一种油箱焊接抓取协同机构制造技术

本发明专利技术涉及一种油箱焊接抓取协同机构，包括存放平台，以及设置在存放平台上的油箱焊接固定架，还包括与油箱焊接固定架配合抓取的抓取臂机构；所述油箱焊接固定架上设置有与油箱配合夹紧的油箱边缘夹紧组件；所述油箱焊接固定架下部还设置有定位条，所述抓取臂机构上设置有与定位条配合定位的配合定位条；所述抓取臂机构上固定有抓取气缸，所述抓取气缸的端部与油箱焊接固定架配合锁紧和释放。通过这样的设计，油箱固定在油箱焊接固定架上，通过抓取臂机构与油箱焊接固定架配合协同定位抓取，可以大大的提高抓取效率和精度，提高油箱焊接的效率。

A Cooperative Mechanism for Welding and Grabbing of Oil Tank

The invention relates to an oil tank welding grasping cooperative mechanism, which comprises a storage platform, a oil tank welding fixing frame arranged on the storage platform, and a grasping arm mechanism cooperating with the oil tank welding fixing frame. The oil tank welding fixing frame is provided with an oil tank edge clamping component cooperating with the oil tank; the lower part of the oil tank welding fixing frame is also provided with a positioning strip, and a positioning strip is arranged on the oil tank welding fixing frame. The grabbing arm mechanism is equipped with a matching positioning bar matched with the positioning bar, and the grabbing cylinder is fixed on the grabbing arm mechanism, and the end of the grabbing cylinder is matched with the welding fixing frame of the oil tank to lock and release. Through this design, the oil tank is fixed on the welding fixture of the oil tank. Through the cooperation of the grasping arm mechanism and the welding fixture of the oil tank, the grasping efficiency and precision can be greatly improved, and the welding efficiency of the oil tank can be improved.

【技术实现步骤摘要】
一种油箱焊接抓取协同机构
本专利技术涉及一种油箱焊接抓取协同机构。
技术介绍
现有的工程机械油箱的制作过程中，需要将多块板材焊接拼接，在焊接时，为了提高效率使用自动焊接，将油箱固定在机器人手臂上，通过自动焊接设备完成焊接。现有的技术，需要人工将油箱固定在焊接架体上，然后再将焊接架体连接在机器人手臂上，安装的效率较低，且精度不足，严重的影响着油箱焊接的效率和精度。现有技术急需一种能提高油箱与机器人手臂连接效率的油箱焊接抓取协同机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种能提高油箱与机器人手臂连接效率的油箱焊接抓取协同机构。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是提供了一种油箱焊接抓取协同机构，包括存放平台，以及设置在存放平台上的油箱焊接固定架，还包括与油箱焊接固定架配合抓取的抓取臂机构；所述油箱焊接固定架上设置有与油箱配合夹紧的油箱边缘夹紧组件；所述油箱焊接固定架下部还设置有定位条，所述抓取臂机构上设置有与定位条配合定位的配合定位条；所述抓取臂机构上固定有抓取气缸，所述抓取气缸的端部与油箱焊接固定架配合锁紧和释放。通过这样的设计，油箱固定在油箱焊接固定架上，通过抓取臂机构与油箱焊接固定架配合协同定位抓取，可以大大的提高抓取效率和精度，提高油箱焊接的效率。作为优选的，所述油箱焊接固定架包括固定竖板和与固定竖板连接的固定平板，所述固定竖板和与固定平板配合形成L形固定区域；所述固定竖板和固定平板上固定有多个支撑柱体，所述支撑柱体与油箱表面配合接触；所述固定竖板和与固定平板上还设置有油箱边缘定位块，所述油箱边缘定位块上设置有与油箱边缘配合接触定位的定位凹台；所述固定竖板和/或固定平板上还设置有油箱边缘夹紧组件，所述油箱边缘夹紧组件包括下支撑块和与下支撑块配合的上压紧块，所述上压紧块与下支撑块配合的边缘设置有压紧凸边；所述压紧凸边与下支撑块配合将油箱边缘压紧在两者之间，所述上压紧块上开设有调节螺孔，所述固定竖板和/或固定平板上设置有与调节螺孔配合的固定孔，所述调节螺孔内设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉穿过调节螺孔与固定孔螺纹连接。这样的设计，通过油箱边缘定位块将油箱在L形固定区域定位，然后通过油箱边缘夹紧组件固定在油箱焊接固定架上，在焊接时，油箱与油箱焊接固定架位置固定，焊接可以按照预定程序焊接。调节螺孔为长条形，可以起到一定范围的调节作用。作为优选的，所述油箱焊接固定架下部设置有下框架，所述下框架为长方体形，所述下框架底部设置有定位环，所述存放平台上设置有与定位环配合滑动的定位柱，所述存放平台上还设置有与下框架配合支撑的平台支撑架；所述下框架两侧壁上均设置有侧定位连接条，且两条侧定位连接条平行设置；所述侧定位连接条底部固定有水平设置的定位条，所述其中一个侧定位连接条底部的定位条与侧定位连接条平行设置，为抓取向定位条，另一个侧定位连接条底部的定位条与侧定位连接条垂直设置，为抓取横向定位条。这样的设计，可以在水平面上，在抓取方向(侧定位连接条的方向)和抓取横向方向上(与侧定位连接条的方向垂直的方向)上实现精准的定位，提高抓取和加工的精度。作为优选的，所述抓取臂机构呈U形，包括两条平行设置的抓取侧臂和将抓取侧臂连接的连接臂，所述连接臂上设置有与机器人手臂连接的连接盘；所述抓取侧臂上固定有配合定位条，所述其中一个抓取侧臂上端的配合定位条与抓取侧臂平行设置，为抓取向配合定位条，另一个抓取侧臂上端的配合定位条与抓取侧臂垂直设置，为抓取横向配合定位条；所述抓取向配合定位条与抓取向定位条配合定位，所述抓取横向配合定位条与抓取横向定位条配合定位。这样的设计，可以实现抓取臂机构与油箱焊接固定架的配合定位，为后续的动作奠定精度基础。作为优选的，所述抓取向定位条和抓取横向定位条底部开设有条形的定位槽，所述定位槽横截面为梯形；所述抓取向配合定位条和抓取横向配合定位条上端凸设有条形的配合定位凸条，所述配合定位凸条横截面为梯形；所述抓取向定位条上的定位槽和抓取向配合定位条上的配合定位凸条适配，所述抓取横向定位条上的定位槽和抓取横向配合定位条上的配合定位凸条适配。这样的定位配合方式，通过梯形面的配合，定位槽与配合定位凸条可以自动找准配合位置，弥补程序定位中的误差。作为优选的，所述抓取侧臂上连接有抓取气缸，所述抓取气缸通过气缸连接架与抓取侧臂固定，所述抓取气缸的驱动杆与抓取侧臂垂直设置，且抓取气缸的驱动杆的驱动端部连接有锁紧头；所述侧定位连接条上设置有与锁紧头配合的配合锁紧头；所述锁紧头上设置有锁紧斜面，所述配合锁紧头上设置有与锁紧斜面适配的配合锁紧斜面。这样的设计，在抓取臂机构与油箱焊接固定架的配合定位后，抓取气缸可以驱动锁紧头与配合锁紧头配合压紧，将抓取臂机构与油箱焊接固定架连接为一个整体，也为焊接提供了整体性保证。作为优选的，所述气缸连接架包括外框架和与外框架连接的锁紧头导向板，所述锁紧头导向板底部与抓取侧臂固定，所述外框架固定在锁紧头导向板上部外侧，所述抓取气缸固定在外框架外端面，所述锁紧头导向板上开设有与锁紧头配合滑动的锁紧头导向孔，所述锁紧头与锁紧头导向孔配合滑动，所述抓取气缸的驱动杆穿过外框架与锁紧头配合驱动连接。这样的设计，锁紧头的滑动获得了更高的精度，提高锁紧位置的准确性。作为优选的，所述下框架上还设置有型号识别板，所述型号识别板上并排开设有多个识别孔，所述识别孔内配合连接有识别帽。这样的设计，根据多个识别孔上不同的识别帽的组合(有和无)，可以获得待加工油箱的型号。作为优选的，所述存放平台上设置有配合识别板，所述配合识别板上部并排连接有多个光传感器，每个光传感器与识别板上的识别孔对应设置。待加工油箱的型号可以人口读取，也可以通过光传感器获取，并汇总传输到控制中心(PLC或者其他控制芯片)，机械手臂在加工时，可以获得待加工油箱的信息。作为优选的，所述每个抓取侧臂上平行连接有两个抓取气缸。这样的设计，通过两个抓取侧臂上的四个抓取气缸，可以较为稳定的将油箱焊接固定架从存放平台抓起，同时在焊接时，能保证抓取的强度，提高焊接的效率和质量。本专利技术的优点和有益效果在于：通过这样的设计，油箱固定在油箱焊接固定架上，通过抓取臂机构与油箱焊接固定架配合协同定位抓取，可以大大的提高抓取效率和精度，提高油箱焊接的效率。附图说明图1为本专利技术油箱焊接固定架、油箱、抓取臂机构配合连接结构示意图；图2为油箱焊接固定架示意图；图3为油箱焊接固定架示意图(另一视角)；图4为油箱焊接固定架仰视图；图5为抓取臂机构与侧定位连接条配合连接结构示意图；图6为抓取臂机构结构示意图；图7为锁紧螺钉与调节螺孔配合过程图。图中：1、油箱；2、边沿；3、存放平台；4、油箱焊接固定架；5、抓取臂机构；6、定位条；7、配合定位条；8、抓取气缸；9、固定竖板；10、固定平板；11、L形固定区域；12、支撑柱体；13、油箱边缘定位块；14、调节螺孔；15、固定孔；16、锁紧螺钉；17、下框架；18、定位环；19、定位柱；20、平台支撑架；21、侧定位连接条；22、抓取向定位条；23、抓取横向定位条；24、抓取侧臂；25、连接臂；26、连接盘；27、抓取向配合定位条；28、抓取横向配合定位条；29、定位槽；30、配合定位凸条；31、配合锁紧头；32、锁紧斜面；33、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：包括存放平台，以及设置在存放平台上的油箱焊接固定架，还包括与油箱焊接固定架配合抓取的抓取臂机构；所述油箱焊接固定架上设置有与油箱配合夹紧的油箱边缘夹紧组件；所述油箱焊接固定架下部还设置有定位条，所述抓取臂机构上设置有与定位条配合定位的配合定位条；所述抓取臂机构上固定有抓取气缸，所述抓取气缸的端部与油箱焊接固定架配合锁紧和释放。

【技术特征摘要】
1.一种油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：包括存放平台，以及设置在存放平台上的油箱焊接固定架，还包括与油箱焊接固定架配合抓取的抓取臂机构；所述油箱焊接固定架上设置有与油箱配合夹紧的油箱边缘夹紧组件；所述油箱焊接固定架下部还设置有定位条，所述抓取臂机构上设置有与定位条配合定位的配合定位条；所述抓取臂机构上固定有抓取气缸，所述抓取气缸的端部与油箱焊接固定架配合锁紧和释放。2.如权利要求1所述的油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：所述油箱焊接固定架包括固定竖板和与固定竖板连接的固定平板，所述固定竖板和与固定平板配合形成L形固定区域；所述固定竖板和固定平板上固定有多个支撑柱体，所述支撑柱体与油箱表面配合接触；所述固定竖板和与固定平板上还设置有油箱边缘定位块，所述油箱边缘定位块上设置有与油箱边缘配合接触定位的定位凹台；所述固定竖板和/或固定平板上还设置有油箱边缘夹紧组件，所述油箱边缘夹紧组件包括下支撑块和与下支撑块配合的上压紧块，所述上压紧块与下支撑块配合的边缘设置有压紧凸边；所述压紧凸边与下支撑块配合将油箱边缘压紧在两者之间，所述上压紧块上开设有调节螺孔，所述固定竖板和/或固定平板上设置有与调节螺孔配合的固定孔，所述调节螺孔内设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉穿过调节螺孔与固定孔螺纹连接。3.如权利要求2所述的油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：所述油箱焊接固定架下部设置有下框架，所述下框架为长方体形，所述下框架底部设置有定位环，所述存放平台上设置有与定位环配合滑动的定位柱，所述存放平台上还设置有与下框架配合支撑的平台支撑架；所述下框架两侧壁上均设置有侧定位连接条，且两条侧定位连接条平行设置；所述侧定位连接条底部固定有水平设置的定位条，所述其中一个侧定位连接条底部的定位条与侧定位连接条平行设置，为抓取向定位条，另一个侧定位连接条底部的定位条与侧定位连接条垂直设置，为抓取横向定位条。4.如权利要求3所述的油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：所述抓取臂机构呈U形，包括两条平行设置的抓取侧臂和将抓取侧臂连接的连接臂，所述连接臂上设置有与机器人手臂连接的连接盘；所述抓取...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐逸诚，孙艳，谢勇，
申请(专利权)人：江阴市液压油管有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32