基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法技术

本发明专利技术基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法，步骤如下：于小车的运动电机上设置增量式编码器；于小车的头部设置距离感应器；通过距离传感器对编码器进行校准；进行有效数据判断，具体为：从距离传感器获得到位置信息：连续从距离传感器获得到5个位置信息，P1,P2,P3,P4,P5,根据中值定理得到位置信息编码器的校准：运行过程中进行小车位置信息获取:从距离传感器获得到的位置信息为P10，通过编码器获得的位置信息为P11，编码器和距离传感器允许的最大误差为D11，则当|P11‑P10|

Precise Location Method Based on Distance Sensor and Incremental Position Encoder

The present invention is based on the precise positioning method of distance sensor and incremental position encoder. The steps are as follows: setting incremental encoder on the moving motor of the car; setting distance sensor on the head of the car; calibrating the encoder through distance sensor; making effective data judgment, specifically: obtaining position information from distance sensor: continuously obtaining position information from distance sensor. Five position information, P1, P2, P3, P4, P5, are obtained. Calibration of position information encoder is obtained according to median theorem: position information of car is obtained during operation: position information obtained from distance sensor is P10, position information obtained from encoder is P11, maximum error allowed by encoder and distance sensor is D11, then | P11 P10 |

【技术实现步骤摘要】
基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法
本专利技术涉及智能控制技术，特别涉及集装箱港口智能化控制体系，具体的，其展示一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法。
技术介绍
随着集装箱码头劳动力成本持续上涨，设备操作的半自动、全自动技术发展是各码头的必然选择。传统的RTG只能有人在司机室操作，司机需要在高空封闭的驾驶室弯腰全程手动操作，这样的工作环境很是不舒服，时间长了司机也极容易患职业病，而且由于人操作的不确定因素，避免不了操作事故的发生，为了解决这一问题，出现了RTG远程半自动智能控制系统。其中小车自动定位是该系统的关键功能之一。传统的做法是靠位置编码器来进行，由于运行距离有20多米，所以一般只能采用增量式编码器，而该编码器长时间运行会存在累计误差，导致定位精度达不到系统要求。因此，有必要提供一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法。技术方案如下：一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法，步骤如下：1）于小车的运动电机上设置增量式编码器，增量式编码本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法，其特征在于：步骤如下：1)于小车的运动电机上设置增量式编码器，增量式编码器的输出信号设定为g1，传输至设备PLC；2)于小车的头部设置距离感应器；3)通过距离传感器对编码器进行校准；4)进行有效数据判断，具体为：4‑1)从距离传感器获得到位置信息：连续从距离传感器获得到5个位置信息，P1,P2,P3,P4,P5,根据中值定理得到位置信息4‑2)编码器的校准：5)运行过程中进行小车位置信息获取:从距离传感器获得到的位置信息为P10，通过编码器获得的位置信息为P11，编码器和距离传感器允许的最大误差为D11，则当|P11‑P10|

【技术特征摘要】
1.一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法，其特征在于：步骤如下：1)于小车的运动电机上设置增量式编码器，增量式编码器的输出信号设定为g1，传输至设备PLC；2)于小车的头部设置距离感应器；3)通过距离传感器对编码器进行校准；4)进行有效数据判断，具体为：4-1)从距离传感器获得到位置信息：连续从距离传感器获得到5个位置信息，P1,P2,P3,P4,P5,根据中值定理得到位置信息4-2)编码器的校准：5)运行过程中进行小车位置信息获取:从距离传感器获得到的位置信息为P10，通过编码器获得的位置信息为P11，编码器和距离传感器允许的最大误差为D11，则当|P11-P10|<D11时，则为数据正常，对编码器进行校准，否则，停机并做...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华亭，李华超，陈少辉，
申请(专利权)人：苏州巨能图像检测技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32