第一直线、第二直线，决定第一直线和第二直线的交叉点的坐标。PC基于在保持线条画的吸附机构位于多个位置的状态下所决定的交叉点的坐标和吸附机构的位置来将图像坐标系和装置坐标系对应起来。

Control device and control method

The invention relates to a control device and a control method that can accurately correspond the coordinate system of the device that holds the object and the coordinate system of the photographed image obtained by the photographed object. PC calculates the average position of the first midpoint from the first midpoint of multiple positions of the first baseline L1 of the line drawing, and the average position of the second midpoint from the second midpoint of multiple positions of the second baseline L2 of the line drawing. PC determines the first straight line and the second straight line passing through the average position, and determines the coordinates of the intersection points of the first straight line and the second straight line. PC corresponds the image coordinate system to the device coordinate system based on the coordinate of the intersection point and the position of the adsorption mechanism determined by keeping the line drawing in multiple positions.

【技术实现步骤摘要】
控制装置和控制方法
本专利技术涉及控制装置和控制方法。
技术介绍
日本特许公开第2008年7819号公报公开了一种将基板和掩模高精度地叠合起来的装置。该装置利用照相机对标记于基板的基板记号、基板角度记号以及标记于掩模的掩模记号进行拍摄。装置从拍摄到的各图像对亮部与暗部的分界的数据进行微分二值化处理来确定各记号的边缘点。装置从确定下来的边缘点的坐标数据求出各记号的中心点的坐标值。装置基于求得的各记号的中心点的坐标值将各坐标值从照相机坐标系转换为基板坐标系。在基于边缘点来确定图像的位置时，有时因在亮部与暗部的分界产生凹部导致边缘点的位置变得不稳定，从而无法高精度地确定图像的位置。因此，在将装置的坐标系和由照相机拍摄到的拍摄图像的坐标系对应起来时，存在精度下降的可能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供能够将保持对象物的装置的坐标系和拍摄对象物得到的拍摄图像的坐标系高精度地对应起来的控制装置和控制方法。技术方案1的控制装置与移动装置相连接，该移动装置具有：保持部，其保持对象物并将该对象物向加工装置交接；以及拍摄部，其在所述保持部保持具有线条画的片材的状态下对该具有线条画的片材进行拍摄，该控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，该控制装置(200)与移动装置(100)相连接，该移动装置具有：保持部(130)，其保持对象物(105)并将该对象物向加工装置(1)交接；以及拍摄部(117)，其在所述保持部保持具有线条画的片材的状态下对该具有线条画的片材进行拍摄，该控制装置将由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像的坐标系和所述保持部的坐标系对应起来，该控制装置的特征在于，所述片材具有沿第一方向延伸的第一基准线和沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸并与所述第一基准线在交叉点交叉的第二基准线，该控制装置(200)具有：第一确定部，其确定多个所述拍摄图像所包含的所述第一基准线上的、与所述第一方向正交的方向的中点即第一中点；第...

【技术特征摘要】
2017.06.30 JP 2017-1296901.一种控制装置，该控制装置(200)与移动装置(100)相连接，该移动装置具有：保持部(130)，其保持对象物(105)并将该对象物向加工装置(1)交接；以及拍摄部(117)，其在所述保持部保持具有线条画的片材的状态下对该具有线条画的片材进行拍摄，该控制装置将由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像的坐标系和所述保持部的坐标系对应起来，该控制装置的特征在于，所述片材具有沿第一方向延伸的第一基准线和沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸并与所述第一基准线在交叉点交叉的第二基准线，该控制装置(200)具有：第一确定部，其确定多个所述拍摄图像所包含的所述第一基准线上的、与所述第一方向正交的方向的中点即第一中点；第一平均计算部，其计算所述第一确定部所确定的多个所述第一中点的、与所述第一方向正交的方向上的坐标的平均值即第一平均位置；第二确定部，其确定沿所述第一方向延伸且经过由所述第一平均计算部计算出的所述第一平均位置的第一直线；第三确定部，其确定多个所述拍摄图像所包含的所述第二基准线上的、与所述第二方向正交的方向的中点即第二中点；第二平均计算部，其计算所述第三确定部所确定的多个所述第二中点的、与所述第二方向正交的方向上的坐标的平均值即第二平均位置；第四确定部，其确定沿所述第二方向延伸且经过由所述第二平均计算部计算出的所述第二平均位置的第二直线；以及坐标决定部，其将所述第二确定部所确定的所述第一直线与所述第四确定部所确定的所述第二直线的交点的坐标决定为所述交叉点的坐标，所述坐标决定部在保持所述片材的所述保持部位于第一基准位置的状态下，决定作为所述交叉点的坐标的第一交叉点坐标，所述坐标决定部在保持所述片材的所述保持部位于与所述第一基准位置不同的第二基准位置的状态下，决定作为所述交叉点的坐标的第二交叉点坐标，该控制装置具有控制部，该控制部将在所述拍摄图像的坐标系中从所述第一交叉点坐标到所述第二交叉点坐标的移动量和在所述保持部的坐标系中从表示位于所述第一基准位置时的所述保持部的位置的第一保持部坐标到表示位于所述第二基准位置时的所述保持部的位置的第二保持部坐标的移动量对应起来。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向正交，所述片材具有记号，该记号位于包围所述第一基准线和所述第二基准线的四边形的四个顶点中位于对角的两个顶点的位置，该控制装置具有检测部，该检测部从所述拍摄部拍摄到的所述拍摄图像检测两个所述记号，所述坐标决定部对以所述检测部检测到的两个所述记号的位置为对角的顶点的四边形所包围的区域进行解析并决定所述交叉点的坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：高须将也，
申请(专利权)人：兄弟工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP