无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质，通过主工控机实时向安全工控机发送任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并由安全工控机对其本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行实时决策；同时，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而保证安全工控机中存储的自动驾驶系统检测项状态的准确性，从而能够根据自动驾驶系统检测项状态进行准确的决策，也能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。

Unmanned Vehicle Status Detection Method, Device, Equipment and Storage Media

The invention provides a driverless vehicle state detection method, device, equipment and storage medium. The real-time state of any automatic driving system detection item is transmitted to the security industrial control machine in real time through the main industrial control computer, and the status of the automatic driving system detection item stored locally is updated by a safety industrial control machine to detect the status of the automatic driving system according to the updated state. At the same time, the main industrial control computer sends the full state of the automatic driving system to the IPC through the mutex thread's first preset time periodicity at each interval, so that the safety industrial control machine updates the detected item status of the respective driving system based on the full state of the automatic driving system, thereby ensuring the automatic driving stored in the safe industrial control computer. Drive the system to check the accuracy of the status of the item, so that it can make accurate decisions according to the status of the automatic driving system, and can also timely modify the decision made according to the wrong automatic driving system detection status.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
无人驾驶汽车是一种依靠车内以计算机系统为主的智能设备来实现无人驾驶的汽车，集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人驾驶车辆作为未来汽车的发展方向，已经被世界各国广泛地研究。现有的无人驾驶汽车可设置主工控机和安全工控机，两工控机通信连接，主工控机检测自动驾驶系统的状态，并将检测项的实时状态实时的同步到安全工控机上并进行存储；安全工控机检测主工控机状态、以及安全工控机和主工控机间链路状态，也同样将其检测项的实时状态实时的同步到主工控机上并进行存储，两工控机各自根据预存规则进行决策并对无人驾驶汽车进行控制。但是现有技术中，由于安全工控机和主工控机有时会进行自检，并将本地存储的各检测项状态初始化，因此会导致有些检测项状态与实际状态不符，对决策产生影响。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶汽车状态检测方法，其特征在于，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述方法包括：所述安全工控机接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；所述安全工控机接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性发送的自动驾驶系统全量状态；所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车状态检测方法，其特征在于，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述方法包括：所述安全工控机接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；所述安全工控机接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性发送的自动驾驶系统全量状态；所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述安全工控机对所述主工控机、以及所述安全工控机与所述主工控机间的链路进行检测；所述安全工控机将任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态发送给所述主工控机，以使所述主工控机对其本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：所述安全工控机通过互斥线程每隔第二预设时间周期性向所述主工控机发送主工控机全量状态以及链路全量状态，以使所述主工控机根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对其存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：所述安全工控机在检测到所述链路断开后，对所述安全工控机本地存储的预定检测项状态进行自检，若所述预定检测项状态异常，则控制所述无人驾驶汽车停车；若所述预测检测项状态正常，则判断所述链路是否在预设时长内恢复正常，若所述链路未恢复正常，则控制所述无人驾驶汽车停车；若所述链路恢复正常，则接收在所述链路恢复正常时所述主工控机发送的自动驾驶系统全量状态，同时将主工控机全量状态以及链路全量状态发送给所述主工控机。5.一种无人驾驶汽车状态检测方法，其特征在于，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述方法包括：所述主工控机对自动驾驶系统进行检测；所述主工控机将任一自动驾驶系统检测项的实时状态发送给所述安全工控机，以使所述安全工控机对本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，并根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使所述安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对其本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：所述主工控机接收所述安全工控机发送的任一主工控机检测项或链路检测项的实时状态；所述主工控机对所述主工控机本地存储的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行更新，并根据更新后的主工控机检测项状态或链路检测项状态进行决策。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：所述主工控机接收所述安全工控机通过互斥线程每间隔第二预设时间周期性发送的主工控机全量状态以及链路全量状态；所述主工控机根据所述主工控机全量状态以及所述链路全量状态对所述主工控机本地存储的各主工控机检测项状态、以及链路检测项状态进行更新。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，还包括：所述主工控机在所述链路断开后恢复正常时，向所述安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，并接收所述安全工控机发送的主工控机全量状态以及链路全量状态。9.一种无人驾驶汽车状态检测装置，其特征在于，无人驾驶汽车设置有相互连接的主工控机和安全工控机；所述装置包括：通信模块，用于接收所述主工控机发送的任一自动驾驶系统检测项的实时状态；处理模块，用于对所述安全工控机本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行决策；所述通信模块还用于，接收所述主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓艳，杨凯，张磊，张宏达，殷其娟，陈卓，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11