喷雾式果树植保机器人制造技术

本实用新型专利技术属于果树植保设备技术领域，具体涉及一种喷雾式的果树植保机器人；具体技术方案为：喷雾式果树植保机器人，包括车架和两个履带行走机构，履带行走机构上设有分置车架两端的主动橡胶驱动轮和从动橡胶驱动轮，主动橡胶驱动轮和从动橡胶驱动轮之间绕有橡胶履带，车架的中部设有药箱，药箱的顶部通过箱盖盖合，箱盖上装有全景摄像头，药箱的一侧设有容纳腔，容纳腔内布置有柴油发动机，容纳腔内还布置有电力驱动装置，采用双动力驱动，全景摄像头将采集到的视频图像传送至控制室，操作人员根据视频图像来判断植保机器人的行进方向，车架上还布置有记忆模块，植保机器人根据内置的记忆线路来对果树进行农药喷洒，实现自助记忆作业。

Spray type fruit tree plant protection robot

The utility model belongs to the technical field of fruit tree plant protection equipment, in particular to a spray type fruit tree plant protection robot. The specific technical proposal is that the spray type fruit tree plant protection robot comprises a vehicle frame and two crawler walking mechanisms, wherein the crawler walking mechanism is provided with an active rubber driving wheel and a driven rubber driving wheel at both ends of the split frame, an active rubber driving wheel and a driven rubber driving wheel. There are rubber tracks in the middle of the frame. The top of the medicine box is covered by the cover of the box. A panoramic camera is installed on the top of the medicine box. The side of the medicine box is equipped with a holding chamber. A diesel engine is arranged in the holding chamber, and an electric drive device is arranged in the holding chamber. The dual power drive is used. The panoramic camera transmits the collected video image to the control room. Operators can use the panoramic camera to transmit the video image to the control room. Video images are used to determine the direction of the plant protection robot. Memory modules are also arranged on the frame. The plant protection robot sprays pesticides on fruit trees according to the built-in memory lines to realize self-help memory operation.

【技术实现步骤摘要】
喷雾式果树植保机器人
本技术属于果树植保设备
，具体涉及一种喷雾式的果树植保机器人。
技术介绍
农业生产中，林地、果树、大棚等果林区域作物的病虫草害防治一直是农业生产中比较重要的一项工作。由于林地、果树、大棚等果林区域地形复杂，果林密度大，出入困难，喷洒作业环境温度高，因此，采用现有技术中的喷洒设备在上述果林区域作业时较为困难，喷洒效果不佳，喷洒效率也很低。目前，采用最多的还是人工背药喷洒，这种喷药方式存在以下不利因素：一、由于果林区域内通常温度较高，加上通风不畅，喷洒药物会对人体有害，会引起人体的潜在病变危害；二、喷药效率低下，人工喷药消耗体力大，耽误时间；三、药物利用率低，人工喷药会造成喷药不均匀，导致药物浪费。现有技术中也有一些喷洒设备，但是这些喷洒设备存在以下弊端：一、基本都是半自动控制，难以实现全自动喷药；二、喷洒设备续航里程短，喷药方式单一，效率不够高；三、工作方式不符合现有果园的建园标准；四、作业人员不能在与农药接触的安全范围外操控机器，难以保证作业人员的身体健康；五、多采用轮式驱动，针对地质较软、凹凸不平等复杂地形，轮式驱动难以适应果林的喷洒需求；六、喷雾半径小，雾化效果差。因此，亟需一种应用于各种果林的新型植保机器人。
技术实现思路
为解决现有技术存在的喷洒效果差、喷洒效率低、人药难以分离的技术问题，本技术提供了一种全新的果树植保机器人，工作人员可在与农药接触的安全范围外操控机器，将工作人员与果树农药分离，保证了工作人员的健康，提高了果树喷药的工作效率，提高了药物的利用率，减少了工作人员的劳动力。为实现上述目的，本技术所采用的技术方案为：喷雾式果树植保机器人，包括车架，车架作为支撑主体，所有的零部件均安装在车架上。车架的两侧均布置有履带行走机构，履带行走机构包括分置车架两端的主动橡胶驱动轮和从动橡胶驱动轮，橡胶履带的一端绕过主动橡胶驱动轮、从动橡胶驱动轮后与橡胶履带的另一端连接，车架上装有多个支撑橡胶履带的橡胶支重轮，车架上装有多个橡胶导向轮，多个橡胶导向轮等距间隔布置，多个橡胶导向轮置于多个橡胶支重轮的下方。主动橡胶驱动轮高于从动橡胶驱动轮布置，主动橡胶驱动轮与从动橡胶驱动轮作为橡胶履带的驱动装置；多个橡胶支重轮作为橡胶履带的支撑装置，防止橡胶履带横向脱落，避免橡胶履带在转动的过程中脱轨，减少了橡胶履带的震荡；多个橡胶导向轮对橡胶履带起导向作用；整个履带装置均采用橡胶材质，整个履带装置在行走时，噪声低，振动小，减少对车架上的零部件的损伤，适合果园的各种地形，提高了履带行走机构的运行稳定性，延长了植保机器人的持续使用寿命。车架的中部设有药箱，药箱的顶部通过箱盖盖合，箱盖上留有注液口，注液口通过旋塞密封，在加药时，打开旋塞，通过注液口向药箱内加药即可；加药完成后，拧紧旋塞，加压泵工作并向药箱内加压，同时避免在打药的过程中药液由于晃动而洒落到药箱外；同时，注液口也是观察口，可通过注液口观察药箱内的储药量。箱盖上装有全景摄像头，全景摄像头能够360°摄取植保机器人周围的果树图像，通过观察摄取到的图像，工作人员可远程操控植保机器人的运行轨迹。药箱的一侧设有容纳腔，容纳腔内布置有柴油发动机，柴油发动机作为植保机器人的主要动力源。容纳腔内布置有电池、电控装置和两个加压泵，电池作为蓄电装置，柴油发动机在运行的过程中为电池充电，电池和发动机为整个植保机器人提供动力，实现油电混合动力提供，电控装置作为整个植保机器人的主控装置，电控装置实现信号的接入和信号的输出，两个加压泵同步运行，实现药箱内的药液加压。车架上对称布置有两个喷雾组件，喷雾组件包括喷淋管和引流管，喷淋管通过两个支座支撑，喷淋管上连通有多个万向喷头，多个万向喷头沿着喷淋管的长度方向等距间隔布置，引流管的一端通过与喷淋管连通，引流管的另一端与药箱的下部相连通。在两个加压泵的作用下，药液加压，加压后的药液通过引流管进入到喷淋管内，喷淋管的末端堵死，喷淋管内的加压药液通过多个万向喷头喷出，雾化充分，雾化后的药液在果树林之间长久悬浮并达到病虫放置的目的。根据雾化密度来选择单根喷淋管上的万向喷头数量，万向喷头的数量多，雾化密度大，万向喷头的数量少，雾化密度小。其中，作为优选的，每根喷淋管上布置有三个万向喷头。万向喷头包括连接座、第一通道和第二通道，第一通道固定在连接座的一端，第一通道的外侧设有外螺纹，第一通道螺纹连接在喷淋管上，拆装方便，方便维护。连接座的另一端固定有球形座，第二通道一端的球形连接头滚动配合在球形座内，第二通道的另一端与喷嘴螺纹连接，第一通道、连接座、第二通道与喷嘴连通，药液通过第一通道、连接座、第二通道和喷嘴后喷出，第二通道的球形连接头可在球形座内滚动以改变第二通道相对于球形座的安装角度，进而改变药液的喷洒角度。支座通过螺栓活动连接在车架上，易拆装。电控装置上连接有记忆模块，全景摄像头与电控装置连接，电控装置与北斗卫星定位系统无线通信，电控装置与远程控制装置无线通信，电控装置与动力装置连接，动力装置分别与履带行走机构、两个加压泵连接。全景摄像头将采集到的果树图像输送至电控装置内，工作人员通过远程控制装置控制动力装置的启动和行走方向，通过北斗卫星定位系统可实现植保机器人的线路记忆，一次喷洒完成后，植保机器人可根据内置的记忆线路来对果实进行农药喷洒，实现自主记忆作业，动力系统采用油电混合，边作业边充电，植保机器人续航里程长，动力系统为履带行走机构和两个加压泵提供动力。本技术与现有技术相比，具体有益效果体现在：一、本技术采用多个万向喷头进行药液喷雾，雾化角度可调，雾化半径大，农药雾粒小，农药雾穿透性很好，雾化后的农药在果树之间长期悬浮，大大增加了农药与害虫、病菌的接触机会，对飞行的昆虫特别有效，同时也能够把茂密树冠乃至树皮缝隙内的害虫杀死。二、本技术采用远距离无线控制，实现人药分离，保证工作人员的身体健康。三、本技术利用北斗卫星定位系统，实现记忆自主作业，针对同一片果林，一次喷药后，植保机器人根据记忆路线实现自动化喷药，降低了工作人员的操作强度。四、本技术采用油电混合动力，边作业边充电，在植保机器人运行的过程中产生强大而平稳的动力，保证续航里程，实现较高水平的燃油经济性。五、本技术采用橡胶材料的履带行走机构，整个履带装置在行走时，噪声低，振动小，减少对车架上的零部件的损伤，适合果园的各种地形，提高了履带行走机构的运行稳定性，延长了植保机器人的持续使用寿命。附图说明图1为本技术的立体图。图2为本技术的俯视结构示意图。图3为俯视状态下，植保机器人的各个零部件的安装关系示意图。图4为图1中万向喷头的结构示意图。图5为本技术的控制原理图。图中，1为车架，2为履带行走机构，21为主动橡胶驱动轮，22为从动橡胶驱动轮，23为橡胶履带，24为橡胶支重轮，25为橡胶导向轮，3为药箱，31为注液口，32为旋塞，4为全景摄像头，5为容纳腔，51为柴油发动机，52为电池，53为电控装置，54为加压泵，6为喷雾组件，61为喷淋管，62为引流管，63为支座，64为万向喷头，641为第一通道，642为连接座，643为第二通道，644为球形座，645为喷嘴，7为记忆模块，8为北斗卫星定位系统，9为远程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.喷雾式果树植保机器人，其特征在于，包括车架（1）和布置在车架（1）两侧的履带行走机构（2），所述履带行走机构（2）包括分置车架（1）两端的主动橡胶驱动轮（21）和从动橡胶驱动轮（22），橡胶履带（23）的一端绕过主动橡胶驱动轮（21）、从动橡胶驱动轮（22）后与橡胶履带（23）的另一端连接，所述车架（1）上装有多个支撑橡胶履带（23）的橡胶支重轮（24），所述车架（1）上装有多个橡胶导向轮（25），多个橡胶导向轮（25）等距间隔布置，多个橡胶导向轮（25）置于多个橡胶支重轮（24）的下方；所述车架（1）的中部设有药箱（3），所述药箱（3）的顶部通过箱盖盖合，所述箱盖上装有全景摄像头（4），所述箱盖上留有注液口（31），注液口（31）通过旋塞（32）密封；所述药箱（3）的一侧设有容纳腔（5），所述容纳腔（5）内布置有柴油发动机（51）、电池（52）、电控装置（53）和两个加压泵（54）；所述车架（1）上对称布置有两个喷雾组件（6），所述喷雾组件（6）包括喷淋管（61）和引流管（62），所述喷淋管（61）通过两个支座（63）支撑，所述喷淋管（61）上连通有多个万向喷头（64），多个万向喷头（64）沿着喷淋管（61）的长度方向等距间隔布置，所述引流管（62）的一端通过与喷淋管（61）连通，引流管（62）的另一端与药箱（3）的下部相连通。...

【技术特征摘要】
1.喷雾式果树植保机器人，其特征在于，包括车架（1）和布置在车架（1）两侧的履带行走机构（2），所述履带行走机构（2）包括分置车架（1）两端的主动橡胶驱动轮（21）和从动橡胶驱动轮（22），橡胶履带（23）的一端绕过主动橡胶驱动轮（21）、从动橡胶驱动轮（22）后与橡胶履带（23）的另一端连接，所述车架（1）上装有多个支撑橡胶履带（23）的橡胶支重轮（24），所述车架（1）上装有多个橡胶导向轮（25），多个橡胶导向轮（25）等距间隔布置，多个橡胶导向轮（25）置于多个橡胶支重轮（24）的下方；所述车架（1）的中部设有药箱（3），所述药箱（3）的顶部通过箱盖盖合，所述箱盖上装有全景摄像头（4），所述箱盖上留有注液口（31），注液口（31）通过旋塞（32）密封；所述药箱（3）的一侧设有容纳腔（5），所述容纳腔（5）内布置有柴油发动机（51）、电池（52）、电控装置（53）和两个加压泵（54）；所述车架（1）上对称布置有两个喷雾组件（6），所述喷雾组件（6）包括喷淋管（61）和引流管（62），所述喷淋管（61）通过两个支座（63）支撑，所述喷淋管（61）上连通有多个万向喷头（64），多个万向喷头（64）沿着喷淋管（61）的长度方向等距间隔布置...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫太平，
申请(专利权)人：山西添翼创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山西,14