对轴机构、机器人组件的装配结构及装配方法组成比例

本发明专利技术公开一种对轴机构、机器人组件的装配结构及装配方法，其中，对轴机构包括相对机架固定的环形支撑体，供第一安装部件的内孔套设；同轴且轴向可伸缩地穿设在所述环形支撑体内腔的轴组件，供至少一个第二安装部件的内孔套设。装配结构包括上述的对轴机构，装配方法采用上述的装配结构。当第一安装部件的内孔和第二安装部件的内孔分别套在环形支撑体和轴组件外时，第一安装部件的内孔的轴线就能够与第二安装部件的内孔的轴线对准，从而简化对轴机构的操作，能够提供安装部件的装配效率；轴组件沿轴向做伸缩运动，使得多个第二安装部件在第一安装部件上装配时，起到让位空间，便于将多个第二安装部件从不同角度安装在第一安装部件上。

Assembly Structure and Assembly Method of Counter-Shaft Mechanism and Robot Components

The invention discloses an assembly structure and assembly method of a countershaft mechanism and a robot component, in which the countershaft mechanism comprises an annular supporting body fixed relative to the frame for the inner hole sleeving of the first installation component, and an axle assembly which is coaxially and axially retractable through the inner cavity of the annular supporting body for the inner hole sleeving of at least one second installation component. The assembly structure includes the above-mentioned countershaft mechanism, and the assembly method adopts the above-mentioned assembly structure. When the inner hole of the first installation component and the inner hole of the second installation component are respectively sleeved outside the ring support and the shaft assembly, the axis of the inner hole of the first installation component can be aligned with the axis of the inner hole of the second installation component, thus simplifying the operation of the shaft mechanism and providing the assembly efficiency of the installation component; the axis component makes a telescopic motion along the axis so that multiple second installation components are in the same position. When the first installation part is assembled, it provides a space for making way for installing multiple second installation parts on the first installation part from different angles.

【技术实现步骤摘要】
对轴机构、机器人组件的装配结构及装配方法
本专利技术涉及机器人装配
，具体涉及一种对轴机构、机器人组件的装配结构及装配方法。
技术介绍
目前，在对机器人的小臂铸件、腕部及减速器同步轮组件的机器人组件的组装过程中，需要对小臂铸件的内孔与腕部的内孔以及减速器同步轮组件的内孔的轴线进行对准，以使得腕部和减速器同步轮组件能够准确地安装在小臂铸件上。现有技术中，在安装小臂铸件、腕部及减速器同步轮组件时，只是简单地将小臂铸件放置在工作台上，直接将腕部和减速器同步轮组件安装在小臂铸件上，之后通过拍照的方式，以检测腕部和减速器同步轮组件与小臂铸件上安装位置所在的内孔的轴线是否对准，如果没对准时，通过由机械手形成的对轴机构，将腕部夹持并调整腕部的位置，经过多次的调整后，直到腕部的内孔轴线与小臂铸件上的内孔轴线对准为止；采用同样的对轴方式，再调整减速器同步轮组件。但是，现有的对轴机构在安装小臂铸件、腕部及减速器同步轮组件时，对轴的过程复杂，不便于操作，并且工作效率低。
技术实现思路
因此，本专利技术所要解决的技术问题在于现有的对轴机构的对轴过程复杂和不便于操作的缺陷。为此，本专利技术提供一种对轴机构，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对轴机构，其特征在于，包括相对机架固定的环形支撑体(d1)，供第一安装部件的内孔套设；同轴且轴向可伸缩地穿设在所述环形支撑体(d1)内腔的轴组件，供至少一个第二安装部件的内孔套设。

【技术特征摘要】
1.一种对轴机构，其特征在于，包括相对机架固定的环形支撑体(d1)，供第一安装部件的内孔套设；同轴且轴向可伸缩地穿设在所述环形支撑体(d1)内腔的轴组件，供至少一个第二安装部件的内孔套设。2.根据权利要求1所述的对轴机构，其特征在于，所述轴组件包括第一驱动器(d6)和受所述第一驱动器(d6)的驱动而做伸缩运动的第一对位轴(d2)。3.根据权利要求2所述的对轴机构，其特征在于，所述第一对位轴(d2)呈空心结构；所述轴组件还包括第一弹性件(d4)以及可滑动地设在所述第一对位轴(d2)内的第二对位轴(d3)，所述第一对位轴(d2)受所述第一弹性件(d4)的偏压而使其轴向的端部内表面与所述第二对位轴(d3)的端部之间预留缓冲空间(d5)。4.根据权利要求3所述的对轴机构，其特征在于，所述第一弹性件(d4)设置在所述缓冲空间(d5)内。5.一种机器人组件的装配结构，其特征在于，包括工作台(f1)，设在机架上；其具有放置第一安装部件的放置空间；权利要求1-4中任一项所述的对轴机构，设置在所述放置空间上。6.根据权利要求5所述的机器人组件的装配结构，其特征在于，还包括设置在所述工作台(f1)上的至少一个抵压组件(g)；每个所述抵压组件(g)包括设置在所述工作台(f1)上的第二驱动器(g1)和受所述第二驱动器(g1)的驱动做水平旋转运动和升降运动的压板(g2)，所述压板(g2)在旋转时适于位于所述放置空间的上方。7.根据权利要求5或6所述的机器人组件的装配结构，其特征在于：还包括用于对安装部件施加向下压力的压紧机构(e)，所述压紧机构(e)包括至少一个运动转换部件，具有向下倾斜的导向面；压头(e1)，受第三驱动器(e31)的驱动而可滑动地设置在所述导向面上，所述压头(e1)受所述导向面的导向而由起始的水平运动转化为至少在竖向上有运动分量的运动。8.根据权利要求5-7中任一项所述的机器人组件的装配结构，其特征在于，还包括设置在放置空间内的工作台(f1)上的弹性支撑组件(f2)，所述弹性支撑组件(f2)的至少一部分伸出所述工作台(f1)。9.根据权利要求5-8中任一项所述的机器人组件的装配结构，其特征在于，还包括机械手，所述机械手包括机械手臂(a39)和活动安装在所述机械手臂(a39)上且用于取放安装部件的夹持机构(a)。10.根据权利要求9所述的机器人组件的装配结构，其特征在于，所述夹持机构(a)包括第一基座(a31)；至少一组相对且可滑动的第一夹头本体(a1)和第二夹头本体(a2)，设置在所述第一基座(a31)上；所述第一夹头本体(a1)和所述第二夹头本...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴加富，缪磊，许新星，冯小平，
申请(专利权)人：苏州富强科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32