用于操作液压缸的改进装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种运载工具，包括具有活塞的液压缸、控制器和活塞位置传感器，其中运载工具设置成通过使用液压缸来运载附件，并且其中控制器构造成：接收活塞位置信息；确定活塞的移动方向；以及如果活塞位置等于在移动方向上的离液压缸的端壁的止动距离，则中止移动。

Improvement Device and Method for Operating Hydraulic Cylinder

The present invention relates to a vehicle, including a hydraulic cylinder, a controller and a piston position sensor with a piston, in which the vehicle is arranged to carry accessories by using a hydraulic cylinder, and the controller is constructed to receive the piston position information, determine the piston's moving direction, and if the piston position is equal to the stop distance from the end wall of the hydraulic cylinder in the moving direction. Then stop moving.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操作液压缸的改进装置和方法
本申请涉及液压缸的操作，特别地涉及改进用于操作运载附件的吊杆的液压缸的操作。
技术介绍
当前的液压缸在移动时和操作期间均经受震动。特别地，在缸体的活塞移动至端部位置时，缸体的端壁经受震动。然而，操作者难以始终知晓或能够观察到他何时正接近缸体的端部位置，并且全程运转活塞可能损伤或者增大缸体以及可能地还有所连接的部件(例如枢转销和联接件)的磨损。为了克服这个缺点，现有技术方案提供软止动功能，其中在活塞到达端部位置时活塞的移动自动减慢，由此减小端壁和活塞在它们接触时所经受的力。然而，软止动功能仅减小在活塞到达端壁时的力，而不保护缸体免受在操作期间经历的震动或振动的影响。因而，需要一种软止动件的替代或附加方案，以克服现有技术的缺点。
技术实现思路
在此，本教导的一个目的是解决、减轻或至少减少
技术介绍
的缺点，该目的通过随附权利要求实现。本文教导的第一方面提供了一种运载工具，所述运载工具包括具有活塞的液压缸、控制器和活塞位置传感器，其中运载工具被设置成通过使用液压缸来运载附件，并且其中控制器被构造成：接收活塞位置信息；确定活塞的移动方向；以及如果活塞位置等于在移动方向上的离液压缸的端壁的止动距离，则中止移动以使活塞停止在止动距离处。第二方面提供了一种用于运载工具的方法，所述运载工具包括具有活塞的液压缸、控制器和活塞位置传感器，其中运载工具被设置成通过使用液压缸来运载附件，其中所述方法包括：接收活塞位置信息；确定活塞的移动方向；以及如果活塞位置等于在移动方向上的离液压缸的端壁的止动距离，则中止移动以使活塞停止在止动距离处。一个优点是减小了液压缸的磨损，同时增大了运载工具的可使用性。根据下列详细公开、根据随附从属权利要求及附图，所公开实施例的其他特征和优点将显而易见。附图说明下文将参考附图描述本专利技术，在附图中：图1示出了根据本文教导的一个实施例的远程拆除机器人；图2示出了根据本文教导的一个实施例的用于远程拆除机器人的远程控制部22；图3示出了根据本文教导的一个实施例的机器人的示意图；图4示出了根据本文教导的一个实施例的液压缸的示意图；以及图5示出了根据本文教导的一个实施例的基本方法的流程图。具体实施方式图1示出了用于附件(例如工作工具或负载)的运载工具的示例，在本示例中所述运载工具是远程拆除机器人10，下文简称为机器人10。虽然本文描述聚焦在拆除机器人，但是本教导也可以应用于任何工程车辆，举几个例子来说诸如挖掘机、反铲装载机和装载机，这些都是设置成在被液压地控制的臂或吊杆系统上运载附件(例如工具或负载)的运载工具的示例。作为运载工具的示例，机器人10包括一个或多个机器人部件(例如臂11)，臂11可能包括一个(或多个)机器臂部件。一个部件可以是用于保持附件11b(图1中未示出，参见图3)的附件工具保持器11a。举几个例子来说，附件11b可以是诸如液压破碎机或锤、切割机、混凝土旋转切割器、锯或挖土铲斗的工具。附件还可以是由机器人10运载的有效载荷。至少一个臂11能够通过至少一个液压缸12而可移动地操作。液压缸通过收纳在机器人10内的液压阀组13而得以控制。液压阀组13包括用于控制提供至例如相应液压缸12的液压流体(油)的流动的一个或多个阀13a。机器人10包括使得机器人10能够移动的履带轨道14。机器人10可以替代地或附加地具有使得其能够移动的轮子，轮子和履带轨道这两者都是驱动器件的示例。机器人还可以包括可以单独地(或共同地)延伸以稳定机器人10的悬臂梁15。机器人10被可操作地连接至履带轨道14和液压阀组13的驱动系统16驱动。在由电池和/或连接至电力网(未示出)的电缆19供电的电驱动机器人10的情况下，驱动系统16可以包括电动机；或者在由燃烧供能机器人10的情况下，驱动系统可以包括用于燃料罐和引擎的隔室。机器人10的主体可以包括其上设置臂11的塔架10a、以及其上设置履带轨道14的底座10b。塔架10a设置成相对于底座10b可旋转，这使得操作者能够在除了履带轨道14方向的方向上转动臂11。机器人10的操作由一个或多个控制器17控制，所述控制器包括至少一个处理器或其他可编程逻辑单元，并且可能还包括存储器模块，所述存储器模块用于存储何时执行由所述至少一个处理器或其他可编程逻辑单元控制拆除机器人10的功能的指令。所述一个或多个控制器17在下文中将被称为与执行该操作的处理器没有区别的同一控制器17。应当注意到，执行任务可以在各控制器之间进行分割，其中各控制器将交换数据和/或命令以执行任务。机器人10包括控制界面22，所述控制界面可以是远程控制部(参见图2)，但是如本领域技术人员应当理解的，控制界面也可以是杆、按钮以及可能地转向盘的配置。机器人10还可以包括无线电模块18。无线电模块18可以用于与远程控制部(参见图2，附图标记为22)通信，用于接收由控制器17执行的命令。无线电模块可以构造成根据低能无线电频率通信标准(例如或)而操作。替代地或附加地，无线电模块18可以构造成根据蜂窝通信标准(例如GSM(全球移动系统)或LTE(长期演进技术))而操作。为了有线地控制机器人10，远程控制部22可以替代地通过或沿着电缆19连接。机器人还可以包括人机界面(HMI)，所述人机界面可以包括诸如止动按钮20的控制按钮和诸如警告灯21的灯光指示器。图2示出了用于远程拆除机器人(例如图1中的机器人10)的远程控制部22。远程控制部22具有用于向操作者提供信息的一个或多个显示器23、以及用于从操作者接收命令的一个或多个控件24。控件24包括一个或多个操纵杆，例如如图2中所示的左操纵杆24a和右操纵杆24b，作为第一操纵杆24a和第二操纵杆24b的示例。应当注意到，标注左右操纵杆仅是用于区分两个操纵杆24a、24b的标记。操纵杆24a、24b还可以设置有顶部控制开关25。操纵杆24a、24b以及顶部控制开关25用于向机器人10提供操纵命令。控制开关24可以用于从多种操作模式中选择一种，其中操作模式确定何种控制输入对应于何种动作。如上文涉及的，远程控制部22可以看作是机器人10的一部分，因为所述远程控制部可以是机器人10的控制面板。远程控制部22因而构造成将诸如命令的控制信息提供至机器人10，该信息由控制器17解读，以致使机器人10根据远程控制部22的致动而操作。图3示出了运载工具(例如根据图1的机器人10)的示意图。图3中示出了履带轨道14、悬臂梁15、臂11和液压缸12。还示出了呈锤11b形式的附件11b(涂上阴影以示出其是任选的)。在控制器17接收例如涉及移动机器人部件11的输入时，根据待进行的移动或操作来控制相应的阀13a打开或关闭。图4示出了液压缸12的示意图。液压缸12包括缸筒12a，在所述缸筒中连接至活塞杆12c的活塞12b前后移动。缸筒12a的一端由缸底(也称为帽)12d封闭，另一端由缸顶(也称为密封压盖)12e封闭，在所述缸顶处活塞杆12c从液压缸中出来。通过使用滑环和密封件，活塞12b将缸筒12a内部分成两个室，底部室(帽端)12f和活塞杆侧室(杆端/顶端)12g。液压缸12从加压的液压流体(如由波浪线标注为灰色的区域所述)获得动力，所述加压的液压流体通常是油，通过相应的供油端口12h、1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运载工具(10)，包括具有活塞(12b)的液压缸(12)、控制器(17)和活塞位置传感器(12j)，其中运载工具(10)设置成通过使用液压缸(12)来运载附件(11b)，并且其中控制器(17)构造成：接收活塞位置信息；确定活塞(12b)的移动方向；以及如果活塞位置等于在移动方向上的离液压缸(12)的端壁(12d、12e)的止动距离(d1、d2)，则中止移动以使活塞(12b)停止在止动距离(d1、d2)处。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.09 SE 1650805-31.一种运载工具(10)，包括具有活塞(12b)的液压缸(12)、控制器(17)和活塞位置传感器(12j)，其中运载工具(10)设置成通过使用液压缸(12)来运载附件(11b)，并且其中控制器(17)构造成：接收活塞位置信息；确定活塞(12b)的移动方向；以及如果活塞位置等于在移动方向上的离液压缸(12)的端壁(12d、12e)的止动距离(d1、d2)，则中止移动以使活塞(12b)停止在止动距离(d1、d2)处。2.根据权利要求1所述的运载工具(10)，其中，控制器还构造成接收关于附件类型的指示，并且根据附件类型设定止动距离(d1、d2)。3.根据权利要求1或2所述的运载工具(10)，其中，止动距离(d1、d2)是与液压缸(12)的底端(12d)相关联的底部止动距离(d1)。4.根据权利要求1、2或3所述的运载工具(10)，其中，止动距离(d1、d2)是与液压缸(12)的顶端(12e)相关联的顶部止动距离(d2)。5.根据权利要求3或4所述的运载工具(10)，其中，顶部止动距离(d2)与端部止动距离(d1)不同。6.根据权利要求3或4所述的运载工具(10)，其中，顶部止动距离(d2)与端部止动距离(d1)相等。7.根据前述权利要求中的任一项所述的运载工具(10)，还包括振动和/或震动传感器(12k)，其中控制器(17)还构造成接收振动和/或震动信息，并且基于此调整止动距离(d1、d2)。8.根据从属于权利要求2的权利要求7所述的运载工具(10)，其中控制器(17)还构造成基于超过阈值的振动和/或震...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·奥尔松，
申请(专利权)人：哈斯科瓦那股份公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE