一种基于可重构并联机构的机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械设备领域，其目的是提供一种基于可重构并联机构的机械手，用于夹取物体和管道攀爬等多种应用场合，而且夹取空间大，姿态灵活多变。所述机械手包括上平台和下平台，所述上平台通过三条结构相同的支链与所述下平台连接，所述上平台包括第一电动推杆(1)、第二电动推杆(2)和第三电动推杆(3)，所述第一电动推杆(1)的两端分别与所述第二电动推杆(2)的一端及所述第三电动推杆(3)的一端可转动连接，所述第二电动推杆(2)的另一端和所述第三电动推杆(3)的另一端构成夹取部。本发明专利技术提供的机械手解决了现有机械手功能比较单一，适用范围小的问题。

A Manipulator Based on Reconfigurable Parallel Mechanism

The invention relates to the field of machinery and equipment. Its purpose is to provide a manipulator based on reconfigurable parallel mechanism for clamping objects and pipeline climbing and other applications, with large clamping space and flexible posture. The manipulator comprises an upper platform and a lower platform. The upper platform is connected with the lower platform through three branches with the same structure. The upper platform includes a first electric push rod (1), a second electric push rod (2) and a third electric push rod (3). The two ends of the first electric push rod (1) are rotatably connected with one end of the second electric push rod (2) and one end of the third electric push rod (3), respectively. The other end of the second electric push rod (2) and the other end of the third electric push rod (3) constitute a clamping part. The manipulator provided by the invention solves the problems of single function and small application range of the existing manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种基于可重构并联机构的机械手
本专利技术涉及机械装备
，特别是涉及一种基于可重构并联机构的机械手。
技术介绍
机械手是指能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序夹取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，大大提高了工作效率，而且能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。执行机构是用来夹取物体的部件，根据被夹取物体的形状、尺寸、材料和作业要求，可分为夹持型、托持型和吸附型。驱动机构使手部完成转动、移动或复合运动来实现规定动作，从而达到调整机械手位置和姿态的目的。控制系统用于控制驱动机构中动力元件的参数实现特定的动作。机械手按照其控制连接方式的不同，可分为并联机构机械手和串联机构机械手。并联机构与串联机构相比具有承载能力强、定位精度高、动态性能好等特点，从而得到越来越广阔的应用。现有的并联机构机械手功能比较单一、应用面窄，如中国专利文献CN102528817A中公开了一种三自由度并联机械手腕，由机座、动平台以及连接它们的一个约束驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于可重构并联机构的机械手，包括上平台和下平台，所述上平台通过支链与所述下平台连接，其特征在于，所述上平台包括第一电动推杆(1)、第二电动推杆(2)和第三电动推杆(3)，所述第一电动推杆(1)的两端分别与所述第二电动推杆(2)的一端及所述第三电动推杆(3)的一端可转动连接，所述第二电动推杆(2)的另一端和所述第三电动推杆(3)的另一端构成夹取部。

【技术特征摘要】
1.一种基于可重构并联机构的机械手，包括上平台和下平台，所述上平台通过支链与所述下平台连接，其特征在于，所述上平台包括第一电动推杆(1)、第二电动推杆(2)和第三电动推杆(3)，所述第一电动推杆(1)的两端分别与所述第二电动推杆(2)的一端及所述第三电动推杆(3)的一端可转动连接，所述第二电动推杆(2)的另一端和所述第三电动推杆(3)的另一端构成夹取部。2.根据权利要求1所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述夹取部包括设置在所述第二电动推杆(2)另一端的第一压块(4)和设置在所述第三电动推杆(3)另一端的第二压块(5)。3.根据权利要求2所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述第一压块(4)和所述第二压块(5)的相对面设置有电磁铁。4.根据权利要求1所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述下平台为球面五杆机构，包括依次可转动连接的第一连杆(6)、第二连杆(7)、第三连杆(8)、第四连杆(9)和第五连杆(10)。5.根据权利要求4所述的基于可重构并联机构的机械手，其特征在于，所述第一连杆(6)、所述第二连杆(7)、所述第三连杆(8)、所述第四连杆(9)和所述第五连杆(10)之间均依次通过下平台转动副(15)连接，各所述下平台转动副(15)的轴线相交于球心，其中有两个所述下平台转动副...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈原，陈伟，姜媛，郭登辉，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东,37