全景相机标定方法、系统、计算机设备和存储介质技术方案

本申请涉及一种全景相机标定方法、系统、计算机设备和存储介质，所述方法包括：通过获取终端发送的标定请求，根据标定请求中的原始图像对全景相机进行标定处理得到标定参数，将标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中。通过获取终端发送的标定参数查询请求，根据标定参数查询请求中的唯一随机数，在数据库中查询与该唯一随机数对应的标定参数，将对应的标定参数发送至终端，终端根据唯一随机数，将对应的标定参数发送至全景相机。本方案通过将标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中，使得在全景相机标定中的图像采集流程、标定流程以及参数写入流程可以并行运行，进而提高了全景相机标定的效率。

Calibration Method, System, Computer Equipment and Storage Media of Panoramic Camera

This application relates to a panoramic camera calibration method, system, computer equipment and storage medium. The method includes: acquiring the calibration request sent by the terminal, calibrating the panoramic camera according to the original image in the calibration request to obtain the calibration parameters, and storing the calibration parameters and the corresponding unique random number in the database. According to the unique random number in the calibration parameter query request, the calibration parameters corresponding to the unique random number are queried in the database, and the corresponding calibration parameters are sent to the terminal. According to the unique random number, the terminal sends the corresponding calibration parameters to the panoramic camera. By storing the calibration parameters and the corresponding unique random number in the database, the image acquisition process, calibration process and parameter writing process in the panoramic camera calibration can be run in parallel, thus improving the efficiency of the panoramic camera calibration.

【技术实现步骤摘要】
全景相机标定方法、系统、计算机设备和存储介质
本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及一种全景相机标定方法、系统、计算机设备和存储介质。
技术介绍
在全景相机中通常包括多个镜头，全景相机通过将多个镜头捕捉到的场景图像拼接起来，得到全景图像。由于在全景相机的生产制造过程中会引入误差，所以全景相机在生产制造的最后阶段需要对误差进行校正，这个误差校正的过程即为全景相机标定的过程。在传统的全景相机标定过程中一般是先连接全景相机，然后采集原始图像，然后进行算法计算，计算结束得到标定结果参数，最后再将标定结果参数写入全景相机。随着全景相机技术的不断发展，全景相机中的镜头数量越来越多，全景相机图像的分辨率也越来越高，按照传统的全景相机标定方法进行标定，其标定过程中的图像采集流程、标定流程以及参数写入流程的耗时越来越长，在标定流程之前需要等待图像采集流程采集完毕才能执行，在参数写入流程之前需要等待标定流程结束才能执行，导致了全景相机标定效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以提高全景相机标定效率的标定方法、系统、计算机设备和存储介质。一种全景相机标定方法，所述方法包括：获取终端发送的标定请求，所述标定请求中包括与所述标定请求对应的唯一随机数以及从全景相机中获取的多个原始图像；根据所述标定请求中的原始图像对所述全景相机进行标定处理得到标定参数；将所述标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中；获取终端发送的标定参数查询请求，所述标定参数查询请求中包括唯一随机数，所述唯一随机数由终端从全景相机中读取得到；在数据库中查询与所述唯一随机数对应的标定参数，将所述对应的标定参数发送至终端，所述终端根据所述唯一随机数，将对应的标定参数发送至所述全景相机，以使所述全景相机根据所述标定参数对全景相机中的图像进行拼接。在其中一个实施例中，将所述标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中包括：将所述标定参数与对应的唯一随机数存储在数据库中缓存；在数据库中查询与所述唯一随机数对应的标定参数，将所述对应的标定参数发送至终端之后包括：在所述数据库缓存中将所述唯一随机数对应的标定参数删除。在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据所述原始图像对全景相机进行多次标定处理得到多个标定参数；根据多个标定参数对所述多个原始图像进行处理，得到多个全景图像；计算多个全景图像的重合度；将重合度最高的全景图像对应的标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中。在其中一个实施例中，所述根据多个标定参数对所述多个原始图像进行处理，得到多个全景图像包括：根据所述标定参数对多个原始图像在同一坐标系内进行投影，得到多个投影结果图像；将所述多个投影结果图像在所述坐标系内进行拼接得到标定参数对应的全景图像。在其中一个实施例中，所述计算多个全景图像的重合度包括：计算所述多个投影结果图像中重叠区域图像的特征点，对所述特征点进行特征匹配；在所述坐标系中，根据特征点对应的坐标计算所有匹配成功的特征点的距离平均值；根据所述特征点的距离平均值得到所述全景图像对应的重合度。一种全景相机标定系统，所述系统包括：终端，用于生成标定请求，所述标定请求中包括唯一随机数以及终端从全景相机中获取的多个原始图像，将所述标定请求上传至服务器；服务器，用于根据所述标定请求中的原始图像对所述全景相机进行标定处理得到标定参数；将所述标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中；获取终端发送的标定参数查询请求，所述标定参数查询请求中包括唯一随机数，所述唯一随机数由终端从全景相机中读取得到；在数据库中查询与所述唯一随机数对应的标定参数，将所述对应的标定参数发送至终端；所述终端，还用于根据所述唯一随机数，将对应的标定参数发送至所述全景相机，以使所述全景相机根据所述标定参数对全景相机中的图像进行拼接。在其中一个实施例中，所述终端还用于接收全景相机发送的多个全景图像；生成与所述标定请求对应的唯一随机数；将所述唯一随机数发送至所述全景相机，以使所述全景相机将所述唯一随机数进行存储。在其中一个实施例中，所述服务器还用于根据所述原始图像对全景相机进行多次标定处理得到多个标定参数；根据多个标定参数对所述多个原始图像进行处理，得到多个全景图像；计算多个全景图像的重合度；将重合度最高的全景图像对应的标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项方法的步骤。上述全景相机标定方法、系统、计算机设备和存储介质，通过获取终端发送的标定请求，根据标定请求中的原始图像对所述全景相机进行标定处理得到标定参数，将标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中。通过获取终端发送的标定参数查询请求，根据标定参数查询请求中的唯一随机数，在数据库中查询与该唯一随机数对应的标定参数，将对应的标定参数发送至终端，终端根据唯一随机数，将对应的标定参数发送至全景相机，以使全景相机根据标定参数对全景相机中的图像进行拼接。本方案通过将标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中，使得在全景相机标定中的图像采集流程、标定流程以及参数写入流程可以并行运行，进而提高了全景相机标定的效率。附图说明图1为一个实施例中全景相机标定的应用场景图；图2为一个实施例中全景相机标定方法的流程示意图；图3为一个实施例中根据多个标定参数对多个原始图像进行处理，得到多个全景图像的步骤的流程示意图；图4为一个实施例中计算多个全景图像的重合度的步骤的流程示意图；图5为一个实施例中全景相机标定系统的结构框图；图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本专利技术实施例所提供的全景相机标定方法可应用到如图1所示的应用环境中。全景相机110与终端120通过本地网络进行连接，本地连接的方式包括USB连接、蓝牙或无线网络连接等任意一种，终端120与服务器130通过网络进行连接，该服务器130可以同时跟多个终端120同时连接。其中，终端120包括智能手机、移动平板或者个人计算机等其中任意一种。终端120连接待标定的全景相机110，全景相机110采集原始图像，将采集到的原始图像发送至终端120。终端120生成全局唯一随机数，将原始图像和全局唯一随机数发送至服务器130。服务器130接收终端120发送的原始图像和对应的唯一随机数。服务器130根据原始图像运行标定算法得到标定参数，将标定参数和对应的唯一随机数存储到数据库中。终端120连接待写入参数的全景相机，读取全景相机中的唯一随机数，将该唯一随机数发送至服务器130。服务器130在数据库中查找与该唯一随机数对应的标定参数，将该对应的标定参数发送给终端120。终端120将获取到的对应的标定参数发送给待写入参数的全景相机，以使该全景相机根据对应的标定参数对全景相机中的图像进行拼接。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种全景相机的远程标定方法，以该方法应用于图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景相机标定方法，所述方法包括：获取终端发送的标定请求，所述标定请求中包括与所述标定请求对应的唯一随机数以及从全景相机中获取的多个原始图像；根据所述标定请求中的原始图像对所述全景相机进行标定处理得到标定参数；将所述标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中；获取终端发送的标定参数查询请求，所述标定参数查询请求中包括唯一随机数，所述唯一随机数由终端从全景相机中读取得到；在数据库中查询与所述唯一随机数对应的标定参数，将所述对应的标定参数发送至终端，所述终端根据所述唯一随机数，将对应的标定参数发送至所述全景相机，以使所述全景相机根据所述标定参数对全景相机中的图像进行拼接。

【技术特征摘要】
1.一种全景相机标定方法，所述方法包括：获取终端发送的标定请求，所述标定请求中包括与所述标定请求对应的唯一随机数以及从全景相机中获取的多个原始图像；根据所述标定请求中的原始图像对所述全景相机进行标定处理得到标定参数；将所述标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中；获取终端发送的标定参数查询请求，所述标定参数查询请求中包括唯一随机数，所述唯一随机数由终端从全景相机中读取得到；在数据库中查询与所述唯一随机数对应的标定参数，将所述对应的标定参数发送至终端，所述终端根据所述唯一随机数，将对应的标定参数发送至所述全景相机，以使所述全景相机根据所述标定参数对全景相机中的图像进行拼接。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，将所述标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中包括：将所述标定参数与对应的唯一随机数存储在数据库中缓存；在数据库中查询与所述唯一随机数对应的标定参数，将所述对应的标定参数发送至终端之后包括：在所述数据库缓存中将所述唯一随机数对应的标定参数删除。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述原始图像对全景相机进行多次标定处理得到多个标定参数；根据多个标定参数对所述多个原始图像进行处理，得到多个全景图像；计算多个全景图像的重合度；将重合度最高的全景图像对应的标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据多个标定参数对所述多个原始图像进行处理，得到多个全景图像包括：根据所述标定参数对多个原始图像在同一坐标系内进行投影，得到多个投影结果图像；将所述多个投影结果图像在所述坐标系内进行拼接得到标定参数对应的全景图像。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述计算多个全景图像的重合度包括：计算所述多个投影结果图像中重叠区域图像的特征点，对所述特征点进行特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡朝晖，陈志豪，吴伦，蔡卫东，
申请(专利权)人：深圳六滴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44