多工位交替标定RGBD相机内参数的设备制造技术

一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，其包括设备主体、主机、至少两个翻转模组和影像标定板，翻转模组包括移动X轴机构、旋转Tx轴机构和移动Y轴机构，旋转Tx轴机构上转动连接地固定测试位；翻转模组和影像标定板安装在设备主体内，旋转Tx轴机构与移动X轴机构连接并使旋转Tx轴机构沿移动X轴机构的方向滑动，移动Y轴机构与移动X轴机构连接并使移动X轴机构沿移动Y轴机构的方向滑动，主机与翻转模组连接。本实用新型专利技术通过多个工位的翻转模组交替循环进行标定和上下料，可以解决单位时间的产量低的技术问题，使单位时间的产量UPH至少达到120pcs，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
多工位交替标定RGBD相机内参数的设备
本技术涉及摄影测量的光学仪器，尤其是一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备。
技术介绍
空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由相机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是工业相机参数。在通常情况下，这些参数必须通过实验与计算才能得到，而这个实验与计算的过程就被称为机器视觉系统标定。在整个机器视觉系统成像过程中，高精度的系统标定是实现高清成像的基础与重点，对最终应用有着直接的影响。因此，只有做好了相机标定工作，后续工作才能正常展开。传统的摄像机标定方法按照标定参照物与算法思路可以分成若干类，如基于3D立体靶标的摄像机标定、基于2D平面靶标的摄像机标定、以及基于径向约束的摄像机标定等。基于2D平面靶标的摄像机标定，该方法又称为张正友标定法，这是一种适合应用的新型灵活方法。该方法要求摄像机在两个以上不同的方位拍摄一个平面靶标，摄像机和2D平面靶标都可以自由移动，且内部参数始终不变，假定2D平面靶标在世界坐标系中的Z＝0，那么，通过线性模型分析就可计算出摄像机参数的优化解，然后用基干最大似然法进行非线性求精。在这个过程中得出考虑镜头畸变的目标函数后就可以求出所需的摄像机内、外部参数。目前，现有的基于2D平面靶标的摄像机标定设备通常为单工位标定，即一次标定一个深度相机模组，且由于标定步骤比较繁琐，使标定过程的效率非常低，普遍都存在提升UPH的需求，降低了单位时间的产量，限制了RGBD相机在消费级市场的应用与发展。
技术实现思路
针对上述缺陷，本技术解决的技术问题在于提供一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，通过多工位交替循环进行标定和上下料，可以解决单位时间的产量低的技术问题，使单位时间的产量UPH至少达到120pcs。为解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，包括设备主体和主机，还包括：至少两个翻转模组，所述翻转模组包括移动X轴机构、旋转Tx轴机构和移动Y轴机构，所述旋转Tx轴机构上转动连接地固定测试位；影像标定板，所述影像标定板上设有黑白棋盘标定格；所述翻转模组和所述影像标定板安装在所述设备主体内，所述移动X轴机构、所述旋转Tx轴机构与所述影像标定板平行，所述移动Y轴机构与所述影像标定板垂直，所述旋转Tx轴机构与所述移动X轴机构连接并使所述旋转Tx轴机构沿所述移动X轴机构的方向滑动，所述移动Y轴机构与所述移动X轴机构连接并使所述移动X轴机构沿所述所述移动Y轴机构的方向滑动，所述主机与所述翻转模组连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述移动Y轴机构上包括第一平台、以及设于所述第一平台上的第一滑轨和定位柱，所述移动X轴机构包括底板、与所述底板连接的连接杆、与所述连接杆连接的第二平台和第二滑轨，在所述底板上设有与所述第一滑轨和所述定位柱相对应的第一凹槽，所述旋转Tx轴机构包括与所述第二滑轨对应的第二凹槽。作为上述技术方案的进一步改进，所述设备主体上设有操作窗、操作台、状态灯和控制按钮面板，在所述操作窗上安装有红外对射装置。作为上述技术方案的进一步改进，所述翻转模组上方设有二维码识别装置。作为上述技术方案的进一步改进，所述设备主体内还设有显示器，所述显示器上显示所述主机的操作界面和标定参数。作为上述技术方案的进一步改进，所述两个翻转模组之间为平行地设置在所述影像标定板的前方，当其中一个翻转模组30进行标定动作时，另一个翻转模组30进行上下料动作。作为上述技术方案的进一步改进，所述设备主体底部设有滑轮。作为上述技术方案的进一步改进，所述黑白棋盘标定格的平面度≤0.3mm。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、通过多个工位的翻转模组交替循环进行标定和上下料，可以解决单位时间的产量低的技术问题，使单位时间的产量UPH至少达到120pcs，提高了工作效率；2、将多个标定的翻转模组集成到一个设备，节约成本。附图说明图1为本技术的一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备的结构示意图；图2为本技术的一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备的翻转模组的结构示意图。其中：10设备主体；20主机；30翻转模组；40影像标定板；50二维码识别装置；60显示器；101操作窗；1011红外对射装置；102操作台；103状态灯；104控制按钮面板；105滑轮；301移动X轴机构；302旋转Tx轴机构；303移动Y轴机构；304固定测试位；401黑白棋盘标定格；第一平台3031；第一滑轨3032；定位柱3033；底板3011；连接杆3012；第二平台3013；第二滑轨3014；第一凹槽3015；第二凹槽3021。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参见图1，该多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，包括设备主体10、主机20、翻转模组30、影像标定板40和二维码识别装置50和显示器60，本实施例中，翻转模组30为两个。参见图2，翻转模组30包括移动X轴机构301、旋转Tx轴机构302和移动Y轴机构303，旋转Tx轴机构302上转动连接地固定测试位304；影像标定板40上设有黑白棋盘标定格401；翻转模组30上方设有二维码识别装置50。具体地，翻转模组30和影像标定板40安装在设备主体内，移动X轴机构301、旋转Tx轴机构302与影像标定板40平行，移动Y轴机构303与影像标定板40垂直，旋转Tx轴机构302与移动X轴机构301连接，并使旋转Tx302沿移动X轴机构301的方向滑动，移动Y轴机构303与移动X轴机构301连接，并使移动X轴机构301沿移动Y轴机构303的方向滑动，主机20与翻转模组30连接。移动Y轴机构303上包括平台3031、以及设于第一平台3031上的第一滑轨3032和定位柱3033，移动X轴机构301包括底板3011、与底板3011连接的连接杆3012、与连接杆306连接的第二平台3013和第二滑轨3014，在底板3011上设有与第一滑轨3032和定位柱3033相对应的第一凹槽3015，旋转Tx轴机构302包括与第二滑轨3014对应的第二凹槽3021。另外，设备主体10上设有操作窗101、操作台102、状态灯103和控制按钮面板104，在操作窗101上安装有红外对射装置1011，保证设备操作安全可靠。显示器60上显示主机20的操作界面和标定参数，两个翻转模组30之间为平行地设置在影像标定板40的前方，设备主体10底部设有滑轮105，方便设备的移动和搬运。另外，黑白棋盘标定格401的平面度≤0.3mm，有利于避免由于光反射面粗糙引起的标定误差。在本实施例的操作过程中，首先通过主机20上的操作软件控制移动X轴机构301和移动Y轴机构303到操作台附近的上料位，然后控制旋转Tx轴机构302旋转，使固定测试位304成水平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，包括设备主体和主机，其特征在于，还包括：至少两个翻转模组，包括：移动X轴机构、旋转Tx轴机构和移动Y轴机构，所述旋转Tx轴机构上转动地连接固定测试位；影像标定板，所述影像标定板上设有黑白棋盘标定格；所述翻转模组和所述影像标定板安装在所述设备主体内，所述移动X轴机构、所述旋转Tx轴机构与所述影像标定板平行，所述移动Y轴机构与所述影像标定板垂直，所述旋转Tx轴机构与所述移动X轴机构连接并使所述旋转Tx轴机构沿所述移动X轴机构的方向滑动，所述移动Y轴机构与所述移动X轴机构连接并使所述移动X轴机构沿所述移动Y轴机构的方向滑动，所述主机与所述翻转模组连接。

【技术特征摘要】
1.一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，包括设备主体和主机，其特征在于，还包括：至少两个翻转模组，包括：移动X轴机构、旋转Tx轴机构和移动Y轴机构，所述旋转Tx轴机构上转动地连接固定测试位；影像标定板，所述影像标定板上设有黑白棋盘标定格；所述翻转模组和所述影像标定板安装在所述设备主体内，所述移动X轴机构、所述旋转Tx轴机构与所述影像标定板平行，所述移动Y轴机构与所述影像标定板垂直，所述旋转Tx轴机构与所述移动X轴机构连接并使所述旋转Tx轴机构沿所述移动X轴机构的方向滑动，所述移动Y轴机构与所述移动X轴机构连接并使所述移动X轴机构沿所述移动Y轴机构的方向滑动，所述主机与所述翻转模组连接。2.根据权利要求1所述的一种多工位交替标定RGBD相机内参数的设备，其特征在于，所述移动Y轴机构上包括第一平台、以及设于所述第一平台上的第一滑轨和定位柱，所述移动X轴机构包括底板、与所述底板连接的连接杆、与所述连接杆连接的第二平台和第二滑轨，在所述底板上设有与所述第一滑轨和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华茂，黄辉，刘建辉，易佳朋，樊宁勇，
申请(专利权)人：深圳中科精工科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44