一种七路集成式视觉感知系统及车辆技术方案

本实用新型专利技术涉及车辆环境感知领域，特别是一种七路集成式视觉感知系统及车辆，该系统包括控制器和分别用于获取车辆前向、后向、左前侧、左后侧、右前侧和右后侧的图像信息的摄像装置，控制器的输入端连接各摄像装置，实现对周围环境的感知，达到对车辆四周一定远距离的目标物的信息检测和跟踪，解决信息获取不完整对车辆行驶尤其对无人驾驶车辆的行驶安全影响较大的问题，且车辆在路口转弯处，控制器将前向摄像装置采集的信息通过深度学习算法标示出本车道和转弯车道的平滑曲线，引导车辆安全行驶，并基于前向单目视觉图像检测，实现同时定位与地图构建功能，误差能够满足自动驾驶系统定位需求，解决客车在GPS信号强度较弱场景下的定位问题。

A seven-way integrated visual perception system and vehicle

The utility model relates to the field of vehicle environmental perception, in particular to a seven-way integrated visual perception system and a vehicle. The system includes a controller and a camera device used to obtain the image information of the vehicle forward, backward, left front, left rear, right front and right rear, respectively. The input end of the controller is connected with each camera device to realize the perception of the surrounding environment and achieve the perception of the vehicle. The information detection and tracking of the long-distance target around the vehicle can solve the problem that incomplete information acquisition has a great impact on the driving safety of the vehicle, especially on the driving safety of the driverless vehicle. At the turning point of the vehicle, the controller marks the smooth curve of the lane and the turning lane through the depth learning algorithm, and guides the vehicle to run safely. Based on the forward monocular vision image detection, the function of simultaneous localization and map building can be realized. The error can satisfy the positioning requirements of the automatic driving system and solve the problem of bus location in the weak GPS signal intensity scenario.

【技术实现步骤摘要】
一种七路集成式视觉感知系统及车辆
本技术涉及车辆环境感知领域，特别是一种七路集成式视觉感知系统及车辆。
技术介绍
随着智能网联技术的发展，自动驾驶技术会逐步在客车上应用推广。自动驾驶技术的开发关键点在于车辆对周围环境的感知，目前车辆大部分是通过传感器，例如雷达和摄像装置对周围环境进行获取，尤其是通过摄像装置对车身周围360°的环境进行获取，有中国专利公告号为CN104512328B的专利文献公开了一种汽车环视图像生成方法及汽车环视系统，该系统包括图像采集模块、控制模块及图像显示模块，其中图像采集模块包括安装在车身上前视摄像头、后视摄像头、左前视摄像头、左后视摄像头、右前视摄像头和右后视摄像头，分别采集车辆车身前方、后方、左前方、左后方、右前方及右后方的图像，控制模块用于根据采集到的图像进行拼接得到环视图像，但为了实现车辆的自动驾驶，除了获取车辆周围的图像障碍物信息，还对车辆前向一定远距离的障碍物或目标物进行完整、准确地检测和跟踪，例如行人、车辆、交通标志等，因此现有技术无法满足无人驾驶车辆对周围环境的感知，无法实现对车辆前侧一定远距离的信息的检测、跟踪与分析，导致车辆行驶安全降低。技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种七路集成式视觉感知系统，包括控制器和分别用于获取车辆前向、后向、左前侧、左后侧、右前侧和右后侧的前向摄像装置、后向摄像装置、左前侧摄像装置、左后侧摄像装置、右前侧摄像装置和右后侧摄像装置，所述控制器的输入端连接前向摄像装置、后向摄像装置、左前侧摄像装置、左后侧摄像装置、右前侧摄像装置和右后侧摄像装置，其特征在于，还包括前向长焦摄像装置，所述控制器的输入端连接所述前向长焦摄像装置，所述前向长焦摄像装置用于获取车辆行驶前方的实时图像信息。

【技术特征摘要】
1.一种七路集成式视觉感知系统，包括控制器和分别用于获取车辆前向、后向、左前侧、左后侧、右前侧和右后侧的前向摄像装置、后向摄像装置、左前侧摄像装置、左后侧摄像装置、右前侧摄像装置和右后侧摄像装置，所述控制器的输入端连接前向摄像装置、后向摄像装置、左前侧摄像装置、左后侧摄像装置、右前侧摄像装置和右后侧摄像装置，其特征在于，还包括前向长焦摄像装置，所述控制器的输入端连接所述前向长焦摄像装置，所述前向长焦摄像装置用于获取车辆行驶前方的实时图像信息。2.根据权利要求1所述的七路集成式视觉感知系统，其特征在于，所述前向摄像装置中设置有第一广角单目镜头，所述后向摄像装置中设置有第二广角单目镜头。3.根据权利要求2所述的七路集成式视觉感知系统，其特征在于，所述第一广角单目镜头和所述第二广角单目镜头均为水平视场角不小于180°、且垂直视场角不小于120°的广角单目镜头。4.根据权利要求1所述的七路集成式视觉感知系统，其特征在于，所述左前侧摄像装置、左后侧摄像装置、右前侧摄像装置和右后侧摄像装置中均设置有单目镜头。5.根据权利要求4所述的七路集成式视觉感知系统，其特征在于，各所述单目镜头均为水平视场角不小于120°、且垂直视场角不小于100°的单目镜头。6.根据权利要求1所述的七路集成式视觉感知系统，其特征在于，所述前向长焦摄像装置中设置有至少一个长焦镜头。7.根据权利要求6所述的七路集成式视觉感知系统，其特征在于，各所述长焦镜头均为水平视场角不小于52°、且垂直视场角不小于38°的长焦镜头。8.一种车辆，包括七路集成式视觉感知系统，所述感知系统包括控制器和分别用于获取车辆前向、后向、左前侧、左后侧、右前侧和右后侧的前向摄像装置、后向摄像装置、左前侧摄像装置、左后侧摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯军强，彭能岭，朱敏，刘志勇，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41