一种车载双目摄像机测距误差的计算方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术的实施方式提供了一种车载双目摄像机测距误差的计算方法，包括：在当前车辆的车载双目摄像机拍摄的图像中确定目标车辆；利用所述车载双目摄像机拍摄的图像计算当前车辆到目标车辆的第一距离；利用当前车辆和/或目标车辆的参考车载设备测量当前车辆到目标车辆的第二距离；将所述第一距离与所述第二距离的差值确定为所述车载双目摄像机的测距误差。本发明专利技术可快速、准确地计算出两辆正在运动的车辆的距离，进而计算车载双目摄像机的测距误差，该方法简单、实用、准确性高，有利于评判双目测距算法的准确性。此外，本发明专利技术的实施方式提供了一种车载双目摄像机测距误差的计算装置。

【技术实现步骤摘要】
一种车载双目摄像机测距误差的计算方法和装置
本专利技术的实施方式涉及计算机视觉领域，更具体地，本专利技术的实施方式涉及一种车载双目摄像机测距误差的计算方法和装置。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书中陈述的本专利技术的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。双目摄像机是一种通过模仿人类双眼视觉特性获取拍摄场景的三维信息的设备，因其可以测量物体距离、价格低廉，常被应用在自动驾驶领域。
技术实现思路
在研究本专利技术的过程中，专利技术人发现：每个双目摄像机都具备根据左右摄像头拍摄的图像计算物体到相机的距离(即物体的深度信息)的算法，即双目测距算法。在开发双目测距算法时，常会需要知道双目摄像机到物体的准确距离，将该准确距离与双目摄像机的测量结果进行对比，以计算双目摄像机的测距误差，从而评判双目测距算法的准确性。基线是双目摄像机的左右摄像头的物镜光学中心的连线，对于基线长度较小的双目摄像机，其测距范围一般较短，直接使用尺子测量摄像机到物体的距离是可以实现的。而在自动驾驶领域，车载双目摄像机的基线长度会较大(例如0.5m)，测据范围可达200m左右，且观测的物体是道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，包括：步骤1，在当前车辆的车载双目摄像机拍摄的图像中确定目标车辆；步骤2，利用所述车载双目摄像机拍摄的图像计算当前车辆到目标车辆的第一距离；步骤3，利用当前车辆和/或目标车辆的参考车载设备测量当前车辆到目标车辆的第二距离；步骤4，将所述第一距离与所述第二距离的差值确定为所述车载双目摄像机的测距误差。

【技术特征摘要】
1.一种车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，包括：步骤1，在当前车辆的车载双目摄像机拍摄的图像中确定目标车辆；步骤2，利用所述车载双目摄像机拍摄的图像计算当前车辆到目标车辆的第一距离；步骤3，利用当前车辆和/或目标车辆的参考车载设备测量当前车辆到目标车辆的第二距离；步骤4，将所述第一距离与所述第二距离的差值确定为所述车载双目摄像机的测距误差。2.根据权利要求1所述的车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，所述步骤1包括：判断所述车载双目摄像机拍摄的图像中是否有符合预定条件的车辆；若有，则将所述符合预定条件的车辆确定为目标车辆。3.根据权利要求2所述的车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，所述符合预定条件包括如下各项中的一项或多项：具有预定的车牌号码；车身设置有预定的标识；车灯按照预定规则闪烁。4.根据权利要求1所述的车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，所述步骤1包括：广播测距请求消息；接收其他车辆返回的测距同意消息；判断返回测距同意消息的所述其他车辆是否出现在所述车载双目摄像机拍摄的图像中，若是，则将所述其他车辆确定为目标车辆。5.根据权利要求4所述的车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，判断返回测距同意消息的所述其他车辆是否出现在所述车载双目摄像机拍摄的图像中，包括：从所述测距同意消息中解析出可视觉识别特征；对所述车载双目摄像机拍摄的图像进行视觉识别，当识别出所述可视觉识别特征时，确定返回测距同意消息的所述其他车辆出现在所述车载双目摄像机拍摄的图像中。6.根据权利要求5所述的车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，所述可视觉识别特征包括如下各项中的一项或多项：车牌号码、车辆类型、车辆所在车道的标识、车灯闪烁规则。7.根据权利要求4所述的车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，接收其他车辆返回的测距同意消息，包括：接收多个其他车辆返回的测距同意消息；则，判断返回测距同意消息的所述其他车辆是否出现在所述车载双目摄像机拍摄的图像中，若是，则将所述其他车辆确定为目标车辆，包括：判断返回测距同意消息的多个其他车辆是否都出现在所述车载双目摄像机拍摄的图像中；若确定所述多个其他车辆中有至少一个其他车辆出现在所述车载双目摄像机的拍摄图像中，则将该至少一个其他车辆确定为目标车辆，或者，从该至少一个其他车辆中筛选出一个或多个确定为目标车辆。8.根据权利要求7所述的车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，从该至少一个其他车辆中筛选出一个或多个确定为目标车辆，包括：获取该至少一个其他车辆的参考车载设备的测量精准度；将其中测量精准度最高的参考车载设备所在的其他车辆确定为目标车辆。9.根据权利要求7所述的车载双目摄像机测距误差的计算方法，其特征在于，从该至少一个其他车辆中筛选出一个或多个确定为目标车辆，包括：获取该至少一个其他车辆使用的参考车载设备的类型；判断当前车辆使用的参考车载设备为车载定位设备时，将该至少一个其他车辆中也使用车载定位设备的其他车辆确定为目标车辆；所述车载定位设备为以下各项中的一项或多项：全球定位系统GPS定位设备、载波相位差分RTK定位设备、北斗卫星定位系统定...

【专利技术属性】
技术研发人员：计平元，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11