摄像头内参的确定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种摄像头内参的确定方法和装置，其中，该方法用于基于包含多个标版的图像确定摄像头的内参，并且该方法包括：步骤1，通过摄像头对多个标版进行拍摄，得到单帧图像，其中，图像中包含多个标版对应的区域；步骤2，根据图像中多个标版所在的区域，对图像进行区域划分，得到多个子图像，其中，每个子图像中包含一个标版对应的区域；步骤3，根据多个子图像确定摄像头的内参。本发明专利技术能够有效减少拍摄的次数，避免分别布置和调整每个标版与摄像头的相对位置和相对角度，缩短参数标定和后续检验调整结果所耗费的时间，提高处理效率，且不会影响内参确定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
摄像头内参的确定方法和装置
本专利技术涉及图像分析领域，并且特别地，涉及一种摄像头内参的确定方法和装置。
技术介绍
随着车载环视应用的普及及环视拼接效果要求的提升，环视拼接算法对参与拼接的多颗车载摄像头模组的内参一致性要求更加严苛，一般要求内参主点的一致性偏差在几个像素内。目前，通过常规制程工艺生产的成品模组，很难将其内参主点与图像中心的偏差控制在几个像素级别内，需要使用调整的方式将这种偏差消除。为了消除偏差，需要使用摄像头标定的方法获取内参主点。目前，通常采用的摄像头标定的方法为了确保其内参标定充分，需要拍摄多张相对位置的标版图。例如，在期刊《光电工程》的第39卷第9期中，标题为《摄像机径向畸变校正和内参估计的单图标定方法》的文章中就记载了一种内参标定方法，该文章公开的照片中均仅包含单个标版。实际上，该文章所公开的方案在标定内参时，必须以多个不同角度对标版进行反复拍摄才可以实现其目的。因此，已有技术中的内参标定过程需要进行多次拍摄，其处理效率较低。不仅如此，在对多张图像进行处理和分析后，如果标定的参数与标准不符，则需要进行调整，在调整后，为了检验调整结果，仍然需要多次拍摄。因此，已有的参数标定方案耗时较长，而且检验调整结果的过程会导致耗时成倍增加。针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中的问题，本专利技术提出一种摄像头内参的确定方法和装置，能够减少内参标定所耗费的时间，并且不会影响准确性。根据本专利技术的一个方面，提供了一种摄像头内参的确定方法，用于基于包含多个标版的图像确定摄像头的内参。根据本专利技术的摄像头内参的确定方法包括：步骤1，通过摄像头对多个标版进行拍摄，得到单帧图像，其中，图像中包含多个标版对应的区域；步骤2，根据图像中多个标版所在的区域，对图像进行区域划分，得到多个子图像，其中，每个子图像中包含一个标版对应的区域；步骤3，根据多个子图像确定摄像头的内参。此外，根据本专利技术的上述方法可以进一步包括：根据摄像头的性能指标，确定所使用的标版为棋盘格标版或圆点图案标版，并进一步确定标版的数量、标版的尺寸、标版中特征点的数量、标版中特征点的间距和/或标版中特征点的尺寸，其中，摄像头的性能指标包括：解像力、视场角和/或像素数量。其中，上述内参可以为摄像头的主点。进一步地，在步骤3之后，上述方法可以进一步包括：步骤4，根据确定的主点的所在位置与图像的中心位置之间确定偏差值；步骤5，判断偏差值是否大于预定偏差阈值；步骤6，在判断结果为是的情况下，对摄像头进行调整；重复执行步骤1至步骤6，直至步骤5中的判断结果为否。可选地，上述图像中包含的标版数量可以为5至9个。在一个实施例中，上述图像中包含的标版数量可以为5个。此外，上述多个标版为平面标版，其中一个标版正对摄像头的光轴且该标版与摄像头的光轴垂直，其他标版与摄像头的光轴成一非垂直的角度。可选地，上述摄像头为车载环视系统中的摄像头。根据本专利技术的另一方面，提供了一种摄像头内参的确定装置，用于基于包含多个标版的图像确定摄像头的内参。根据本专利技术的摄像头内参的确定装置包括：控制模块，用于控制摄像头对多个标版进行拍摄，得到单帧图像，其中，图像中包含多个标版对应的区域；图像处理模块，用于根据图像中多个标版所在的区域，对图像进行区域划分，得到多个子图像，其中，每个子图像中包含一个标版对应的区域；确定模块，用于根据多个子图像确定摄像头的内参。其中，上述内参可以为摄像头的主点，图像中包含的标版数量可以为5至9个。本专利技术能够实现以下有益效果：(1)本专利技术通过对多个标版拍摄单帧图像，进而基于该图像中各个标板所对应的区域来确定摄像头的内参，能够有效减少拍摄的次数，避免分别布置和调整每个标版与摄像头的相对位置和相对角度，缩短参数标定和后续检验调整结果所耗费的时间，提高处理效率，还能够改善参数确定的精确度；另外，由于所拍摄的单帧图像中包含多个标版所对应的区域，所以在确定内参时能够保证输入足够的信息，不会因为拍摄的图像数量减少而影响内参确定的准确性；(2)本专利技术根据摄像头的性能指标来选择标版，实际上是考虑到当摄像头在较近距离(该距离短于摄像头的常规工作距离)对标版进行拍摄时，会导致成像不清晰的问题出现。而本专利技术正是通过选择适当的标版，从而让待进行参数标定的摄像头在较近距离拍摄时，也能够让成像结果达到一定的清晰度，从而用于后续的处理和分析，以确定摄像头的内参。由于本专利技术将摄像头与标版之间的距离缩短，所以能够让摄像头的内参标定设备的体积缩小，相应地也就减小了设备的质量，使得内参标定设备更加容易使用和携带；(3)本专利技术的方案可以用于确定摄像头的内参主点，相比于其他内参(焦长以及畸变系数)，确定内参主点时所需的标版数量较少，因此在仅确定主点时，可以采用数量相对较少的标版，让标版的设计更加容易，同时处理效率也更高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例的摄像头内参的确定方法的流程图；图2和图3是根据本专利技术实施例的摄像头内参的确定方法所采用的标版的示意图；图4是根据本专利技术实施例的摄像头内参的确定方法所拍摄的包含多个标版的单帧图像的示意图；图5是根据本专利技术实施例的摄像头内参的确定方法所采用治具的结构简图；图6是根据本专利技术实施例的摄像头内参的确定方法的一个具体实现过程的流程图；图7是根据本专利技术实施例的摄像头内参的确定装置的框图。具体实施方式此说明性实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属
中的普通技术人员所知的形式。此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本专利技术保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本专利技术并不特别地限定于优选的实施方式。本专利技术的范围由权利要求书所界定。根据本专利技术的实施例，提供了一种摄像头内参的确定方法。根据本专利技术的摄像头内参的确定方法用于基于包含多个标版的图像确定摄像头的内参。如图1所示，根据本专利技术的摄像头内参的确定方法包括：步骤1，通过摄像头对多个标版进行拍摄，得到单帧图像，其中，图像中包含多个标版对应的区域；步骤2，根据图像中多个标版所在的区域，对图像进行区域划分，得到多个子图像，其中，每个子图像中包含一个标版对应的区域；步骤3，根据多个子图像中确定摄像头的内参。其中，在确定内参时，可以参照不同内参所对应的标定算法来确定。在一个实施例中，根据本专利技术的摄像头内参的确定方法可以进一步包括：在通过摄像头对标版进行拍摄之前，可以预先根据摄像头的性能指标，确定所使用的标版为棋盘格标版或圆点图案标版，并进一步确定标版的数量、标版的尺寸、标版中特征点的数量、标版中特征点的间距和/或标版中特征点的尺寸。这样，对于性能较好的摄像头，可以选择解析难度较本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摄像头内参的确定方法，其特征在于，用于基于包含多个标版的图像确定摄像头的内参，所述确定方法包括：步骤1，通过摄像头对所述多个标版进行拍摄，得到单帧图像，其中，所述图像中包含所述多个标版对应的区域；步骤2，根据所述图像中所述多个标版所在的区域，对所述图像进行区域划分，得到多个子图像，其中，每个子图像中包含一个标版对应的区域；步骤3，根据所述多个子图像确定所述摄像头的内参。

【技术特征摘要】
1.一种摄像头内参的确定方法，其特征在于，用于基于包含多个标版的图像确定摄像头的内参，所述确定方法包括：步骤1，通过摄像头对所述多个标版进行拍摄，得到单帧图像，其中，所述图像中包含所述多个标版对应的区域；步骤2，根据所述图像中所述多个标版所在的区域，对所述图像进行区域划分，得到多个子图像，其中，每个子图像中包含一个标版对应的区域；步骤3，根据所述多个子图像确定所述摄像头的内参。2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，进一步包括：根据所述摄像头的性能指标，确定所使用的标版为棋盘格标版或圆点图案标版，并进一步确定所述标版的数量、所述标版的尺寸、所述标版中特征点的数量、所述标版中特征点的间距和/或所述标版中特征点的尺寸，其中，所述摄像头的性能指标包括：解像力、视场角和/或像素数量。3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述内参为所述摄像头的主点。4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，在所述步骤3之后，所述确定方法进一步包括：步骤4，根据确定的所述主点的所在位置与所述图像的中心位置之间确定偏差值；步骤5，判断所述偏差值是否大于预定偏差阈值；步骤6，在判断结果为是的情况下，对所述摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，顾亦武，胡振程，
申请(专利权)人：宁波维森智能传感技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33